ROS消息編譯catkin

① ROS中分析catkin_make編譯信息的方法

在使用catkin_make編譯時，在終端中會有很多列印，導致非常難找錯誤信息。
一個小竅門就是：
在終端中使用以下命令執行編譯：

此時在終端中只顯示錯誤信息列印以及cmake中使用message 列印的信息。

另外開啟新的終端 輸入命令： tail -f logs 查看編譯的列印信息。

② ROS Melodic筆記：catkin_make報錯Invoking "make cmake_check_build_system" failed

按照官網的要求安裝好了ROS Melodic（Ubuntu18.04.5），但是catkin_make命令一直報錯。

網上雖然有很多catkin_make報錯的解決辦法，但是沒有出現我這個報錯信息的。

還是需要從具體報錯信息裡面看，

缺少 rospy 軟體包。
網上有大佬針對提示缺少 gazebo_ros_control 功能包給出的解決方案是

依樣畫葫蘆寫了我的安裝命令

之後再運行 catkin_make 就沒有報錯信息了。

參考：
https://blog.csdn.net/weixin_43262513/article/details/88087849?utm_medium=distribute.pc_relevant_bbs_down.none-task-blog-js-2.nonecase&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant_bbs_down.none-task-blog-js-2.nonecase

③ ROS 工作空間、package 及 catkin 編譯系統

本文內容都可以在 ROS 官網 wiki （ http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials ）中找到，作者只是根據自己的理解重新闡述了其中的某些內容，或許能幫助讀者更好的理解 ROS 系統中的一些概念。首先保證 ROS 已經正確安裝了。安裝方式可以參考 本博客的另一篇文章 。

簡單地說，ROS workspace （工作空間）就是統一存放 ROS 文件的地方，比如一個項目的所有 ROS 文件最好都放在一個 workspace 中，便於統一管理、編譯和調用。

catkin 是目前 ROS 的編譯系統，自 ROS Groovy 版本開始使用，取代了之前的 rosbuild 編譯系統。

ROS workspace 中可以包含若干 ROS package，每個 package 內部包含實現某些特定功能的文件。

其中，~ 表示當前用戶的 home 目錄， -p （parent）參數可以創建某個文件夾和它的父文件夾，也就是兩層的路徑。這里 workspace 的名字是 catkin_ws，這個名字可以按照自己項目的內容設定，但是 src 這個文件夾的名字是固定的。

初始化工作空間。這里 src 就是以後存放 ROS 源文件的地方。上述命令之後，會在 src 目錄下產生 CMakeLists.txt 文件，這實際上是一個鏈接到ROS 安裝目錄下的 /opt/ros/kinetic/share/catkin/cmake/toplevel.cmake 一個超鏈接文件，對工作空間做了一些初始設置。不用去管它，也不要隨便修改它。

會一次性編譯 src 文件夾中的所有源文件，同時生成 devel 和 build 兩個文件夾。

實際上，catkin_make 這個命令並沒有特別神奇的地方，它只是把一系列基本的編譯命令整合在了一起，一個 catkin_make 命令相當於如下的一系列命令：

如果要深入研究 catkin_make 編譯方式，可以參考 這篇文章 。

將 workspace 的信息載入系統環境變數。
這種方法載入的信息只對當前 terminal 有效。新開一個 terminal 就無效了。如果要對每個 terminal 都有效，可以將上述命令寫入用戶 home 路徑下的 .bashrc 文件中：

注意，.bashrc 文件是隱藏文件，在 home 路徑下通過命令

命令可以看到。

還要注意， >> 是將 echo 後邊的內容寫入文件的尾部，如果用 > 則要覆蓋原文件，一定不要搞錯。

編譯之後，由於我們只是一個空的 workspace，還沒有任何 package，所以沒有什麼實質性的東西，只是告訴系統這里有個 ROS workspace，算是在系統中注冊了一下。

package 是組織 ROS 文件的基本單元，一般來說，每個 package 完成一些特定功能。

package 中至少包含兩個文件： package.xml 和 CMakeLists.txt.

package 在 workspace 中的存放結構一般如下：

也可採用其他的結構，但是要注意 package 之間不能嵌套，也就是在一個 package 中，不能再創建另一個 package ，所有 package 都必須是相對獨立的目錄。

用 catkin 創建 package 的過程很簡單，用如下命令：

其中 depend 為依賴的其他 package。這樣創建之後，package 中的 CMakeLists.txt 和 package.xml 中會體現出這種依賴關系。創建時也可以不指明依賴關系，在後續編譯 package 的時候再補上。

創建好了 package，就可以使用 rospack 相關的命令進行查找、進入等操作了。不過，有時會有延遲，可以用命令

或者

查找、更新一下。

上述方式創建了 ROS package，然後就可以在其中編寫 源文件了，可用的語言主要是 c++, python，我們現在的項目中還用到了 Julia。這里就不再細述具體的源文件編寫過程了。

創建好了源文件，如果是 c++ 編寫的，要編譯一下。這里要設置好 package.xml 和 CMakeLists.txt 中的信息。如果依賴的 package 已經設置好了，就不需要修改 package.xml 了，只需要在 CMakeLists.txt 中添加源文件對應的編譯信息如下：

實際上在 CMakeLists.txt 中有非常全面的模板，很容易找到在哪裡添加這些編譯文件信息。

設置好了編譯信息，就可以回到 workspace 的 src 所在文件夾中，用如下命令編譯：

該命令可以一次性編譯 src 中的所有 package。如果只想編譯指定的 package，可以用如下命令：

但是，這個命令似乎有時不太管用，根據我們的實際經驗，最有效的方法是用如下的 whitelist 命令：

這樣就是只編譯 package1 和 package2。但是要注意，該命令中的 whitelist 具有記憶功能。用完該命令之後，下次如果要編譯 src 中所有的 package，如果只用 catkin_make，則還是只編譯 whitelist 中的 package，需要用如下命令清除一下 whitelist

以上就是我們使用 ROS 中的一些基本操作，希望其中的一些內容對讀者有幫助。

Written by SH

Revised by QP

④ 什麼是ros build cmake

這個已經淘汰了。
ros裡面有兩種編譯方式：ros_build和catkin_make。因為是基於cmake編譯的，所以叫ros build cmake。但是ros build cmake用起來麻煩，修改一次程序往往重編譯很麻煩，改很多配置文件。
現在基本都用catkin make。

⑤ 如何編寫ros的python程序

ROS Indigobeginner_Tutorials-10編寫ROS話題版的Hello World程序（Python版）

我使用的虛擬機軟體：VMware Workstation 11
使用的Ubuntu系統：Ubuntu 14.04.4 LTS
ROS版本：ROS Indigo

1. 前言 ：

Hello world程序，在我們編程界，代表學習某種語言編寫的第一個程序。對於ROS機器人操作系統來說，這個Hello World程序就是 ： 寫一個簡單的消息發布器(發送) 和 訂閱器(接收)。

2. 准備工作 ：

C++的程序都會存放在每個程序包的src文件夾里。Python不同，Python程序都存放在scripts文件夾中， 反正意思都是源文件包。
Step 1 .所以，先在beginner_tutorials軟體包中創建一個scripts文件夾：

$ roscd beginner_tutorials$ mkdir scripts$ cd scripts123

3. 編寫消息發布器節點程序：

如果你懶得去寫的話，你可以使用wget命令， 在github上獲取一個talker.py源代碼。如何獲取呢 ?
Step 2 .開一個終端，輸入下面的命令就可以獲取talker.py：

$ wget

-devel/rospy_tutorials/001_talker_listener/talker.py$ ls
talker.py123

但是我建議你親自動手，寫一寫：手動創建一個talker.py文件在/scripys文件夾里：

$ roscd beginner_tutorials/scripts$ gedit talker.py12

將這上面鏈接里的代碼手動輸入到talker.py文件中。（我就不將代碼貼上來了）

下面我來講解一下代碼：

這些足以說明，hello_world_topic.launch啟動腳本文件，啟動成功。

總結：發布器和訂閱器是很簡單的, 就是簡單的發布一個 自定義的話題。

我之前使用說過：節點之間通訊的方式有兩種 ： 話題(rostopic) 和 服務(rosservice)

所以，接下來，我們會講：使用ROS服務來完成ROS版Hello World程序的例子。但是在這之前，我們需要學一學：如何創建自定義的ROS消息和ROS服務，以便ROS服務版的Hello World程序的編寫。
所以下一講，我們來學習：如何創建自定義的ROS消息和ROS服務。

⑥ ros中catkin是什麼意思

是ros中make的一直編譯方式，ros種特有，叫做catkin_make。
常式中新手簡歷文件夾叫catkin_ws。
並沒有其他意思。

⑦ ROS+CPP初識

第一部分：老四樣

1. sudo apt update；

2. sudo apt upgrade；

3. 啟動 roscore；

4. 啟動 turtlesim turtlesim_node；

5. 啟動 turtlesim turtle_teleop_key；

第二部分：學習使用 rosbag 進行軌跡錄制回放操作

1. mkdir ~/bagfiles；

2. cd ~/bagfiles；

3. rosbag record -a

訂閱並記錄所有主題發布的信息,用鍵盤控制小烏龜走出路徑；

4. rosbag info <bagfiles_names>

查看記錄文件的相關信息，其中包括了時長、大小、錄制時間等；

rosbag play <bagfiles_name>

正常模式播放軌跡記錄文件 

5. rosbag record-O subset <topic_names>

覆蓋並記錄部分主題發布的消息

rosbag play -r2 subset <topic_names>

提高兩倍發送消息的速度；

第三部分：學習使用 roswtf 檢查錯誤

1. ps -ef | grep -i rosmaster

檢查 rosmaster 是否已經啟動，如果沒有啟動可以通過 roscore 命

令啟動相關命令；

2. roswtf

進入~/catkin_ws/devel 通過 roswtf 命令尋找errors or warnings；

3. rostopic list -v

列出所有活躍的 topic

第四部分：建立工作空間和包，運行程序

1. http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/InstallingandConfiguringR

OSEnvironment

新建工作空間；

2. 在.bashrc 中添加新的工作空間的路徑；

3. 新建 agitr 包（a gentle introction to ros）

進入工作空間；

catkin_create_pkg std_msgs rospy roscpp 

4. 將准備好的源文件輸入到 agitr 包的 src 文件夾中，並修改

CMakeList.txt 文件與 package.xml 文件；

5. 回到工作空間目錄下

catkin_make

編譯成功；

6. 逐個測試 1. roscore  2. rosrun agitr xxx.cpp  helloworld.cpp

pubvel.cpp

隨機發送速度與方向給 turtlebot

subpose.cpp

顯示 turtlebot 當前位置與方向

注意：如果不用鍵盤輸入消息，右上角的界面還是會跳動。這意味著 subpose

是不停運作的，並非發送了指令以後才會激活。這也保證了記錄的完整性。（從

上次的實驗可以看出，如果發布-訂閱的通信方式具有首尾丟包的缺點，如果是

一動一記很有可能會漏掉部分操作的記錄）

此外，應當盡早進行鍵盤控制，否則記錄時間過長佔用內存。

count.cpp

隨機發送錯誤警告

throttle.cpp

有規律地發送報錯信息

第五部分：設計一個能畫出等邊三角形的烏龜

（解析詳見理論作業）

四、實驗分析及結論

1. 不 要 輕 易 修 改 在 工 作 空 間 /src 目錄下的

CMakeLst.txt，否則可能會導致生成 target 重名報錯

通常情況下，配置需要的包內的 CMakeList.txt 就可以滿

足需求；

2. 在修改 CMakeList.txt 與 package.xml 文件時，應當

注意讓.xml 的<build_depend>語句包含的包與.txt 文件中

find_package()語句包含的包一摸一樣

3. 在修改 CMakeList.txt 的時候，在最後應當加上

語句，生成相關 target 文件用於執行。

4. 命令 roswtf 顯示的報錯大概率不用在意，不會影響正

常運行。

⑧ 如何使用 sdk交叉編譯ros

使用ros_qtc_plugin插件新建項目

使用插件新建項目Import ROS
Workspace選項僅新建工作空間導入現工作空間新建文件ROS面Package、Basic
Node等選項創建package節點、launch文件、urdf文件等
現我創建新catkin工作空間,並且面創建package

1、新建項目

文件——新建文件或項目選擇Import ROS Workspace——choose圖

填寫catkin工作空間名字位置圖

我Namecatkin工作空間文件夾名字相同（同）名catkin_new選擇瀏覽——創建文件夾創建名catkin_new文件夾圖按車再選擇打

現框詢問新建工作空間未初始化否執行初始化我選擇yes
相於執行catkin_init_workspace命令使工作空間初始化

點擊Generate Project File再點擊步
項目管理步驟配置版本控制系統我選擇完圖

建工作空間catkin_new空圖

2、創建package

接我工作空間創建新package
catkin_new面src右鍵單擊選擇添加新文件圖

選擇ROS——package——choose

填寫package名字test1
填寫作者(Authors)維護者(Maintainers)Qt環境部沒配置文支持請要用文否則新建package或者新建package面package.xml空文件
DependenciesCatkin欄填寫依賴通用C++寫節點需要添加roscpp依賴
圖

點擊完

3、添加新節點

目前package空沒任何節點
我test1src文件夾右鍵單擊選擇添加新文件

選擇ROS——Basic Node——choose創建節點新建.cpp文件

節點名稱寫node1則名node1.cpp源文件

用ROS模板新建node1.cpp源文件圖自Hello World程序

4、編譯節點

讓編譯執行文件我需要編輯test1makefile圖
test1CMakeLists.txt加面幾行意思node1.cpp編譯名node1節點
add_executable(node1 src/node1.cpp)
target_link_libraries(node1
${catkin_LIBRARIES}
)

⑨ ros編譯提示缺少鏈接庫怎麼辦

一、標准：ROS功能包中調用第三方靜態庫
include_directories(
include
${catkin_INCLUDE_DIRS}
)

add_executable(${PROJECT_NAME}_node src/source.cpp
include/source.h
)

target_link_libraries(${PROJECT_NAME}_node
${catkin_LIBRARIES}
${PROJECT_SOURCE_DIR}/lib/第三方庫名
)
以上一般情況下都沒問題，但是有些靜態庫沒有添加pie系統保護功能，導致程序轉載的地址是無效的，所以我們在鏈接時候也需要關閉pie功能。
註：引入PIE的原因是讓程序能裝載在隨機的地址，通常情況下，內核都在固定的地址運行，如果能改用位置無關，那攻擊者就很難藉助系統中的可執行碼實施攻擊了。類似緩沖區溢出之類的攻擊將無法實施。而且這種安全提升的代價很小
二、解決鏈接未開啟pie功能的靜態庫時，編譯報錯
先作對比：
include_directories(
include
${catkin_INCLUDE_DIRS}
)
add_executable(${PROJECT_NAME}_node src/source.cpp
include/source.h
)

target_link_libraries(${PROJECT_NAME}_node
${catkin_LIBRARIES}
${PROJECT_SOURCE_DIR}/lib/第三方庫名 -no-pie
)
與一般的鏈接形式對比，我們只是在鏈接第三方庫的後面加了-no-pie，之後再到ROS的工作空間中重新編譯就完成了！

⑩ ROS_安裝一個第三方模擬軟體包——機器人模擬世界

安裝依賴：

過程圖：

注意：以上命令非常重要，缺少依賴將導致軟體包無法正常編譯和運行。
在開始編譯之前，需要確保Gazebo在7.0版本以上

接著回到catkin_ws下編譯:

過程圖：

過程圖：

首先需要解決一個問題，不然待會兒運行時會閃退：

下面是運行過程圖（是的，一開始可能會遇到一個報錯 [robot_spawn.launch] is neither a launch file in package [robot_sim_demo] nor is [robot_sim_demo] a launch file name The traceback for the exception was written to the log file ，然而下面的過程圖已經是從報錯到解決報錯成功運行的過程了）：

再打開一個終端，輸入以下命令，用鍵盤控制機器人移動,聚焦控製程序窗口，按下i、j、l等按鍵，控制機器人移動：

過程圖如下，記得運行前要刷新環境，或者用上面的方法把刷新命令添加到腳本：

吶，對比上圖，我把它移到了簡介牌的右邊：