融合定位演算法

⑴ 導遠電子車規級功能安全新品亮相北京車展，系國內首款

作為自動駕駛的關鍵組成部件之一，高精度定位對於提升駕駛安全、駕駛體驗和地圖定位具有重要意義。特別是基於高精度MEMS慣導和RTK的組合定位技術，由於可以為自動駕駛汽車持續提供精準的定位信息，大大提升自動駕駛的覆蓋場景和安全性，正逐漸獲得越來越多企業的關注。

日前，在2020北京車展上，國內領先的組合定位技術供應商導遠電子宣布推出全新一代高精度組合定位系統INS580S。據悉，該產品功能安全達到ASILB級，是國內首款滿足IS026262道路車輛功能安全標準的車規級產品。與此同時，導遠電子還在本次車展上宣布INS570系列高精度車載組合導航定位系統的新低零售價格，賦能自動駕駛研發。

從左至右依次為：INS570L、INS570D、INS570H，

圖片來源：導遠電子

「目前，我們的INS570D已經交付了超過100家客戶，INS570H也已正式交付，下一階段我們希望進一步通過INS570H和INS570L兩款產品分別從更高精度和工業應用兩個層面去擴展應用場景，讓客戶尤其在自動駕駛項目的前期開發、驗證過程中，都可以用上我們的優質性價比的高精度組合定位系統，並隨後立即投入量產。」李榮熙表示。由於當前導遠電子的量產規模正持續擴大，使得公司的高精度組合導航定位系統成本得以進一步降低，故導遠電子決定對INS570系列降價，以更好地促進自動駕駛的發展，讓越來越多的企業得以用上其高性能定位系統。

而更長遠來看，李榮熙指出推動高精度定位往低成本方向發展也是導遠電子的發力重點。「未來，隨著汽車智能化水平不斷提升，對定位精度的要求也會隨之提高，將從現在的車道級定位，進一步提升至精度更高的眾包定位和激光點雲定位。而無論眾包定位還是激光點雲定位，都將無一例外地依賴基礎的定位坐標和姿態方位，所以對於組合導航來說，整個趨勢還是會繼續往高精度、低成本方向發展。」談及未來組合定位的發展趨勢，李榮熙分析道。

目前，導遠電子正朝著繼續提高組合定位系統完備性、安全性、可靠性及精度的方向推進研發，其中在車規功能安全方面，據悉導遠電子即將完成功能安全的流程認證，以更好地給合作客戶提供技術支持。「導遠電子下一代的高精度定位技術也正在研發中，最終希望給客戶提供從底層到終端完整的解決方案。我們會持續進行產品迭代，為客戶提供更加多樣化的選擇。」李榮熙表示。

本文來源於汽車之家車家號作者，不代表汽車之家的觀點立場。

⑵ 華為兒童手錶4x功能介紹

一、真正防水：業界真正的5ATM，50米防水
整機採用5ATM防水器件，按鍵防水密封設計；喇叭一鍵排水（15s），游泳後快速恢復音頻；
通過華為嚴苛防水測試，業界首款50米防水兒童手錶
支持游泳模式(時長、卡路里等)*，游泳更有趣
支持水下按鍵拍照和錄像，體驗別樣精彩
*50米防水：滿足ISO22810:2010標准5ATM防護等級要求，防水達到50米，可用於游泳池或海濱游泳等淺水域的水上活動。不適用於潛水、跳水、熱水淋浴、溫泉、桑拿、高速水流下的其他涉水或深水活動。在海水中使用後，建議用清水沖洗並擦乾。兒童游泳、下海，請注意安全，有熟悉水性的人陪伴，時間不過長。產品防水注意事項詳情請參考官網。
*游泳功能不支持在iOS版本智能關懷APP查看數據，僅支持在手錶端使用查看；當前演算法僅支持蛙泳的卡路里計算，其他泳姿後續OTA升級支持。
二、前後雙攝：高清視頻通話，大廣角大光圈趣味拍照
前置：500萬像素 85°大廣角，F2.2大光圈
後置：800萬像素 84°大廣角，F2.0超大光圈 AF自動變焦
前後雙攝視頻通話，自由切換畫面
華為全場景暢連通話，無需打開智能關懷APP，華為手機、平板、智慧屏直接通過暢連通話撥打兒童手錶進行音視頻通話。
語音拍照：讓孩子體驗攝影的樂趣
智能識物：後置攝像頭對准物體三秒自動智能識別各種常見物體，關聯知識點自動播放，探索大千世界
趣味拍照*（OTA支持）：前置攝像頭支持動態貼紙，讓拍照更有趣
慢動作攝像：120fps慢動作攝像，體驗「慢」的精彩
三、雙頻定位：華為旗艦機同款定位晶元，雙頻定位，五模衛星，11重AI定位，定位更精準
雙頻定位：（GPS L1/L5、GALILEOE1/E5a、QZSS L1/L5），更強的抗干擾性能，減少高樓林立、雷暴天氣等因素影響，提升定位信號強度、穩定性、准確性。
五模星座：GPS+北斗+GLONASS+GALILEO+QZSS五模，以及以上五模並發定位；業界最多144個捕獲通道、117個跟蹤通道，搜星、跟蹤衛星更多
11重定位：除了五模衛星定位；還有WLAN定位、基站定位、室內定位；A-GPS、加速度計輔助定位、SOS拍照輔助定位。
AI定位：華為NLP定位演算法，多源地圖融合定位，智能獲取最優定位效果，對於常用地點，越用越准。
全天候足跡記錄：高頻次、更精準、低功耗的足跡記錄

四、續航無憂：低功耗雙核架構晶元，800mAh高密度電池，多元化智能節電，磁吸式快充，續航無憂
800mAh（典型值）高密度電池，華為多元化智能手錶節電技術，續航更持久
典型場景下，使用2-3天，超級省電模式下，使用5天
磁吸式快充，20分鍾充50%*，90分鍾內充滿，充電更便捷
五、頻段最全：4G全網通，5模20頻，業界頻段最全；獨立低噪放，信號更強，通話更清晰更穩定
4G全網通，支持5模20頻段*，更多頻段，連接更穩，全球漫遊覆蓋更強
支持中國移動，聯通，電信VoLTE網路*，通話更清晰
業界首個射頻獨立低雜訊放大器，提高信號接收能力，提高惡劣信號環境下的通信能力
六、萊茵認證：德國萊茵T_V穿戴設備使用安全認證
安全認證：德國萊茵T_V穿戴設備使用安全認證，包括防水、電池、材料、可靠性以及網路安全等
深消協品質90+認證
七、運動模式：游泳、跳繩、中高強度活動統計
參考《國家青少年體質健康標准》，評估跳繩成績
六軸感測器+自研跳繩演算法，智能檢測跳繩次數，輔助提升孩子的跳繩成績
中高強度活動自動識別，時長記錄*
計步排行和點贊
*中高強度活動量檢測：跑步、跳繩、游泳達到一定強度時的運動時長記錄；此功能需後續OTA升級支持；不支持在iOS版本智能關懷APP查看數據，僅支持在手錶端使用查看
八、1GB+16GB： 1GB LPDDR4內存，16GB大存儲，運行更流暢
九、支持NFC：門禁卡、公交卡，刷卡更簡單

⑶ 地平線與覺非科技達成生態戰略合作 布局自動駕駛量產方案

易車訊 5月11日，地平線與覺非科技正式成為生態戰略合作夥伴，雙方將基於地平線征程系列車規級AI晶元，結合覺非科技多感測器融合演算法能力，面向全場景智能駕駛應用落地進行深度合作，並以「晶元+解決方案」集成的形式面向市場，攜手推進中國自動駕駛的量產落地。

此次，雙方進一步達成基於地平線征程5晶元的深度合作，聯合布局高級別智能駕駛的量產解決方案，覺非科技也將成為首個將融合定位演算法適配部署於征程5的軟體供應商。未來雙方將持續拓展與深化合作，探討自動駕駛、自主泊車、車路協同等市場領域與應用機會，攜手推動智能駕駛技術面向全業務場景的量產落地。

⑷ 室內定位是什麼原理具體實用的方案是什麼

室內定位不同的技術有不同的原理，目前流行的室內定位技術有WIFI、藍牙beacon和超寬頻（UWB）這幾種。
wifi定位原理是通過匹配wifi信號強度的方法進行定位，目前，Wi-Fi定位應用於小范圍的室內定位，成本較低。但無論是用於室內還是室外定位，Wi-Fi收發器都只能覆蓋半徑90米以內的區域，而且很容易受到其他信號的干擾，從而影響其精度，定位器的能耗也較高。
藍牙定位原理是通過測量信號強度進行定位。這是一種短距離低功耗的無線傳輸技術，在室內安裝適當的藍牙區域網接入點，把網路配置成基於多用戶的基礎網路連接模式，並保證藍牙區域網接入點始終是這個微微網(piconet)的主設備，就可以獲得用戶的位置信息。藍牙定位根據不同演算法可達到精度1~5m。
超寬頻是一種傳輸速率高(最高可達1000Mbps以上)，發射功率較低，穿透能力較強並且是基於極窄脈沖的無線技術，無載波。正是這些優點，使它在室內定位領域得到了較為精確的結果。超寬頻室內定位技術常採用TDOA演示測距定位演算法，就是通過信號到達的時間差，通過雙曲線交叉來定位的超寬頻系統包括產生、發射、接收、處理極窄脈沖信號的無線電系統。超寬頻定位可以達到較高的精度，在厘米級。但設備體積大，部署成本高。
綜合以上，考慮比較實用成本較低又容易推廣的技術就是藍牙定位技術了，但單純的藍牙定位技術需要部署的藍牙密度較高，且定位不夠精準。美迪索科公司研製的慣性導航加低功耗藍牙融合定位技術，可以降低藍牙部署密度，從而節省成本，同時又提高定位精度，完美解決這一問題。SKYLAB藍牙Beacon室內定位是一種短距離低功耗的無線傳輸技術。Beacon是建立在低功耗藍牙協議基礎上的一種廣播協議，同時它也是擁有這個協議的一款低功耗藍牙設備（從機）。作為一款Beacon設備，它通常是放在室內的某個固定位置，藉此向周圍進行連續性廣播，但是它不能和任何低功耗藍牙主機進行連接。所有廣播數據在特定規則下進行排列。簡單來說，Beacon 就是一個小型的信息基站，可以應用在室內導航、移動支付、店內導購、人流分析、物品跟蹤等等所有與人在室內流動相關的活動之中。

⑸ 車牌識別原理是什麼

請在此輸入您的回答，每一次專業解答車牌識別技術的原理都是一樣的，具體流程如下：圖像捕捉與獲取、車牌定位、字元分割
字元識別、輸出結果。不一樣的是在上述環節中採用不同的技術，比如作為核心技術的車牌定位，
就可能用到(1)自適應邊界搜索法、(2)區域生長法、(3)灰度圖像數學形態學運演算法、
(4)基於字元串特徵增強的分割方法、(5)模糊聚類法、(6)基於灰度圖的車牌定位和分割法、
(7)DFT變換法等等。這些技術本身都不難，難的是如何根據具體的現場環境，選擇最具針對性的
演算法。以國內最領先的火眼臻睛車牌識別系統為例，他們採用一種叫啟發式自適應融合定位演算法，
也就是不僅僅利用單一一種定位方法，演算法內部對場景分類，然後針對不同的場景選擇一種或者
多種演算法，以保證演算法效果。核心技術倒不在定位演算法本身，而是「啟發」、「自適應」與「融合」，
這反而比定位演算法本身更加復雜。未來會出現更加智能化的車牌識別。都將打造您的權威形象

⑹ 上海學者再獲大獎這背後體現了什麼

19日從同濟大學獲悉，在微軟公司新近舉辦的2018年國際室內定位大賽中，同濟大學電子與信息工程學院劉兒兀教授團隊憑借其自主研發的室內定位導航技術—DWELT-PDR，獲得手機室內定位精度第一、綜合第二的優異成績。這是該團隊繼2016年該賽事上奪冠後再次精彩亮相，展現了國際領先的中國定位技術。

經過多次的改進和優化，同濟大學的這一室內定位系統具有「高精度、低成本、低延遲、全樣本、易部署、易擴展」的特點，不佔用通信資源，很容易與現有的移動通信系統結合，加速「通導一體化」建設。目前DWELT技術已吸引政府、軍工單位、手機廠商、手環廠商、地圖廠商、通信設備廠商、消防機構、大型展館、大型商圈、大型體育館以及眾多國內外科研機構的關注。

微軟室內定位大賽是全球最負盛名的室內定位技術的比賽，代表著該項技術的最高水平，旨在鼓勵研發精確的實時室內定位技術，從而帶動室內定位行業的發展。

內容來源於人民網。

⑺ 地下空間精度小於2m，北斗+5G開啟融合定位新時代

現在網路已經大部分覆蓋了我們生活和工作的區域，「網路已連接」成為了我們日常不可或缺的一部分，但是我們在乘坐高鐵、地鐵時，仍會出現「網路信號不佳」甚至是「網路已斷開」的情況。

在地面，我們通信是通過基站4G、5G組網信號覆蓋，導航等也可以直接通過北斗定位，但在地下，由於建築遮擋導致室內接收的信號波被削弱甚至被阻擋，導致了地下通信信號弱的現象普遍存在。同時，地鐵的高速移動讓地下信號回傳定位更是加大了難度。

3月20日，我國首個地鐵北斗定位系統在北京開工建設，此次「超大城市軌道交通系統高效運輸與安全服務關鍵技術」項目採用了室內 北斗+5G 融合的定位技術，來實現室內定位信號的播發，讓用戶可以接收到導航定位的信號， 使地鐵站地下空間的定位精度提高到優於2米 。該系統可用於車輛調度、客運組織、應急處置，同時還能讓乘客能夠在地下環境使用手機地圖，並通過三維立體導航實現地鐵站內的定位導航。

北斗+5G魅力何在

北斗衛星導航系統（簡稱：北斗系統） 主要是為全球用戶提供全天候、全天時的定位、導航和授時服務。在2020年7月31日，北斗三號系統建成開通並提供全球服務，北斗系統進入全面推廣應用的新階段。

但北斗系統主要是解決室外的定位需求，在交通運輸、農林漁業、水文監測、氣象測報、救災減災、公共安全等方面都得到了基礎的應用。其在室外的定位精度在10米左右，且測速精度為0.2米每秒，授時精度為20納秒左右。但由於衛星信號無法覆蓋室內且對環境免疫性較差，無法滿足室內定位以及室外遮擋等復雜區域定位的必要條件，其在室內的應用也被大大限制了。

5G組網 是利用基站部署，具有密集組網、大帶寬和多天線等對定位有利的條件，且其空中介面時延低至1ms，移動性支持500km/h的高速移動等，基於5G通信網路的定位技術可在室內實現亞米級甚至分米級的定位精度。

像地鐵這類高速通行的地下環境，北斗+5G的深度融合可構建室內外覆蓋定位體系，結合 5G大帶寬、低時延、廣連接 的優勢和 北斗系統的導航定位能力 ，大大提高復雜室內環境的定位精度。

地鐵北斗定位系統是首次應用在地鐵的北斗+5G解決方案，但其實這項融合定位技術早已在市場出現。2021年4月，中國移動開發5G+北斗精準導航系統，並在重慶解放碑地下環道進行試驗。

室內定位已是剛需

RFID（射頻識別）技術： 利用射頻方式，固定天線形成電磁場，附著於物品的標簽經過磁場後感應電流生成把數據傳送出去，從而進行非接觸式雙向通信交換數據，實現移動設備識別和定位的目的。它可以在幾毫秒內獲取厘米級的定位信息，且電磁場具有非視距的優點，RFID室內定位技術也具有傳輸范圍大、成本較低的特徵。但其不具有通信能力，抗干擾能力較差，不便於整合到其他系統之中，且用戶的安全隱私保障和國際標准化都不夠完善，因而一般應用在物流、倉庫定位中。

WiFi技術： WiFi室內定位分為兩種，一種是利用移動設備和無線網路接入點組成的無線區域網絡，通過差分演算法，來比較精準地對人和車輛的進行定位追蹤。另一種是事先記錄巨量的確定位置點的信號強度，通過新增設備的信號強度與巨量資料庫對比，來完成定位跟蹤。WiFi定位最高精確度大約在1米至20米之間，但Wi-Fi接入點通常都只能覆蓋半徑90米左右的區域，而且很容易受到其他信號的干擾，定位器的能耗也比較高。

ZigBee技術： ZigBee是一種短距離、低速率的無線網路技術。它主要是利用無線電波將數據從一個感測器傳到另一個感測器，通過感測器之間的相互協調通信進行設備的位置定位。因此ZigBee最顯著的特點就是低功耗和低成本，但局限就在於信號傳輸受多徑效應和移動的影響都很大，其衍射能力弱，穿牆能力弱。普遍用於大型的工廠和車間的人員在崗管理系統。

藍牙技術： 作為一種短距離低功耗的無線傳輸技術，利用藍牙接入點與用戶連接，通過檢測信號強度就可以獲得用戶的位置信息。藍牙最大的優點是設備體積小、短距離、低功耗，容易集成在手機等移動設備中。但對於復雜的空間環境，藍牙定位系統的穩定性稍差，受雜訊信號干擾大。然而近些年大火的 藍牙AOA 以接納器和發射器為基礎，能夠在確認的區域內經過多天線丈量信標信號，以及三角形定位法，來核算出信標設備准確方位，精度可高達0.1裡面，但藍牙AOA的部署環境大部分要求在1-3米的精度場景內。

UWB（超寬頻）技術： UWB是近些年興起的一種傳輸速率高，發射功率較低，穿透能力較強並且是基於極窄脈沖的無線通信技術，它不需要使用傳統通信體制中的載波，而是通過發送和接收具有納秒或微秒級以下的極窄脈沖來傳輸數據，從而具有3.1~10.6GHz量級的帶寬。UWB定位精度可達到亞米級，多應用於室內靜止或者移動的活體定位跟蹤，但依然存在功耗和成本需優化的問題。

融合定位是未來之勢

前文已提到了常見的六種室內定位技術，但物聯網的碎片化現象，使得單一技術無法很好地滿足場景需求應用，因此融合定位成為了行業需求的趨勢。

在去年中國衛星導航定位協會發布《2021中國衛星導航與位置服務產業發展白皮書》中指出，2020年全行業總產值同比增長16.9％，達到4033億元。其中 高精度定位市場增速遠超全行業，2020年同比增長47.5%，總產值達到110.4億元。 從2010年到2020年的11年之間，高精度定位產品年銷售收入增長了10倍，年均復合增長率高達26%。

單一的定位技術無法填補海量市場差異化的需求，因此類似於 「北斗+」，「5G+」，「UWB+」等融合定位技術 逐漸被推出，逐步完善產業鏈。像自動駕駛、智慧交通在技術快速演進階段，「北斗+5G」技術成為了新型的解決方案；在智慧礦井的人員定位系統中，「UWB+ZigBee」技術比單一運用UWB更靈活等等。融合定位可以在單一定位技術上進行缺陷互補，能在場景應用中將功耗、成本、定位精度進行最優化的把控，打造精細化定位方案。

未來，融合定位將會大放異彩。

⑻ 自動駕駛系統的定位方法有哪些

【太平洋汽車網】該自動駕駛定位方法包括根據需求分別自動切換以下三種自動駕駛的定位技術：在感應到基站的情況下，採用衛星定位和捷聯慣導組合的定位技術；在未感應到基站的情況下，採用激光雷達點雲和高精度地圖匹配的定位技術；在隧道或夜間外界環境光線穩定的情況下，採用視覺里程演算法的定位技術。

目前使用最廣泛的自動駕駛定位方法包括融合全球定位系統（GNSS，）和慣性導航系統（INS，InertialNavigationSystem）。其中，GNSS的定位精度由器件成本決定，一般在幾十米到幾厘米級別之間，精度越高，成本也越貴。融合GNSS和INS的定位方法能夠在一定程度上解決GNSS在環境惡劣條件（高樓、樹木遮擋，大面積水域、隧道等）下定位精度偏差較大的影響，但對於城市這樣大范圍定位條件都不好的情況，單純的GNSS+INS的定位技術還是不夠滿足自動駕駛的需求。

地圖輔助類定位方法是另一種廣泛使用的自動駕駛定位技術，代表演算法是同步定位與地圖構建（SLAm，）。SLAM的目標是構建地圖的同時使用該地圖進行定位，SLAM通過感測器（攝像頭、Lidar等）觀測到的環境特徵，確定當前車輛的位置以及當前觀測目標的位置，這是一個利用以往的先驗概率分布和當前的觀測值來估計當前位置的過程，這一過程通常使用的方法有：貝葉斯濾波器（BayesianFilter）、卡爾曼濾波器（KalmanFilter）、擴展卡爾曼濾波器（ExtendKalmanFilter）、粒子濾波器（ParticalFilter）等，這些都是基於概率和統計原理的定位技術。

SLAM是機器人定位領域的研究熱點，在特定場景下的低速自動駕駛定位的應用過程中也有較多現實的實例，如園區無人擺渡車、無人清潔掃地車、掃地機器人等，都廣泛採用了SLAM技術。實際上，在此類特殊場景中，用戶並不是在定位的同時實時建圖，而是事先使用感測器（如激光雷達、攝像頭等）對車輛運行環境區進行SLAM地圖的構建，然後在建好的地圖SLAM地圖的基礎上實現定位、路徑規劃等其他進一步的操作。

（圖/文/攝：太平洋汽車網問答叫獸）

⑼ 衛星定位播種機好不好

好。
1、衛星定位播種機的導航定位準確程度還能更高。無人駕駛播種機就在這片無人農場進行作業。
2、衛星定位播種機它是採用北斗衛星定位技術和融合定位演算法來確定路線。

⑽ 淺談各種定位技術對比

蜂窩移動網路定位技術

隨著第二代、第三代到第四代移動網路通信長期演進(Long Term Evolution,LTE)定位技術的發展，基於基站的蜂窩移動網路定位技術的精度得到了較大提高;第五代移動網路通信技術協議投入商用對室內定位領域是一個巨 大的契機，其密集組網技術也使得基站定位具備廣闊的應用前景和發展空間。蜂窩定位技術可以便捷使用搭建的基礎設施，依靠移動通信系統的體系結構和傳輸信息實現用戶的位置坐標推算。利用室內可直按測得的無線電通信信號，與WiFi、藍牙、UWB技術相同，既可基於信號強度使用傳統的位置指紋匹配方法，也可以進行TOA、TDOA、AOA等測距方式測量。蜂窩移動網路定位技術依賴通信基站，與基站密度密切相關:雖然室內信號受基站輸出功率的動態調整和非視距傳播效應的影響，定位精度不高，但在室內外無縫定位需求下，可作為普適化的室內外坐標- -體化的定位方案。

其他室內定位技術

1）偽衛星定位技術。 偽衛星是指安裝在地面附近的能夠發射類似於GNSS信號的裝置，其本質是-一個GNSS信號模擬器，可以作為室內環境中對GNSS信號的補充。偽衛星技術定位的規模化難度比較低，同時定位精度為亞米級，能夠滿足大多數時候的定位需求，但是較高的基站部署成本使該技術停留在專業領域，尚未投入市場使用。目前國內上海交通大學、中國電子 科技 集團公司第54研究所也對偽衛星技術進行了深入的研究，對偽衛星的組網配置方案進行了詳細的研究和分析，共同探討偽p星獨立組網配置方案的可行方案。

2)基於天然信源的室內定位技術。 基於天然信源的室內定位技術是指利用感測器將某此與位置相關的天然信源轉換為可用於定位的信號以實現定位，例如，慣性導航技術利用慣性感測器感知載體的運動狀態:地磁導航技術利用地磁感測器獲取當前位置的磁場特徵:氣壓計測高技術利用氣壓計測量當前位置的氣壓等。

3)慣性定位。 慣性導航技術是基於慣性測量單元(Inertial MeasuremenUnis, IMU)對狀態進行預測，具體是利用加速度計、陀螺儀和磁力計等感測器對前一時刻的位置信息進行處理，得到當前時刻的相對位置。隨著感測器的消失型集成化與低成本，近些年來IMU被廣泛應用於室內定位導航。慣性導航系統基於航位推算方法實現終端的定位，具備較強的自主性，短時間內的定位精度連續性非常高;但定位導航精度極大地受限於器件成本，且不可避免地隨著時間的推移產生累積誤差，需要藉助外界定位信息源不斷地對位置推算進行校準准。零速校正是慣性導航技術中的一種誤差補償技術， 可以有效控制長時間的累積積分誤差，提高系統精度。

4)地磁定位。 地球的磁場特性最先被廣泛用於航海和軍事等室外定位。地磁定位同樣可以採用指紋匹配的方法，通過事先採集並構建精確的地磁指紋資料庫，利用感測器獲取人員當前位置的磁場數據，將實時數據與地磁指紋庫基準備數據精確匹配獲得最佳估測值，從而實現人員在指定區域中的定位。由於地球磁場分布方向的原因，室內採集到的地磁3軸數據本質上只具備2個維度的指紋信息，大型建築物的室內地磁特徵差異不明顯，在傳統的室內區域柵格化指紋路匹配方法中表現不佳，因此室內地磁信息多用於室內定位的多源信息融合，與慣性導航系統組合使用，起到輔助和誤差糾正的作用。

5)多源融合定位技術。 上文介紹的各種定位技術各具優勢和局限性，例如如，WiFi、 藍牙和UWB信號屬於射頻信號，易受多徑效應的影響;慣性導航雖不依賴外置信源，但定位誤差會隨時間累積。目前，國內主流的室內定位方法是根據場景需求及各類室內定位技術的特點，選擇2種及以上的定位技術進行融合以獲得當前位置的最優估計。融合方法有松耦合和緊耦合兩種方法，兩者的區別在於:松耦合需要各類感測器提供定位結果，而緊耦合需要各類感測器直接提供觀測信息;松耦合易於實現，但要求各類感測器均輸出定位結果，緊耦合與松耦合相比實現難度大，但各類感測器只需提供觀測信息即可。信息融合理地實現依賴濾波演算法，如卡爾曼濾波、無跡濾波和粒子濾波，目前工程應用多採用卡爾曼濾波器。融合定位的信息源可以是多種多樣的，如GNSS信號、加速度計/陀螺儀、基站信號、WiFi、 藍牙、氣壓計、地磁、視覺、室內地圖等;但融合定位模型和方案同樣需要考慮室內定位結果的精度和可靠性:多種信息的協同融合可以帶來精度的提升，同樣可能會導致災難性的定位失准。獲得感測器數據後需要對更多來源信息進行預處理以剔除原生和融合雜訊，從數據中提取特徵後要根據不同應用情景、設備條件和具體需求進行特徵級融合，賦予不同的權重，結合地圖信息和各種狀態估計濾波演算法後進行決策級融合。隨著室內定位技術的不斷進步，定位精度也逐漸提高到米級甚至亞米級，開始邁入消費級市場的水平。下表所示為不同室內定位技術的對比情況