① 如何使用 sdk交叉編譯ros
使用ros_qtc_plugin插件新建項目
使用插件新建項目Import ROS
Workspace選項僅新建工作空間導入現工作空間新建文件ROS面Package、Basic
Node等選項創建package節點、launch文件、urdf文件等
現我創建新catkin工作空間,並且面創建package
1、新建項目
文件——新建文件或項目選擇Import ROS Workspace——choose圖
填寫catkin工作空間名字位置圖
我Namecatkin工作空間文件夾名字相同（同）名catkin_new選擇瀏覽——創建文件夾創建名catkin_new文件夾圖按車再選擇打
現框詢問新建工作空間未初始化否執行初始化我選擇yes
相於執行catkin_init_workspace命令使工作空間初始化
點擊Generate Project File再點擊步
項目管理步驟配置版本控制系統我選擇完圖
建工作空間catkin_new空圖
2、創建package
接我工作空間創建新package
catkin_new面src右鍵單擊選擇添加新文件圖
選擇ROS——package——choose
填寫package名字test1
填寫作者(Authors)維護者(Maintainers)Qt環境部沒配置文支持請要用文否則新建package或者新建package面package.xml空文件
DependenciesCatkin欄填寫依賴通用C++寫節點需要添加roscpp依賴
圖
點擊完
3、添加新節點
目前package空沒任何節點
我test1src文件夾右鍵單擊選擇添加新文件
選擇ROS——Basic Node——choose創建節點新建.cpp文件
節點名稱寫node1則名node1.cpp源文件
用ROS模板新建node1.cpp源文件圖自Hello World程序
4、編譯節點
讓編譯執行文件我需要編輯test1makefile圖
test1CMakeLists.txt加面幾行意思node1.cpp編譯名node1節點
add_executable(node1 src/node1.cpp)
target_link_libraries(node1
${catkin_LIBRARIES}
)
② ROS中ros::Timer類的使用方法與在類中定義出現invalid static function的解決辦法
1.定義一個 Timer 對象,指明定時器時間和回調函數
2.定義回調函數
3.在while循環中使用 ros::spinOnce() 來處理回調函數
在ros中定義自己的類時,會定義一個ros::Timer的定時器用來定時發布topic, 編譯無法通過,提示invalid static function
解決辦法是把在調用這個函數的時候, 指定函數地址和使用this指針
這個問題也會出現多線程調用的情況下
③ 機器人操作系統ROS--初始化測試(三)
在使用 ROS 之前，需要先初始化 rosdep。rosdep 使得你可以為你想要編譯的源碼，以及需要運行的 ROS 核心組件，簡單地安裝系統依賴。
環境設置：
然後再初始化環境變數:（每次啟動一個新的終端時，ROS 環境變數都能自動地添加進你的 bash ）
一定要運行以下命令，才可啟動：
如果安裝了多個 ROS 發行版，則 ~/.bashrc 必須只 source 當前正在使用的那一版的 setup.bash。
如果你只想要修改當前 shell 的環境，則輸入如下的命令來替換上面的命令：
注意: turtlesim 的運行依賴於 roscore 的運行，因此在測試 turtlesim 需要同時運行 roscore，也就是同時再打開一個終端運行。
出現一隻隨機的烏龜
④ ROS 工作空間、package 及 catkin 編譯系統
本文內容都可以在 ROS 官網 wiki （ http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials ）中找到，作者只是根據自己的理解重新闡述了其中的某些內容，或許能幫助讀者更好的理解 ROS 系統中的一些概念。首先保證 ROS 已經正確安裝了。安裝方式可以參考 本博客的另一篇文章 。
簡單地說，ROS workspace （工作空間）就是統一存放 ROS 文件的地方，比如一個項目的所有 ROS 文件最好都放在一個 workspace 中，便於統一管理、編譯和調用。
catkin 是目前 ROS 的編譯系統，自 ROS Groovy 版本開始使用，取代了之前的 rosbuild 編譯系統。
ROS workspace 中可以包含若干 ROS package，每個 package 內部包含實現某些特定功能的文件。
其中，~ 表示當前用戶的 home 目錄， -p （parent）參數可以創建某個文件夾和它的父文件夾，也就是兩層的路徑。這里 workspace 的名字是 catkin_ws，這個名字可以按照自己項目的內容設定，但是 src 這個文件夾的名字是固定的。
初始化工作空間。這里 src 就是以後存放 ROS 源文件的地方。上述命令之後，會在 src 目錄下產生 CMakeLists.txt 文件，這實際上是一個鏈接到ROS 安裝目錄下的 /opt/ros/kinetic/share/catkin/cmake/toplevel.cmake 一個超鏈接文件，對工作空間做了一些初始設置。不用去管它，也不要隨便修改它。
會一次性編譯 src 文件夾中的所有源文件，同時生成 devel 和 build 兩個文件夾。
實際上，catkin_make 這個命令並沒有特別神奇的地方，它只是把一系列基本的編譯命令整合在了一起，一個 catkin_make 命令相當於如下的一系列命令：
如果要深入研究 catkin_make 編譯方式，可以參考 這篇文章 。
將 workspace 的信息載入系統環境變數。
這種方法載入的信息只對當前 terminal 有效。新開一個 terminal 就無效了。如果要對每個 terminal 都有效，可以將上述命令寫入用戶 home 路徑下的 .bashrc 文件中：
注意，.bashrc 文件是隱藏文件，在 home 路徑下通過命令
命令可以看到。
還要注意， >> 是將 echo 後邊的內容寫入文件的尾部，如果用 > 則要覆蓋原文件，一定不要搞錯。
編譯之後，由於我們只是一個空的 workspace，還沒有任何 package，所以沒有什麼實質性的東西，只是告訴系統這里有個 ROS workspace，算是在系統中注冊了一下。
package 是組織 ROS 文件的基本單元，一般來說，每個 package 完成一些特定功能。
package 中至少包含兩個文件： package.xml 和 CMakeLists.txt.
package 在 workspace 中的存放結構一般如下：
也可採用其他的結構，但是要注意 package 之間不能嵌套，也就是在一個 package 中，不能再創建另一個 package ，所有 package 都必須是相對獨立的目錄。
用 catkin 創建 package 的過程很簡單，用如下命令：
其中 depend 為依賴的其他 package。這樣創建之後，package 中的 CMakeLists.txt 和 package.xml 中會體現出這種依賴關系。創建時也可以不指明依賴關系，在後續編譯 package 的時候再補上。
創建好了 package，就可以使用 rospack 相關的命令進行查找、進入等操作了。不過，有時會有延遲，可以用命令
或者
查找、更新一下。
上述方式創建了 ROS package，然後就可以在其中編寫 源文件了，可用的語言主要是 c++, python，我們現在的項目中還用到了 Julia。這里就不再細述具體的源文件編寫過程了。
創建好了源文件，如果是 c++ 編寫的，要編譯一下。這里要設置好 package.xml 和 CMakeLists.txt 中的信息。如果依賴的 package 已經設置好了，就不需要修改 package.xml 了，只需要在 CMakeLists.txt 中添加源文件對應的編譯信息如下：
實際上在 CMakeLists.txt 中有非常全面的模板，很容易找到在哪裡添加這些編譯文件信息。
設置好了編譯信息，就可以回到 workspace 的 src 所在文件夾中，用如下命令編譯：
該命令可以一次性編譯 src 中的所有 package。如果只想編譯指定的 package，可以用如下命令：
但是，這個命令似乎有時不太管用，根據我們的實際經驗，最有效的方法是用如下的 whitelist 命令：
這樣就是只編譯 package1 和 package2。但是要注意，該命令中的 whitelist 具有記憶功能。用完該命令之後，下次如果要編譯 src 中所有的 package，如果只用 catkin_make，則還是只編譯 whitelist 中的 package，需要用如下命令清除一下 whitelist
以上就是我們使用 ROS 中的一些基本操作，希望其中的一些內容對讀者有幫助。
Written by SH
Revised by QP
⑤ ros編譯提示缺少鏈接庫怎麼辦
一、標准：ROS功能包中調用第三方靜態庫
include_directories(
include
${catkin_INCLUDE_DIRS}
)
add_executable(${PROJECT_NAME}_node src/source.cpp
include/source.h
)
target_link_libraries(${PROJECT_NAME}_node
${catkin_LIBRARIES}
${PROJECT_SOURCE_DIR}/lib/第三方庫名
)
以上一般情況下都沒問題，但是有些靜態庫沒有添加pie系統保護功能，導致程序轉載的地址是無效的，所以我們在鏈接時候也需要關閉pie功能。
註：引入PIE的原因是讓程序能裝載在隨機的地址，通常情況下，內核都在固定的地址運行，如果能改用位置無關，那攻擊者就很難藉助系統中的可執行碼實施攻擊了。類似緩沖區溢出之類的攻擊將無法實施。而且這種安全提升的代價很小
二、解決鏈接未開啟pie功能的靜態庫時，編譯報錯
先作對比：
include_directories(
include
${catkin_INCLUDE_DIRS}
)
add_executable(${PROJECT_NAME}_node src/source.cpp
include/source.h
)
target_link_libraries(${PROJECT_NAME}_node
${catkin_LIBRARIES}
${PROJECT_SOURCE_DIR}/lib/第三方庫名 -no-pie
)
與一般的鏈接形式對比，我們只是在鏈接第三方庫的後面加了-no-pie，之後再到ROS的工作空間中重新編譯就完成了！
⑥ ROS中分析catkin_make編譯信息的方法
在使用catkin_make編譯時，在終端中會有很多列印，導致非常難找錯誤信息。
一個小竅門就是：
在終端中使用以下命令執行編譯：
此時在終端中只顯示錯誤信息列印以及cmake中使用message 列印的信息。
另外開啟新的終端 輸入命令： tail -f logs 查看編譯的列印信息。
⑦ GDB ROS調試
ROS中用到第三方庫，在編譯第三方庫的時候，加上 -g 選項，以供調用該庫時調試。
在編譯ROS包的時候，使用如下命令編譯：
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug
GDB啟動應用
rosrun --prefix 'gdb -ex run --args' package node
之後就可以正常使用GDB命令來調試了，因為第三方庫編譯加了 -g 選項，所以可以進入調用庫中的函數進行調試。