微軟飛控演算法

『壹』 通過PID演算法，實現對四旋翼飛機的控制具體是怎麼回事，求程序

非要用51么

現在有更強大的ARDUINO，兩大開源飛控都是基於這個的（APM，Multiwii）

multiwii比較滿足你的要求，這只是個程序固件，你可以參考下，如果說要自己寫飛控程序難度不小，用一塊pro mini開發板+mpu6050模塊刷入簡單設置好的固件就可以實現飛控的功能，此外還兼容大量的其他模塊（地磁，氣壓），添加升級也很方便（只需要打開固件里的設置）。

要調PID的

『貳』 如何用開源飛控PIXHAWK進行開發

想快速開發一個飛控，那首先要做的是了解apm的各種參數配置，了解每個參數的影響和起作用的代碼功能塊，用apm適配自己的機型還是需要修改，優化，和裁剪。正如克里斯安德森說希望APM做無人機行業的安卓，但是安卓的性能也只能是差強人意，比無人機行業的IOS大疆創新來說還差很多。
飛控行業或者研究領域應用，例如開發測繪手機app，無人機送快遞等等（傾向於demo性質）...這種應用不需要做一個飛控，首先大概了解飛控的原理，然後只要掌握apm的控制數據協議即可。
發燒級的愛好者或者開發者，迫切的想要了解apm的大部分演算法和邏輯，這個真的需要較長的時間，大致的思路就是：底層驅動－》感測器數據和物理意義－》姿態解算－》PID控制器－》飛行模式切換－》參數調優（包含gps懸停剎車什麼的很細但是影響手感和性能的參數）初學只是去看apm而不是自己動手去做很難搞懂，建議還是自己做飛控，哪怕復制apm部分功能代碼，做飛控的學習順序和讀飛控一樣，但對於apm這樣一個系統工程相對來說模塊更分立。

『叄』 無人機飛控的簡介

飛控系統又稱為飛行管理與控制系統，相當於無人機系統的「心臟」部分，對無人機的穩定性、數據傳輸的可靠性、精確度、實時性等都有重要影響，對其飛行性能起決定性的作用;數據鏈系統可以保證對遙控指令的准確傳輸，以及無人機接收、發送信息的實時性和可靠性，以保證信息反饋的及時有效性和順利、准確的完成任務。發射回收系統保證無人機順利升空以達到安全的高度和速度飛行，並在執行完任務後從天空安全回落到地面。

談到無人機的飛控計算機系統。這個系統的關鍵依然是晶元。以前無人機最大的矛盾是一方面需要運算高速度，另一方面需要體積微型化，之所以無人機在巡航速度和范圍方面很長一段時間沒有突破，就是因為始終受限於飛控系統的性能，而飛控計算機系統的性能又受限於晶元的技術。

這個問題真正得到解決是在嵌入式晶元飛躍發展之後。2005年之後，隨著微電子技術的飛速發展，許多晶元開發公司設計出了眾多功能強大，功耗、體積大大縮小的嵌入式計算機晶元。

跟人們平時接觸的晶元不同，在無人機的計算機晶元領域，應用在小型飛控計算機系統的晶元最為廣泛的不是英特爾的，也不是AMD的，而是德州儀器公司開發的型號為「TMS320 LF2407」的DSP晶元(數字信號控制器)，它是德州儀器公司TMS320系列中的一種16位定點DSP，

這種晶元的運算速度以及眾多的外圍介面電路很適合用來完成對小型無人機的實時控制功能。

這是一種具有特殊結構的微處理器，晶元內部採用程序和數據分開的哈佛結構，具有專門的硬體乘法器，採用流水線操作，提供特殊的DSP指令，可以快速實現各種數字信號處理演算法。使飛控機實現較復雜的飛行控制與飛行管理功能，同時還滿足了小型無人機的小體積和低功耗的要求。

首先是飛控計算機系統的無線通信模塊實時收集安裝在無人機不同部位上的高精度感測器，收集飛行狀態數據，同時通過遠程數據傳輸模塊接收來自地面控制站點發來的控制數據。

接下來飛控計算機將實時收集的飛行數據和控制數據交給數據處理模塊進行運算處理，根據運算結果得出一個個明確的控制指令，經過數據傳輸模塊將指令發送給飛控系統的實時控制模塊。

第三步最為關鍵，即使實時控制模塊按照這些指令對整個飛機的飛行模式進行控制和調整，與此同時將無人機的狀態數據及發動機、機載電源系統、任務設備的工作狀態參數實時傳送給機載無線電數據終端，經無線電下行信道發送回地面控制站點，以便地面基站發出下一步控制數據。

「飛控計算機系統的應用程序都是專門開發的?」

飛控系統的應用程序很多都是用C語言進行編寫，很多應用程序都是在原有飛行控制軟體系統的基礎上改造的。飛控系統的應用程序主要用來實現兩方面的功能，一個是飛行控制，一個是飛行管理。

對應著不同的硬體模塊，這些應用程序按照具體職能分為四大單元：時間管理單元、數據採集處理單元、通信模塊、控制單元。

時間管理單元在毫秒級時間內對無人機進行實時控制;數據採集單元採集無人機的飛行狀態、姿態參數以及飛行參數、飛行狀態及飛行參數進行遙測編碼，控制單元則負責進行解算工作。

目前包括雲南昆明俊鷹航拍科技公司在內的很多航空工業公司都在積極涉足民用無人機市場，通過開發價格更為低廉性能更加強大的飛控計算機系統和飛機模塊，提升無人機的智能化飛行，加速無人機市場的快速發展。一份市場分析機構出示的調查報告顯示，未來幾年，包括飛控計算機系統在內，無人機市場價值將突破10000億美元，而且將從軍事領域進一步擴大到民用領域，得到更多積極應用。

『肆』 無人機是如何在夜間避障的

無人機如果不能避障，跟會飛的咸魚有什麼分別。——薩特·福萊費施

無人機的市場正在飛速上漲，它擁有良好的發展前景，現在無人機不僅應用在軍事領域，消費級無人機也越來越多的被應用。

目前的無人機正在無限的接近自動化和智能化，隨著技術的研究和進步，未來無人機很可能會成為飛行機器人。而避障系統則是實現自動化和智能化的關鍵因素之一，避障的應用能夠有效減少無人機的損壞和事故的發生。

還有一種夜間避障方法是TOF避障系統。它通過給目標連續發送光脈沖，然後用感測器接收從物體返回的光，通過探測光脈沖的飛行時間來得到障礙物的距離。但是這種方法極不穩定，因為光波容易收到干擾，測量距離比較短。而且這種方法需要專門的晶元價格昂貴，所以沒有被廣泛的應用。

夜間避障已經在逐步被攻克、解決，相信在不久的未來無人機的夜間避障系統會被逐步完善，做到完全規避障礙物。

參考文獻：[1]木子.無人機避障技術發展三重階段.宇辰網

『伍』 大家有了解AEE一電科技的嗎，飛控演算法工程師前景怎麼樣 求解答Q:1124308303

個人以為飛控演算法工程師是一個機遇與挑戰並存的職業。因為無人機的前景是非常廣闊的，以後無人機會更多的替代有人機執行任務，而飛控正是無人機的核心；演算法又是飛控的核心。但真正的工業級飛控的演算法是非常不容許寫好的。
至於去哪家公司，個人建議如果去也要去找家靠譜的干實事兒的公司。某些純靠胡編參數忽悠客戶的無人機公司，很快要倒掉一批。