哈爾濱工程車輛戶外自主導航演算法

1. 哈工程導航制導與控制的專業(407實驗室)的研究生就業情況怎麼樣一般都去什麼單位，待遇怎樣

擁有這個方向的國家重點學科的學校有：北京航空航天大學、哈爾濱工業大學、哈爾濱工程大學。

這個方向國內做的比較多的應該是陀螺儀、模擬和制導控制，要是想從事航天等領域的話，可以說是不二之選。

清華自動化在這個方向實力一般，隸屬於過程所，而且都是老師的一個方向而已，基本沒有專門搞這個方向的，但精儀系有導航這個方向，實力不錯，但也很可惜，基本上精儀的這個方向都是推研（保送）上的。

這個方向特別強調下北理工，他實力也很強，經費不用多言，平均上億還是有的，但和北航不同的地方在於，北理工的導航是導彈，而北航是航天。

北理工的好多專業都是圍繞導彈來的，公認比較好的專業：通信與信號（雷達）；自動化（導彈控制各方面）；二院的機械電子（導彈引信）；光電（物理電子和光學工程，主要方向是軍用光學，光學成像） ；車輛工程（至少國內前三，說第一也不過分。民用的很強，尤其是電動汽車，軍用的實力更不用多說了，搞得是坦克）……這些方向科研經費之多，肯定超出你的想像，北理在專業不多的情況下科研經費每年都能在7億，全國第3名左右，也說明一定的問題。

2. 什麼是自主導航系統

自主導航系統
利用內置的感測器確定車輛自身所處的相對位置和行駛方向，用數學分析的方法確定行車路徑，並將該行車路徑與內存電子地圖上的道路進行比較，確定車輛在地圖上所處的位置及到達目的地的方向和所余距離等，並在顯示器上顯示出來，從而起到導航和引導的功能。

該系統利用內置的感測器確定車輛自身所處的相對位置和行駛方向，用數學分析的方法確定行車路徑，並將該行車路徑與內存電子地圖上的道路進行比較，確定車輛在地圖上所處的位置及到達目的地的方向和所余距離等，並在顯示器上顯示出來，從而起到導航和引導的功能。
自主導航系統除應具備上述無引導功能導航系統的裝置外，還需配備距離感測器和方位感測器。自主導航系統根據所用方位感測器的不同分為地磁導航系統（利用地磁感測器測試汽車的行駛方向）和慣性導航系統（用陀螺儀測試汽車的行駛方向）。

3. gps地圖如何導航編輯為你揭秘導航演算法

4.1 地圖匹配問題介紹
利用車載GPS接收機實時獲得車輛軌跡，進而確定其在交通矢量地圖道路上的位置，是當前車載導航系統的基礎。獨立GPS車載導航系統中克服GPS誤差以及地圖誤差顯示車輛在道路網上的位置主要是通過地圖匹配演算法，也就是根據GPS信號中的數據和地圖道路網信息，利用幾何方法、概率統計方法、模式識別
或者人工神經網路等技術將車輛位置匹配到地圖道路上的相應位置 [8-12]。由於行駛中的車輛絕大部分都是在道路上的，所以通常的地圖演算法都有一個車輛在道路上的默認前提。地圖匹配的准確性決定了
GPS車輛導航系統的准確性、實時性與可靠性。具體來說取決於兩方面：確定當前車輛正在行駛的路段的准確性與確定車輛在行駛路段上的位置的准確性。前者是現有演算法的研究重點，而後者涉及到沿道路方向的誤差校正，在現有演算法中還沒有得以有效解決。地圖匹配的目標是將軌跡匹配到道路上，當道路是准確的時，也就成了確定GPS的准確位置，然後利用垂直映射方法完成匹配。要實時獲得車輛所在的道路及位置通過地圖匹配來實現是一種比較普遍而且成本較低的方法。車輛導航與定位系統中的地圖匹配問題概括來講就是將車載GPS接收機獲得的帶有誤差的GPS軌跡位置匹配到帶有誤差的交通矢量地圖道路上的相應位置。下面我們通過具體的數學模型來給地圖匹配問題以詳細的數學描述。
地圖匹配的基本過程如圖4.1所示。符號定義及其物理意義說明如下：
1) g(k)是車輛GPS軌跡點，內容為k時刻車輛上的GPS定位數據（經緯度），對應於矢量地圖上相應的經緯度位置點。由於GPS誤差和矢量地圖誤差的存在，當車輛在道路弧段Si 上行駛時，g(k)通常並不位於弧段Si 上。
2) p(k )為g(k)的地圖道路匹配點，表示地圖匹配演算法對g(k)進行偏差修正獲得的車輛k時刻在矢量地圖道路上的對應點，簡稱g(k)的匹配點。匹配點所在矢量地圖弧段Si上的位置，應該盡可能反映出實際車輛在該段道路上的相應位置。
3) e(k)為g(k)的地圖匹配修正量，表示g(k)與其匹配點p(k)間的誤差修正。需要指明匹配點所在的弧段p(k) .Si 時，使用符號e(k)[Si ] 表示g(k)對於弧段Si 上的匹配點所使用的匹配修正量。上述3個基本量之間的關系如圖畫所示，即p(k) = g(k) + e(k) (4)
地圖匹配修正量e(k)源自於GPS定位誤差和交通矢量地圖精度誤差的綜合誤差效應。

4. 請哈工大讀研的師哥師姐們，我考取了導航制導與控制專業，麻煩把該專業的相關課程和參考書告訴我謝謝啦

學科專業名稱：控制科學與工程
一、研究方向
1. 控制理論與應用 2. 先進過程式控制制 3. 現代檢測技術
4. 導航控制系統 5. 慣性技術 6. 制導、控制與模擬
7. 模式識別理論與應用 8. 智能控制
二、課程設置
類別 課程編號 課程名稱 學時
課內/實驗 學分 開課
時間 備注
學
位
課
程 公共
學位課
(GXW) S0800000Q 馬克思主義理論課 90 3 秋
第一外國語 80 2 秋
S0104001Q 矩陣分析 36 2 秋
S0612039Q 現代數學基礎 54 3 秋
S0612035Q 小波理論與應用 36 2 秋
S0612040Q 數值分析 36/8 2 秋
S0118003Q 高等結構動力學 36 2 秋
S0118004Q 計算力學 36 2 秋
S0200006C 機械動力學 36/4 2 春
學科
基礎課
(XW) S0104002Q 線性系統 42/4 2.5 秋
S0104003C 魯棒控制 36 2 春
S0104004Q 非線性控制 36 2 秋
S0104005Q 數字信號處理 32/4 2 秋
S0104007Q 隨機控制 30/6 2 春
S0104008Q 最優控制 32/4 2 秋
S0104009Q 系統辯識與自適應控制 36 2 春
學科
專業課（XW) S0104011C 飛行器控制 36 2 春
S0104012C 慣性技術 36 2 春
S0104013Q 智能控制理論 32/4 2 秋
S0104014C 系統建模與模擬 32/4 2 春
S0104015C 信號檢測與處理 32/4 2 春
S0104016C 穩定性理論 32/4 2 春
S0104017C 導航原理 36 2 春
選修課程
(X) S0104018C 計算機視覺與導航 36 2 春
S0104019C 控制系統故障診斷技術 30/6 2 春
S0104020C 最優導航與濾波 36 2 春
S0104021C 機器人學 36 2 春
S0104022C 陀螺儀原理及應用 32/4 2 春
S0104023Q 數字控制理論 30/6 2 秋
S0104024C 集散控制系統 28/8 2 春
S0104025C 多感測器數據融合技術 30/6 2 春
S0104026C 變結構控制 32/4 2 春
S0104028C 運動控制 32/4 2 春
S0104029C 復雜系統 28 1.5 春
S0104030C 廣義線性系統 36 2 春
S0104032C 空間飛行器動力學與姿態控制 36 2 春
S0104033C 飛行器制導 32/4 2 春
S0104034C 網路化控制與模擬 30/6 2 春
S0104035C Hinf控制理論 36 2 春
S0104036C 預測控制 36 2 春
S0104037C 人工神經網路理論及應用 28/8 2 春
S0118059C 非線性動力學基礎 36 2 春
專題課程
(ZT) S0104038Q 智能優化演算法及其應用 18 1 秋
S0104054Q 軟計算及其應用 18 1 秋
S0104039C 制導、控制與模擬專題 36 2 春
S0104040Q 控制系統設計的線性矩陣不等式方法 36 2 春
S0104041C 慣導測試設備綜合檢測技術 24/12 2 春
S0104042C 電磁兼容性基礎 18 1 春
補修課
(BX) S0104043Q 計算機網路控制技術 36 秋
S0104044Q 離散正交變換 30/6 秋
S0104045Q 計算機控制介面技術 28/8 秋
公共選修課
（GX） S0104046C C語言在測量和控制中的應用 36/16 2 春
S0104047Q DSP及其在控制中的應用 32/4 2 春
S0104048Q 控制系統設計 36 2 秋
S0104049Q 現代控制理論 32/4 2 秋
S0104050Q 模糊控制、神經控制和智能控制 36 2 秋
學術活動 1
外語學術論文 1

對學術活動的要求：參加學校或學科組織的學術活動不少於5次。
對外語學術論文的要求：閱讀與論文相關的外文文獻不少於6篇。

5. 哈爾濱工程大學自動化學院的科技成果

學院具有雄厚的科研實力和科研特色。近三年來,承擔各類科研項目近300項，科研經費到款近2億元。獲國家級科技獎12項、省部級獎100餘項，其中艦船減搖控制技術、艦船組合導航技術達到國際先進、國內領先水平。在國內外刊物及學術會議上發表學術論文3000餘篇,出版學術著作200餘部。
學院已為國家培養本科生5000餘人,研究生1000餘人,其中絕大部分已成為國家經濟建設、國防建設、科學研究和高等教育等方面的骨幹。目前在該學院就讀的本科生有近1800人,碩士研究生734人,博士研究生193人,博士後研究人員20人。學生學習風氣濃厚，每年有近40%的學生保送或考取碩士研究生,畢業生就業率達96%以上，學生曾在全國大學生「挑戰杯」、國際數學建模、電子設計大賽、機器人設計大賽、SCILAB程序設計大賽等賽事獲得大獎。