增量式pid演算法

Ⅰ 位置式和增量式PID演算法是否有本質區別它們的區別在哪裡

沒有本質區別，就是數字pid的兩種不同 表示形式而已，在計算一些題目時，根據題的具體內容選擇適合的方法，

Ⅱ 什麼是數字pid位置控制演算法和增量型控制演算法試比較它們的優缺點

（1）數字PID位置型控制演算法：

執行機構需要的是控制量的增量（例如驅動步進電機）時，數字控制器的輸出只是控制量的增量，該公式稱為增量式PID控制演算法。

優點：①誤動作時影響小，必要時可用邏輯判斷的方法去掉出錯數據。

②手動/自動切換時沖擊小，便於實現無擾動切換。當計算機故障時，仍能保持原值。

③算式中不需要累加。

缺點：積分截斷效應大，有穩態誤差；溢出的影響大。

Ⅲ 增量式PID演算法控制小車速度

首先聲明一下，你的是多變數輸入和輸出，運用簡單的單迴路控制系統估計效果不太好。
如果你確實要用PID，下面是建議：
1，直線運動，兩個輸出是一樣的，所以公用一個函數，（若有直線糾正的話，你懂怎麼辦的）。由於你的電機還有感測器，小車的速度實時性不會很好，當然，要看你的控制精度了。直線行走，控制速度的設置（若要恆速的話）：首先，ID設為0，P從0開始快速加大，直到得到滿意的加速的（要快，因為你用的增量式本身就有I的效果）。在增量式PID里，I稍微小點沒事，D的系數大概等於2I就行。若不需要恆速：PID就不必要了，直接輸出占空比。
2，轉彎。若是彎道直徑小，轉彎速度快，首先明確告訴你，不能用上面的PID輸出了，這樣你的小車坑定不知道漂移到哪裡去了，所以另外需要一個函數控制輸出。建議這樣：判斷要轉彎了，靠彎道的輪子要快速變為速度0，另一個輪子必須快速響應，這樣PID參數只有P起了主要作用，所以慢慢調P，由0增大，滿意為止。
另外的建議： 不用PID，用模糊控制演算法，響應速度回提高很多。
希望有用、

Ⅳ PID的計算公式

PID的增量型公式：

PID=Uk+KP*【E(k)-E(k-1)】+KI*E(k)+KD*【E(k)-2E(k-1)+E(k-2)】

PID演算法具體分兩種：一種是位置式的 ，一種是增量式的。

位置式PID的輸出與過去的所有狀態有關，計算時要對e（每一次的控制誤差）進行累加，這個計算量非常大，而明顯沒有必要。而且小車的PID控制器的輸出並不是絕對數值，而是一個△，代表增多少，減多少。換句話說，通過增量PID演算法，每次輸出是PWM要增加多少或者減小多少，而不是PWM的實際值。所以明白增量式PID就行了。

PID控制原理：

本系統通過擺桿（輥）反饋的位置信號實現同步控制。收線控制採用實時計算的實際卷徑值，通過卷徑的變化修正PID前饋量，可以使整個系統准確、穩定運行。

PID系統特點：

1、主驅動電機速度可以通過電位器來控制，把S350設置為SVC開環矢量控制，將模擬輸出端子FM設定為運行頻率，從而給定收卷用變頻器的主速度。

2、收卷用S350變頻器的主速度來自放卷（主驅動）的模擬輸出埠。擺桿電位器模擬量

信號通過CI通道作為PID的反饋量。S350的頻率源採用主頻率Ⅵ和輔助頻率源PID疊加的方式。通過調整運行過程PID參數，可以獲得穩定的收放卷效果。

3、本系統啟用邏輯控制和卷徑計算功能，能使系統在任意卷徑下平穩啟動，同時兩組PID參數可確保生產全程擺桿控制效果穩定。

Ⅳ 位置式PID和增量式PID區別

在電子數字計算機直接數字控制系統中，PID控制器是通過計算機PID控制演算法程序實現的。計算機直接數字控制系統大多數是采樣-數據控制系統。進入計算機的連續-時間信號,必須經過采樣和整量化後，變成數字量，方能進入計算機的存貯器和寄存器，而在數字計算機中的計算和處理，不論是積分還是微分，只能用數值計算去逼近。 在數字計算機中，PID控制規律的實現，也必須用數值逼近的方法。當采樣周期相當短時，用求和代替積分，用差商代替微商，使PID演算法離散化，將描述連續-時間PID演算法的微分方程，變為描述離散-時間PID演算法的差分方程。演算法中，為了求和，必須將系統偏差的全部過去值e（j）（j=1，2，3，... ，k）都存儲起來。這種演算法得出控制量的全量輸出u（k），是控制量的絕對數值。在控制系統中，這種控制量確定了執行機構的位置，例如在閥門控制中，這種演算法的輸出對應了閥門的位置（開度）。所以，將這種演算法稱為「位置演算法」。當執行機構需要的不是控制量的絕對值，而是控制量的增量（例如去驅動步進電動機）時，需要用PID的「增量演算法」。已看不出是PID的表達式了，也看不出P、I、D作用的直接關系，只表示了各次誤差量對控製作用的影響。數字增量式PID演算法，只要貯存最近的三個誤差采樣值e（k）、e（k-1）、e（k-2）就足夠了。 http://www.ee.zsu.e.cn/irp/uploadfile/netclass/CONTROL/lesson/ccs2/ccs2-2/ccs2-2-2/ccs2-2-2.htm

Ⅵ 怎麼實現位置式pid和增量式pid公式的程序化

（1）位置式PID控制的輸出與整個過去的狀態有關，用到了誤差的累加值；而增量式PID的輸出只與當前拍和前兩拍的誤差有關，因此位置式PID控制的累積誤差相對更大；

（2）增量式PID控制輸出的是控制量增量，並無積分作用，因此該方法適用於執行機構帶積分部件的對象，如步進電機等，而位置式PID適用於執行機構不帶積分部件的對象，如電液伺服閥。

（3）由於增量式PID輸出的是控制量增量，如果計算機出現故障，誤動作影響較小，而執行機構本身有記憶功能，可仍保持原位，不會嚴重影響系統的工作，而位置式的輸出直接對應對象的輸出，因此對系統影響較大。

Ⅶ 直流電機控制用位置式還是增量式pid演算法

對於增量式PID，當誤差為0時，控制器輸出也為零。這就要求執行機構有積分保持特性，如果你的執行機構在控制器輸出為零時，能保持輸出則應該用增量式PID，如果不能，則應該用位置式PID。
總之，關鍵看執行機構的特徵，如步進電機、具有齒輪傳遞特性的位置執行機構應該用增量式PID,如果執行機構沒有積分則應該用位置式PID.
關於位置式、增量式PID公式和參數的意義，我在下面這個回答中有講解，你也可以作為參考。
http://..com/question/1987840784151604947.html?oldq=1

Ⅷ 增量式pid和位置式pid相比各有什麼優缺點

位置PID和增量PID之間的差異是不同的輸出，是否存在積分部分以及是否具有記憶功能。

1.輸出不同：位置PID控制的輸出與整個過去狀態有關，並且使用了誤差的累加值；而增量PID的輸出僅與當前拍和前兩拍的誤差有關，因此位置PID控制的累積誤差相對較大。

2．是否有積分部分：增量PID控制輸出為控制量增量，沒有積分功能，因此該方法適用於帶有積分部分的對象，例如步進電機等。 ，但位置PID適用於執行沒有積分部件的對象，例如電動液壓伺服閥。

3．是否具有記憶功能：由於增量PID輸出是控制量增量，因此，如果計算機出現故障，則故障影響較小，執行器本身具有記憶功能，該功能仍可保留且不會嚴重影響系統的工作，而位置輸出直接對應於對象的輸出，因此對系統影響較大。

(8)增量式pid演算法擴展閱讀：

增量PID的特點：計算中不需要累加。控制增量Δu（k）的確定僅與最後三個采樣值有關，通過加權過程易於獲得較好的控制效果。每次計算機僅輸出控制增量，即與執行器位置相對應的變化量，因此機器在發生故障時影響范圍很小，不會嚴重影響生產過程；手動－自動切換的影響很小。

位置PID特性：在積分環節中，對從時間0到當前時間的所有偏差進行積分，這是一種非遞推式的全局積分。當前采樣時間的輸出與過去的每個時間相關，計算量很大，控制器的輸出對應於執行器的實際位置。如果計算失敗，則執行器的作用范圍會發生很大變化。

Ⅸ 請教溫控PID增量型演算法公式

南京星德機械提供：增量式PID控制演算法

當執行機構需要的不是控制量的絕對值，而是控制量的增量（例如去驅

動步進電動機）時，需要用PID的「增量演算法」。