已知傳遞函數用PID演算法實現

⑶ 已知傳遞函數，需設計PID滿足超調量，調節時間，穩態誤差的要求，具體數據見圖。新人沒啥分，求大神幫忙

不要用plot自己畫圖，直接用step函數： step(t,sys); 然後在繪圖區域點右鍵，選擇Characteristics，裡面子菜單Peak Response、Settling Time、Rise Time，選中之後會在曲線上標出幾個圓點，滑鼠移到圓點上方就會顯示相應的性能指標（知道這個指。

⑷ PID演算法實現該系統控制

增量式PID控製程序：
%Increment PID Controller
clear all
close all
ts=0.005;
sys=tf([0.1,10],[0.0004,0.0454,0.555,1.51,11],'inputdelay',0.2);
dsys=c2d(sys,ts,'z');
[num den]=tfdata(dsys,'v');
for k=1:44
yout(k)=0;
end
u_1=0;u_2=0;u_3=0;u_4=0;
y_1=0.0;y_2=0.0;y_3=0.0;y_4=0.0;
x=[0,0,0];error_1=0,error_2=0;
kp=0.016;ki=0.056;kd=1
for k=45:1000
time(k)=k*ts;
kp=0.55,ki=0,kd=0;
rin(k)=1.0;
(k)=kp*x(1)+kd*x(2)+ki*x(3);
u(k)=u_1+(k);
yout(k)=-den(2)*y_1-den(3)*y_2-den(4)*y_3-den(5)*y_4+num(1)*u_1+num(2)*u_2+num(3)*u_3+num(4)*u_4
error=rin(k)-yout(k);
u_4=u_3;u_3=u_2;u_2=u_1;u_1=u(k);
y_4=y_3;y_3=y_2;y_2=y_1;y_1=yout(k);
x(1)=error-error_1; %calculating p
x(2)=error-2*error_1+error_2; %calculating d
x(3)=error; %calculating i
error_2=error_1;error_1=error;
end
figure(1);
plot(time,rin,'b',time,yout,'r');
xlabel('time(s)'),ylabel('rin,yout');
title('單位階躍響應曲線')

Z-N法整定：
clear all
close all
ts=0.005;
sys=tf([0.1,10],[0.0004,0.0454,0.555,1.51,11],'inputdelay',0.2);
dsys=c2d(sys,ts,'z');
rlocus(dsys)

⑸ 已知傳遞函數怎麼進行pid參數整定

Ziegler-Nichol響應曲線法，根據被控對象的階躍響應曲線獲取被控對象的模型式(1)，根據模型的增益K，時間常數T以及純滯後時間，再利用如下的經驗公式(2)整定PID控制器參數。

(5)已知傳遞函數用PID演算法實現擴展閱讀：

PID整定即PID參數整定。PID控制器中，需對P、I、D三個參數進行設置，一般通過工程人員的經驗技巧進行湊試，此過程即為PID整定，對PID參數自動整定已有大量研究。

PID控制演算法作為一種最常規，最經典的控制演算法，經過了長期的實踐檢驗。因為這種控制具有簡單的結構，對模型誤差具有魯棒性及易於操作等優點，在實際應用中又較易於整定，所以它在工業過程式控制制中有著廣泛的應用。

有調查表明，在煉油、化工、造紙等過程超過11,000個控制器中，有超過9796的控制器是PID類控制器，PID控制器在嵌入式系統中的應用也在增長。

⑹ 已知傳遞函數為2/（1+0.2s）.怎麼求pid參數

PID控制器的參數整定是控制系統設計的核心內容。是根據被控過程的特性確定PID控制器的比例d系數、積分時間和微分時間的大小。PID控制器參數整定的方法很多，概括起來有兩大類：一是理論計算整定法。

PID控制方式的具體流程是計算誤差和溫度的變化速度進行PID計算，先以P參數和誤差計算出基礎輸出量，在根據誤差的累積值和I參數計算出修正量，最終找出控制點和溫度設定點之間的平衡狀態，最後在通過溫度的變化速率與D參數控制溫度的變化速度以防止溫度的劇烈變化。

(6)已知傳遞函數用PID演算法實現擴展閱讀；

在一個PID迴路中，這個糾正值有三種演算法，消除誤差，平均過去的誤差，和透過誤差的改變來預測將來的誤差。

比如說，假如一個水箱在為一個植物提供水，這個水箱的水需要保持在一定的高度。一個感測器就會用來檢查水箱里水的高度，這樣就得到了測量結果。控制器會有一個固定的用戶輸入值來表示水箱需要的水面高度，假設這個值是保持65%的水量。

控制器的輸出設備會連在一個馬達控制的水閥門上。打開閥門就會給水箱注水，關上閥門就會讓水箱里的水量下降。這個閥門的控制信號就是我們控制的變數，它也是這個系統的輸入來保持這個水箱水量的固定。

⑺ 如何根據傳遞函數計算pid參數

PID控制器的參數整定是控制系統設計的核心內容。它是根據被控過程的特性確定PID控制器的比例系數、積分時間和微分時間的大小。PID控制器參數整定的方法很多，概括起來有兩大類：一是理論計算整定法。它主要是依據系統的數學模型，經過理論計算確定控制器參數。這種方法所得到的計算數據未必可以直接用，還必須通過工程實際進行調整和修改。二是工程整定方法，它主要依賴工程經驗，直接在控制系統的試驗中進行，且方法簡單、易於掌握，在工程實際中被廣泛採用。PID控制器參數的工程整定方法，主要有臨界比例法、反應曲線法和衰減法。三種方法各有其特點，其共同點都是通過試驗，然後按照工程經驗公式對控制器參數進行整定。但無論採用哪一種方法所得到的控制器參數，都需要在實際運行中進行最後調整與完善。現在一般採用的是臨界比例法。利用該方法進行 PID控制器參數的整定步驟如下：(1)首先預選擇一個足夠短的采樣周期讓系統工作；(2)僅加入比例控制環節，直到系統對輸入的階躍響應出現臨界振盪，記下這時的比例放大系數和臨界振盪周期；(3)在一定的控制度下通過公式計算得到PID控制器的參數。

PID參數的設定：是靠經驗及工藝的熟悉，參考測量值跟蹤與設定值曲線，從而調整P\I\D的大小。
比例I/微分D=2，具體值可根據儀表定，再調整比例帶P，P過頭，到達穩定的時間長，P太短，會震盪，永遠也打不到設定要求。
PID控制器參數的工程整定,各種調節系統中P.I.D參數經驗數據以下可參照：
溫度T: P=20~60%,T=180~600s,D=3-180s
壓力P: P=30~70%,T=24~180s,
液位L: P=20~80%,T=60~300s,
流量L: P=40~100%,T=6~60s。
常用口訣：

參數整定找最佳，從小到大順序查
先是比例後積分，最後再把微分加
曲線振盪很頻繁，比例度盤要放大
曲線漂浮繞大灣，比例度盤往小扳
曲線偏離回復慢，積分時間往下降
曲線波動周期長，積分時間再加長
曲線振盪頻率快，先把微分降下來
動差大來波動慢。微分時間應加長
理想曲線兩個波，前高後低4比1
一看二調多分析，調節質量不會低

可以用MATLAB仿仿，感受一下參數對典型對象動態特性影響
請參考「先進PID控制及其MATLAB模擬」，劉金琨編，電子工業出版社2003年1月版
控制電動閥的開度來達到控制溫度是可以的，我個人認為用比例電磁閥替代電動閥完全可以實現PID的控制。因為比例電磁閥有標準的模擬量輸入信號和反饋信號而且具有PID調節功能。經過多年的工作經驗，我個人認為PID參數的設置的大小，一方面是要根據控制對象的具體情況而定；另一方面是經驗。P是解決幅值震盪，P大了會出現幅值震盪的幅度大，但震盪頻率小，系統達到穩定時間長；I是解決動作響應的速度快慢的，I大了響應速度慢，反之則快；D是消除靜態誤差的，一般D設置都比較小，而且對系統影響比較小。對於溫度控制系統P在5-10%之間；I在180-240s之間；D在30以下。對於壓力控制系統P在30-60%之間；I在30-90s之間；D在30以下。

⑻ 給一個閉環傳遞函數，怎麼對pid調節器進行整定

算出PID調節器的傳遞函數，D(s)，離散化，得到數字控制器的差分方程，再求出防止積分整量化誤差算式。

⑼ 已知連續控制器的傳遞函數為D(s) = (1 + s) / (s * s) ,現採用數字PID演算法實現它，設采樣周期為1S

y(n)=2y(n-1)-y(n-2)+1.5u(n-1)-0.5u(n-2)