8自由度四足機器人源碼注釋

① 為什麼要設計四足機器人舞蹈動作

當時二足機器人舞蹈的技術還達不到
機器人比賽在中國科技大學已經成為一項重大的校園科技活動。本文所實現的四足機器人在2002年的比賽中獲得了亞軍。我們通過一種基於「對角線一致」策略成功地實現了四足機器人的行走，機器人的九個自由度全部由步進電機實現，利用AT89C51單片機控制整個系統。在軟體上利用加速控制思想，從而使機器人的動作更加平滑，結合背景音樂，精確控制機器人的動作，使機器人隨著音樂跳舞。

② 騰訊發布第二代四足機器人Max，這款機器人的設計有何亮點

騰訊發布第二代四足機器人Max，這款機器人的設計亮點如下。

一、能完成高難度動作

騰訊 RoboticsX實驗室通過深度增強學習等 AI技術推動了機器人的智能研究，使其能夠在虛擬環境中進行自主學習，從而更好地適應不斷變化的環境。

與工業機器人相比，騰訊 Robotics X實驗室更注重的是自主能力的研究，它的目標是讓機器人在充滿不確定性的情況下，自主決策，自主完成自己的工作。

③ 四足機器人發展之路在何方

在國內外眾多的科幻電影及小說中，常常有著搶眼表現的機器人，其多變能力及各種場景近乎全能的應用，讓人為之神往。在現實社會中，我們也經常能刷到這樣的視頻，一隻機器狗好端端地在路上走著，突然迎來人類的當頭一腳，或者有的視頻是將機器狗直接從車頂丟到地上......這些誇張的行為到底為何？，其實無論是用腳踹，還是從車上丟，其目的只有一個，那就是測試四足機器人的平衡性與協調反應，這些測試行為也是四足機器人技術發展的重要一步。

④ 國產仿生機器人驚艷亮相

國產仿生機器人驚艷亮相

國產仿生機器人驚艷亮相，，我國自主研製的「電動氂牛」，是世界上體形最大、載重和越野能力最強的電驅動四足仿生機器人。超酷的機器狗「歌達」也一同亮相，國產仿生機器人驚艷亮相。

國產仿生機器人驚艷亮相1

傲嬌的機器狗

「歌達」

「歌達歌達，向左看」、「汪汪汪」這只細腿小腦袋大身軀，外形酷酷的仿生機器狗叫「歌達」。

它的外形是參照真實的狗狗模樣設計

因為太過神似

還引來一旁的護衛犬「紅梅」

想和它玩耍

不過酷酷的「歌達」可傲嬌了

壓根沒搭理對方

別看「歌達」個頭不大

它的力氣可不小

它自重32公斤

最高能滿載40公斤的物資

除此以外

這個小塊頭還有大智慧

「歌達」具有

語音交互、頭部感知

人臉識別等功能

可以在森林路、碎石路

狹窄通道、獨木橋等地通行無阻

這么酷萌的機器狗「歌達」

你們心動了嗎？

「電動氂牛」

現代版「木牛流馬」

這個大塊頭叫「電動氂牛」

是我國自主研製的

世界上體形最大

載重能力最高

越野能力最強的'

電驅動四足仿生機器人

它雖然塊頭大

卻是「靈活的胖子」

裝載160公斤物資

也能健步如飛

其奔跑速度

最快可達到10公里每小時

堪稱現代版「木牛流馬」

這個「電動氂牛」

具備地形和環境感 知能力

可以應對台階、壕溝、斷崖等多種地形

展現出極強的地形環境適應性

碎石路、泥濘路、草地、沙地、雪地

對它來說更是小菜一碟

那麼，「電動氂牛」如何實現穩定負重行走 呢？

原來，它有12套自主研發的關節模組

實現了整機12個自由度的配置

可以完成前進、後退、轉向等動作

成功解鎖對角行走

快速小跑、奔跑、跳躍 等多種步態

「電動氂牛」可以在不利於車輛行駛的

高原、山地、戈壁、林地等環境下

為士兵運送彈葯、食物等物資

此外，「電動氂牛」還有一個隱藏技能

就是抵近偵察

在不利於士兵執行任務的復雜環境中

它能持續搜集戰場情報

偵察目標動向

外形粗獷、步伐矯健

「電動氂牛」魅力值爆表

機器狗「歌達」和「電動氂牛」

功能多、實力強

國產仿生機器人驚艷亮相2

1 月 14 日消息，據央視軍事官微消息，我國自主研製的「電動氂牛」，是世界上體形最大、載重和越野能力最強的電驅動四足仿生機器人。它的奔跑速度最快可達每小時 10 千米，可負重 160 千克，能輕松穿越山林、山地、雪地。

據悉，這個「電動氂牛」具備地形和環境感知能力，可以應對台階、壕溝、斷崖等多種地形，展現出極強的地形環境適應性，碎石路、泥濘路、草地、沙地、雪地對它來說更是小菜一碟。

「電動氂牛」如何實現穩定負重行走呢？原來，它有 12 套自主研發的關節模組，實現了整機 12 個自由度的配置，可以完成前進、後退、轉向等動作，成功解鎖對角行走，快速小跑、奔跑、跳躍等多種步態。

了解到，「電動氂牛」可以在不利於車輛行駛的高原、山地、戈壁、林地等環境下為士兵運送彈葯、食物等物資。此外，「電動氂牛」還有一個隱藏技能，就是抵近偵察，在不利於士兵執行任務的復雜環境中，它能持續搜集戰場情報，偵察目標動向。

此外，超酷的機器狗「歌達」也一同亮相，它自重 32 公斤，最高能滿載 40 公斤的物資，具有語音交互、頭部感知、人臉識別等功能，可以在森林路、碎石路、狹窄通道、獨木橋等地通行無阻。

國產仿生機器人驚艷亮相3

1月14日消息，據「央視軍事」報道，我國自主研製的「電動氂牛」，是世界上體形最大、載重和越野能力最強的電驅動四足仿生機器人。

除了能夠自如行走之外，還可以背負重物移動，可負重160千克，奔跑速度最快可達每小時10千米，堪稱現代版「木牛流馬」。

碎石路、草地、沙地、雪地這些復雜路面，對「電動氂牛」來說，都是小菜一碟

它還具備地形和環境感知能力，可以應對台階、壕溝、斷崖等多種地形，展現出極強的地形環境適應性。

據介紹，電動氂牛實現穩定負重行走的關鍵，電動氂牛有12套自主研發的關節模組，實現整機12個自由度的配置，可以完成前進、後退、左移、右移、轉向等動作。

成功解鎖對角行走，小速快跑、奔跑、跳躍等多種步態，並可適應多種路形，如此一來，能夠在不利於車輛行駛的高原、山地、戈壁、林地等環境，提供後勤物資。

⑤ 目前常見的有哪兩類機器人

據了解，目前常見的有兩類機器人：輪式或足式。

輪式機器人只有在平坦堅硬的地面上行駛才有理想的運動特性，如果地面凸凹程度和車輪直徑相當， 或地面很軟， 則它的運動阻力將大增。為了減少阻力問題，部分企業開發出履帶式機器人。但不得不說的是，即使如此，這類機器人依然無法滿足當前環境的要求：在有障礙的通道上，很難實現行走等動作。

而足式機器人的優越性則被進一步放大。

目前常見的足式機器人結構有兩足、三足、四足、六足、八足等形式，而波士頓動力機器人則是兩足和四足機器人。而兩足機器人則被眾多用戶所看好——兩足步行機器人具有最好的適應性， 也最接近人類， 故也稱之為類人雙足行走機器人。

(5)8自由度四足機器人源碼注釋擴展閱讀：

兩足步行機器人在行進過程中，涉及四個狀態：

靜止——抬腳（重心轉移）——向前邁步（慣性勢能消減）——停止。

在這一系列的動作中，會採用四種操控：實時平衡控制策略、步行模式控制策略、行動預測控制策略、直立姿態控制器。

在不同的操控過程中，機器人的姿態及環境並不相同，對此，機器人必須進行自我計算，從而有效地保證自己的平衡。

而在本次波士頓動力機器人組團跳舞視頻中，該機器人處於平坦位置，所需的演算法也相對簡單。

⑥ 騰訊四足機器人Max二代來了這個機器人，能跳梅花樁！它還具備哪些功能

隨著我們人類生活水平的提高，出現了各式各樣的物品，電器來滿足我們的生活所需，就比如說洗碗機，拖地機等等。可以說它是為了滿足我們人類的懶惰而誕生的，但還有一些工具它就是滿足我們的好奇心所誕生的，那就是機器人。人類對於機器人的研發有著很多年的歷史，可以追溯到百年前，甚至是更早，而隨著時間的推移研究的進度越來越大，而騰訊就發布了二代機器人，這個機器人非常有意思，他的外形就像一隻機械狗一樣，還能夠在梅花樁上跳來跳去。那麼這個機器人他還有哪一些功能呢？我們就來好好的了解一下吧。

⑦ 小米首款仿生四足機器人驚艷亮相，代碼擼狗已成現實_原子同學

2021年8月10日，小米舉辦了以《我的夢想，我的選擇》為主題的2021年度演講暨發布會，作為「彩蛋」公布的仿生四足機器人CyberDog工程 探索 版，徹底將整場新品發布會引向高潮。

相比於CyberDog這個國際范兒的英文名，小米內部還為它起了一個很接地氣的中文名「鐵蛋」，小米工程師說取這個名字的原因，是希望這個項目好「養活」，能茁壯成長。

國內平價仿生機器人

自2005年波士頓動力公司創造出四足機器人大狗後，國內外一些企業也先後開發了相關產品，而小米CyberDog仿生四足機器人，正是從波士頓動力Spot中汲取靈感推出的。

8月17日，美國波士頓動力公司官方YouTuBe平台發布一段名為Atlas | Partnersin Parkour的演示視頻，該視頻展示了Atlas接近於人類的跑酷能力，跑酷的賽道主要由半斜坡、平衡木及相應的木箱障礙物構成，而 Atlas在90s的視頻內接連完成了包含慢跑、跳躍、轉身以及後空翻等動作在內的跑酷。

跑酷於人形機器人而言，相當於 汽車 領域的賽車 ，要實現在這一環境的運動，對機器的性能有著較高的要求。而極限的環境，可以有效測試性能極限，從而對現有的零件、技術進行改進。

該視頻中展示的Atlas人形機器人，相比於過往視頻中的後空翻等單一動作，最大的改變是Atlas目前的動作執行方式為 感知驅動 。

過去的人形機器人只能在平坦的表面或固定的盒子上進行預編程的跑酷，Atlas搭載RGB攝像頭和深度感測器，通過團隊在Atlas上創建的模板行為，Atlas可以自動檢測檢測環境並自動對其做出反應。

但總的而言，本次跑酷測試的完成，可以稱為是 人形機器人又一次大進步 。在另一程度上，或還表示著現代 汽車 集團控制下的波士頓動力仍未放棄自身「屬於未來的機器人公司」這一屬性。

相較之下，現在的CyberDog雖然是一款DEMO版產品，但其內置NVIDIA Jetson Xavier NX邊緣AI運算晶元，是目前全球最小的AI超級計算機，還搭載 小米自研高性能伺服電機 ，身兼澎湃算力與強勁動力，使TA能輕松完成一些看似酷炫的動作展示。

對比波士頓動力系列機器人高達幾萬美元（約合人民幣幾十萬）的售價來看，完整度已經很高的 CyberDog才售價 9999 元 ，不僅不算貴，甚至是虧本了。

中國企業居然在一款尚處於功能和用途摸索階段的產品上，出現大打價格戰的跡象……實不知波士頓動力方面，對此究竟有何感想。

危險搜救、醫療救援、家庭陪護等場景，都是CyberDog未來可以進行擴展的領域，但 小米開發團隊還需要 探索 更多應用場景 ，為人類提供更多方便快捷的服務。

AI，才是萬物智能化的根本

目前，機器人產業在硬體方面其實已經成熟，而小米CyberDog四足仿生機器人之所以能各種秀操作，關鍵就在於人工智慧演算法被更進一步、更廣泛、更深入的融合到機器人系統中。

機器人的 每一種動作背後，就是一個演算法 ，像是走路、跳躍等，要把各種演算法軟體結合，進而協調雙足自由度的運作。

一開始讓機器學基本這些基本動作，不論是通過人或機器的評估機制，例如強化學習，讓機器人每一次的動作都能更靈活一點，然後找到耗費能量最小的力度和姿態，然後讓TA識別不同的場景需求，調取各自的演算法，通過 人工智慧技術實現機器「自學習」 。

未來，將不再只是靠新開發的一套演算法，去教會機器人新動作，而是要讓機器人能做到自己遇到新環境時，會發展出對應環境需求的新動作，這樣的躍進發展，將會對機器人帶來非常大的變革轉變。

AI人才需求巨大

智能市場發展越來越快，波士頓動力公司的機器人Atlas已經可以跑酷了，由此可見，機器人越來越擬人化，能夠做的事情越來越多，已經朝著認知智能方向發展。

隨著 科技 的不斷發展，人工智慧已經逐漸走進了我們的生活，不管是雲計算還是大數據，或者是相關技術，最終的發展訴求都是走向人工智慧。

人工智慧化是諸多技術實現其價值的重要環節，也是世界 科技 的重要領域，任何平台、演算法、工具都不可能自己運行，歸根到底，面臨我們的最大挑戰是人才短缺。

從波士頓動力研發的機器人，到2021年春晚「機器牛」群演，再到如今的小米CyberDog四足仿生機器人，其實 仿生機器人離我們並不遙遠 ，但真要大批量地製造它，讓它出現在我們的生活中，還需要一段時間。

相信終有一天，機器人能以平價真正進入尋常百姓的家庭中，為人類 社會 做出更多的貢獻。

⑧ 自由度中的低副個數活動構件怎麼看

構件：3個桿件，4個滑塊。

一個自由度為6的機械臂，即使某兩組構型對應的末端機構的三維位置相同，機械臂在從一個構型移動到另一個構型的時候也無法保持末端機構始終不動。

我們經常會看到工業機器人在同一個位置焊接時，會扭來扭去的，事實上這么做的原因是雖然焊接時只需要改變末端機構的朝向，而不用改變末端機構的位置，但是它必須要往後退一些，通過扭動調整自己的位置，才能保證在移動末端機構朝向的過程中不會撞到東西，因為移動的時候末端機構的三維位置一定會亂動。

(8)8自由度四足機器人源碼注釋擴展閱讀：

根據機械原理，機構具有確定運動時所必須給定的獨立運動參數的數目（亦即為了使機構的位置得以確定，必須給定的獨立的廣義坐標的數目），稱為機構自由度，其數目常以F表示。

F=3n－(2PL +Ph ) n：活動構件數，PL：低副約束數 Ph：高副約束數

因為自由度越多，機械手剛性越差。如果我們的胳膊有8個自由度，那麼受傷的概率會更加很多，機器人的研究是可以證明這個問題。

三軸機器人也被稱為直角坐標或者笛卡爾機器人，它的三個軸可以允許機器人沿三個軸的方向運動，這種機器人一般用於簡單的搬運工作之中。

⑨ 四足搬運機器人鏟斗是干什麼用

能穩定的拖住物品。四足機器人能夠在復雜的野外環境下靈活運動，並可以承擔大量負載，並有鏟斗來穩定的拖住物品，因此四足機器人可以作為一種潛在的運輸工具幫助人類完成野外的運輸任務。四足搬運機器人裝置的四個腿支鏈結構相同且左右對稱分布，當四足搬運機器人裝置平穩向前行走時，其左右結構運動一致，其左側的曲柄和右側的曲柄轉速相同，但轉角交錯設置，此時電推桿沒有輸出，可以實現歩行時一前一後狀態；當四足搬運機器人裝置需要轉彎時且轉角不大的情況下，通過控制左右曲柄的轉速即可實現四足搬運機器人裝置的小幅度轉向；當四足搬運機器人裝置需要轉彎且轉角略大的時候，可以配合電推桿的使用，通過電推桿行走腿機構的作用可以實現大幅度的轉向。

⑩ 四足機器人怎麼通過舵機確定腿部尺寸和重量

這要看你的自由度和力矩大小。舵機只能轉一定角度，力矩較大點。這還要關繫到你的設計結構問題。。。