掃地機器人源碼

1. 小米g1掃地機器人如何刷機

小米G1掃地機器人刷機可以使用小米官方提供的刷機工具，步驟如下：1. 下載官方固件，將其存儲在U盤的根目錄中，將U盤插入掃地機器人；2. 手動按住機器人上的「模式」按鍵並持續3秒，然後松開；3. 機器人會自動開始更新，狀態燈以頻閃的形式顯示刷機進度，完成後狀態燈常亮；4. 刷機完成後，拔出U盤，重啟機器人即可。

2. 掃地機機器人的工作原理和使用

掃地機器人的基本配線
1.高速運轉的掃地機電動機一般使用1000瓦以下的電力，故其所產生的熱量與電熱取暖爐相當。
2.一般的掃地機中，均裝有電流保險絲和「熱保護器」，故即使出現電動機過熱，也可及時監測出溫度上升，暫時性切斷通往電動機的電流，防患於未然。還裝有「氣流保護器」，在吸嘴等阻塞、空氣停止流動時動作，打開緊急空氣吸入口，利用外部涼氣來抑制主機的過熱。

掃地機器人工作原理：
1.通過電動機的高速旋轉，在主機內形成真空，利用由此產生的高速氣流，從吸入口吸進垃圾。這時氣流的速度高達時速240轉，虱子等害蟲在進入主機之內，便因高速碰撞吸塵管內壁而死掉。
2.吸入掃地機的垃圾，被積蓄在布袋機，被過濾網凈化過的空氣，則邊冷卻電動機，邊被排出掃地機。

3.電動機是掃地機的心臟，其性能的好壞，可直接影響掃地機的可靠性。另外，掃地機所使用的電動機，每分鍾旋轉2萬轉～4萬轉。而如電扇的電動機，其轉速為每分鍾約1800～3600轉，由此可知掃地機電動機轉速是多麼高。
4.正確表示掃地機性能的單位，不是輸入功率（瓦數、或安培數），而是輸出功率（吸入功率）。
5.「吸入力」取決於所產生的風力和真空力的合力，但這兩個因素卻具有相反的特性。也就是說，風力大時真空力變弱，真空力強時則風力變小。這兩者的合力的最大值，即表示該掃地機能力的「吸入功率」，吸入功率用瓦（W）表示。這一定義，是國際標准組織（ISO）規定的表示掃地機性能的國際標准，在世界范圍內得以承認。目前，日本、德國等將其作為表示掃地機性能的單位而使用這一單位，但在其它地區，則直接將輸入功率的大小，誤解為表示掃地機性能的單位。關天排氣過濾網
1.為了不使吸入掃地機的微小的灰塵泄漏到外邊，掃地機里裝有種種過濾網。例如：松下電器的掃地機里，至少裝有2-3個過濾網，另外，布袋或者紙袋，也起著過濾網的作用。這些過濾網，可防止極為微小的灰塵損傷電動機，同時還可起到防止弄臟室內空氣的作用。
2.長期使用掃地機時，會因過濾網網眼的堵塞而致使吸力下降。為了防止吸力下降，應定期用水清洗過濾網以及布袋，洗後在陰涼處晾乾再使用，即可恢復吸力

3. 雲鯨掃地機器人更換綁定

雲鯨掃地機器人使用教程

二了吧 >《生活》
閱426轉02022.10.09 上海關注
雲鯨是一個清潔機器人品牌，致力於開發一鍵清潔的家庭服務機器人，成立於2016年10月，總部位於東莞。 雲鯨'小白鯨'拖地機器人，是行業中由主打掃地向拖地轉變的產品。產品具有拖布自清潔系統，智能地圖演算法，防碰撞&防跌落，超靜音特點。下面是有關雲鯨掃地機器人使用教程的介紹，還沒有學會的夥伴們趕緊來設置一下。

打開APP查看高清大圖
雲鯨掃地機器人使用教程
步驟一：先下載「雲鯨智能」App，完成注冊登錄；

步驟二：參考說明書組裝好雲鯨掃地機器人；

步驟三：在'雲鯨智能』app上，給掃地機器人聯網；

步驟四：聯網成功後，app會提示開始建圖，此時，掃地機器人會以基站為坐標掃描房間，建立大概的平面圖，接下來，我們讓掃地機器人跑一圈，平面圖會更加完善！這樣就完成建圖了！

打開APP查看高清大圖
雲鯨掃地機器人怎麼樣
雲鯨創立於2016年，是一家立足家用機器人領域，致力於研發革命性科技產品的公司。我們希望用新科技將人解放出來，讓人類過上更自由、有所熱愛的生活。

作為一家機器人創新企業，雲鯨橫跨了SLAM、三維感知、AI物體識別、機器人機構技術、大數據應用等多個領域，目前已在多個方向取得突破，已累計申請了100多篇技術專利。團隊歷經3年研發出可自清潔拖布的拖掃一體機器人「小白鯨」獲美國《時代》雜志2020年最佳發明、愛迪生發明金獎等國內外大獎。

地面清潔領域只是我們的起點，我們不會限於品類，只會致力於研發革命性產品，讓家擁有更多自動化設備，讓人類從繁瑣事務中解放。雲鯨也是倡導自由自在、有所熱愛的生活方式品牌。我們在乎用戶、員工和合作夥伴，在乎他們自我價值的認同和實現；在乎人與自我、人與人、生活與人、環境與人之間的真誠和愛；相信理想能給人解決難題的創造力和勇氣。這些正是人之為人、超越機器的價值所在。公司設有產品研發中心、供應鏈中心、產品研發總部和營銷中心，擁有研發、生產、銷售的全鏈條綜合能力。這里聚合了大量的科研人才，來自全球頂尖學府、研究院和科技先鋒的企業，也有來自各知名媒體、高端品牌的生活方式專家。

雲鯨目前已完成C輪融資，歷次投資方包括清水灣基金、明勢資本、大米創投、盈峰資本、位元組跳動、源碼資本、紅杉資本和高瓴資本等。

顛覆性發明拖布自動回洗功能

解放雙手，清潔徹底。

自動識別清洗

搭配清洗基站，自動識別拖布臟污程度，

自動返回基站進行清洗。

多種智能演算法

如建圖演算法、補掃演算法、房間切割演算法、

最優化清潔路徑演算法等。

APP輕松操控

制定個人專屬清潔方案，隨時隨地遠程操

控機器人。

快速更換模塊

搭配掃拖兩個模塊，輕松拆卸，快速更

換，掃拖更隨心。

高速旋轉 緊貼地面

兩塊三角形拖布180轉/分旋轉，10N加壓拖地，深度去污，地面不留痕跡。

識別臟污 自動回洗拖布

智能感知拖布臟污程度，自動回站清洗再出發。任務結束後自動風干拖布，避免細菌滋生。清水污水雙水箱，清潔看得見。超大水箱最大可滿足300平方米清潔需求。

拖掃雙路徑 模塊輕松換

拖掃分開，避免臟污邊刷二次污染濕潤地面。磁吸力模塊，便捷更換。

掃得干凈 拖地更干凈

1800pa大吸力，無滾刷設計，減少毛發纏繞。

APP輕松操作

APP遠程操作，隨時隨地查看機器人狀態，遠程式控制制機器人工作。針對不同使用場景，制定你的專屬清潔方案。應對突發狀況，讓機器人定點清潔，也可設置掃地禁區和拖地禁區，機器人工作時會自動避開當前模式下禁區區域。

打開APP查看高清大圖
掃地機器人使用技巧
測試機器：

剛收到機器的先試試智能掃地機器人有沒有的電~有就讓它直接掃地，測試一下機器是否能正常運轉~ 您打開機器側邊電源開關（O為關閉，-為開啟），點觸機器屏幕或遙控「自動清掃」鍵即可工作。沒有餘電就直接給它充電；剛開始使用余電打掃時，清潔效果不好是正常的，是因為余電電力不足；那麼我們首先要安裝拖板，再給它充滿電，邊掃邊拖，衛生就干凈了；

充電：

余電放完就給它直充。直充就是直接用電源跟機身連接充電（在機器側面開關上方有個小圓孔可以插入電源的），充12小時左右的哈~這樣直充三次，一定要充夠時間哦~是為了激活電池的；三次直充之後，可以給它直充，也可以使用回沖座讓它自動回沖。回沖的話，您要給回沖座找個好位置，將電源接好在回沖座上，回沖座靠牆放好（回沖座前方3米，左右0.5米不要有障礙物或低窪地面，以免影響機器感應），機器會在快沒電時探測回沖座然後自動跑過去充電。

安裝拖板：

在機器底部透明塑料盒兩端有兩個塑料卡子，將拖板垂直對准卡子往下按即可安裝完成。您說按下去怕取不出來？木有關系，您大膽安裝吧 清洗拖布非常簡單，直接將拖布撕下來清洗就可以了，不需要將拖板取下哦~

虛擬牆：

虛擬牆，顧名思義就是一道虛擬出來的「牆」。虛擬牆是用來劃分非清潔區域的，不想讓它進入某個區域，只需要放上虛擬牆發射器，機器就會自動迴避；虛擬牆要裝一對一號電池， 電池按照一正一負的順序放入，擋板上面都有提示標識的。虛擬牆上有個按鈕，最左邊是開關，往右依次是低檔、中檔、高檔，三個檔位攔截的寬度分別是3米、5米、7米，這個需要根據實際情況來調節。

清理垃圾盒：

智寶掃地機的垃圾盒是一鍵式的，按住灰塵盒的鍵向外取即可取出垃圾盒 ，把垃圾倒掉即可，非常方便。記得清洗之前先把風機取出來，不能讓風機進水。

設置時間：

開機後，按遙控器「時鍾/周3」鍵，顯示屏「week」旁邊的數字會閃動，然後 就按當前的星期（比如今天周一，就按下周一鍵 這個閃動的數字就會變成「1」 再按確認 鍵），星期設置完成。接下來再設置時間，按「時鍾/周3」鍵，然後按下面的方向鍵的「左或右」中間的數字閃動，按方向鍵的「上和下」調整到當前的時間，按下確認鍵。

預約時間：

設置好時間之後就可以預約時間了，先預約星期再預約具體時間，按遙控器「預約/周2'鍵，顯示屏最上面的鬧鍾圖標會閃動。然後按下您需要預約的星期（比如您要預約周一，就按一下周一鍵）再按確認。如果想再預約星期二，那您重復上面操作，在鬧鍾圖標閃動的時候按周2鍵，然後按確認。以此類推，將需要掃地機清掃的星期預約好，就可以預約具體時間了， 先按「預約/周2'，然後按方向鍵的「左或右」，中間的數字就會閃動，按方向鍵的「上和下」調整到您想要預約的時間，然後按確認就完成了。

注意：D方式開啟狀態，所有預約無效！

清理：

掃地機需要定期給它清理一下，看看邊刷、中掃、輪子上有沒有毛發或電線纏繞。這里重點講講如何取出中掃：推動毛刷側邊紅色鎖扣，然後提起壓板蓋，即可取出毛刷和膠刷進行清理了，中掃兩端小膠圈易掉落，需要注意一下。

打開APP查看高清大圖
關於雲鯨掃地機器人使用教程就說這么多了，隨著物聯網、5G、新基建的爆發，智能家居蓬勃發展已呈燎原之勢。相信在未來的掃地機器人行業發展中，掃地機器人還將會在「自我感知」、」主動服務」等方面進行突破，讓它變得更具智能化、新鮮化、時尚化和實用化。

4. 智能掃地機的行走原理是什麼

5. 雲鯨：一個90後創業者如何突圍千億掃地機市場

9月25日，掃地機器人領域的後起之秀雲鯨，推出新品「雲鯨J2」，主打拖地全自動，在前一代產品J1自動回洗拖布的基礎上，添加了自動換水、自動添加清潔液等功能，並把自動換水功能做成了一個可選的拓展模塊，實現不同家庭環境的匹配。

兩年前，雲鯨憑借「拖布自動清洗」的一代產品，在一片紅海的地面清潔機器人行業中，以差異化的產品形態，一舉沖出重圍，在新品發布後的「雙11」全部售罄，並在接下來的時間里攻下了地面清潔機器人17%的市場份額，作為新秀躋身業內頭部。

成立五年，只研發兩款產品，相比型號眾多、迭代頻繁的同行品牌，雲鯨在業內顯得特殊。而這恰恰是創始團隊在創業伊始就選定的產品思路——舍棄大眾化性價比的過渡產品，直面行業痛點、走更艱難的差異化之路，在自動清洗、有效清潔、多任務管理方面重點突破。差異化帶來更高的技術創新要求，這在一定程度上就決定了雲鯨的「慢節奏」。

雲鯨是松山湖國際機器人產業基地的首批孵化團隊，基地由香港 科技 大學教授李澤湘發起，同在孵化器的科創企業大疆，目前已經長成了全球知名的獨角獸。雲鯨、大疆以及孵化器中的眾多項目，雖產品形態各異，但都有著一個共同點，或者說是共同的目標：「用 科技 創造新東西，並最終解決人的需求。」

走最難的路

等到雲鯨進場時，地面清潔機器人行業已是紅海一片。

盡管，有研報在2018年時預判，地面清潔機器人行業高景氣將延續，未來五年內會保持20%-30%的復合增長率，但各大品牌早在2013年就已經開始搶灘布局國內市場，到2019年時，行業已經出現了龍頭集聚效應。國金證券2019年的研報顯示，科沃斯的銷售量占市場總量的比例，高達80%。與此同時，還有勢頭正盛的小米系品牌，以及老牌家電品牌美的、海爾等奮起直追，留給新品牌的空間，可以說並不多。

但張峻彬還是決定從地面清潔機器人入手。

靈感最早來源於一次家庭聚會上的閑聊。「家人建議我做拖地機器人，因為彎腰拖地、洗拖把太累了。」那時，張峻彬的學術背景一直是在機器人、自動化方向，但具體創業項目還處於頭腦風暴的階段，他先後做了不少嘗試，包括導盲器具、撿高爾夫球的機器人，但都沒能經受市場可行性的檢驗。拖地機器人的建議，一開始並未被他認真考慮，但經過對市場的進一步了解，他發現了拖地機器人的利基。

「地面清潔機器人行業發展了很多年，但實際上，它創新的步伐沒有真正意義上那麼快，當時市場上很多這類家電的拖地功能很弱，存在大量同質化現象，所以市場有對拖地機器人的需求。」張峻彬分析，掃拖機器人應該是唯一一個從長遠來看能夠規模上量的機器人設備，這也是預估會成為千億級剛需市場的家電需求。

張峻彬最終確定，要做一款能自動清洗拖布的拖掃一體地面清潔機器人，走差異化的產品道路。

這不是一件容易的事。

1996年，伊萊克斯發布世界上第一台掃地機器人，直到2010年，即時定位與地圖構建技術出現，才讓掃地機器人真正在家用中得到普及。從功能上看，掃地機器人主要包括四大系統：即導航系統、清潔系統、續航系統以及交互系統。在此後近十年的發展中，行業內各大品牌，主要針對導航和清潔系統進行精細化升級，但再無革命性的創新。

家居領域的自媒體好好住曾經做過一個調查，調研了1029個長期使用自動清洗機器人的消費者，他們反饋最不能接受的痛點包括：不能自動清洗抹布、越障/脫困能力差、噪音大、缺少規劃、缺少智能互聯、路線規劃差、續航時間短等。這些都是智能清潔機器人長期存在的問題，其中的自動清洗拖布，一直是呼聲最高的亟待填補的行業空白。

但要解決它要面對至少三個業界都頭疼的技術難題：其一，機器的用水安全和密封難題；其二，避免臟拖布弄臟干凈地面的路徑演算法問題；其三，拖地過程中拖布回基站清洗多次的定位問題。這裡面，水的問題又是最難克服的。

「以前拖掃機器人是不太敢用水的，因為加水和電結合在一起，無論是設計還是安全，機器的各個方面，都需要做到完美無瑕。我們第一款產品花了很大精力，前後費時有三年，就是因為要解決很多問題，比如機器不能漏水，漏水不能觸電等等，這些對產品本身提出了很大的挑戰。」張峻彬說。

到2019年產品正式推出時，雲鯨拿出了獨創的拖地旋轉加壓、拖布自動回洗的方案，成為了地面清潔機器人中的一匹黑馬。拖地機器人的基站是產品的核心技術之一，大部件可分為清水箱，污水箱和清洗肋，最主要的特色則是抹布自動清洗，機器人進行智能計算，每拖完一塊區域就會自動回到基站進行清洗，抹布會在清洗肋上旋轉搓洗完成自我清潔，使用者所要做的僅僅是定期更換清潔水箱里的水。而最新的J2，在這個環節再讓用戶少做了一步，把換水自動化了。

雲鯨對全自動拖布清潔系統、旋轉加壓拖地模式等突破性技術申請了100多項專利保護，獨創性的技術讓產品獲得了愛迪生發明獎金獎、CES創新獎，入選《時代》雜志2020年度百佳發明。

更大的肯定來自於市場，包括消費者市場和資本市場。奧維雲網數據顯示，1-9月，雲鯨在中國掃地機器人線上銷量市佔率17.13%，僅次於科沃斯，位列行業第二，僅憑一款產品，雲鯨就在地面清潔機器人的細分領域市場站穩了腳跟。

資本市場方面，2020年4-6月，雲鯨在兩個月內就完成了兩輪融資，包括源碼資本領投的近億元B輪，以及紅杉中國領投的C輪。

為用戶創造價值

在采訪過程中，張峻彬提到最多的就是用戶，這或許是除了技術突破外，雲鯨成功的最大原因。這種從用戶角度出發的思維，串聯了雲鯨創業的全階段。

創業伊始，「在選品時並沒有考慮這一領域是『紅海』或是『藍海』，而是從用戶需求出發做差異化產品，核心是為用戶創造更多價值。」

在產品研發過程中，「想給用戶更好的產品，比如說我們也不想說去推一個過渡的產品，為了迎接市場競爭之類的，推一個過渡的產品，其實是沒有太多意義的。因為對於我們來說，我們希望我們的每一款產品用戶用得都很開心，很舒服，不會後悔買我們的東西，而不是說我們為了應對市場上別人推的產品，我們就非得要推一代，然後在價格上做文章。」

在戰略上，「雲鯨的企業金字塔中，為客戶創造巨大價值是排塔尖第一位的。只有客戶的認可，企業才有發展的價值，而有效創新的產品和優秀的產品品質則是企業的中堅。」

甚至是創業的終極目標，仍然是圍繞用戶。張峻彬稱，創業是為了做真正偉大的產品，而他對偉大產品的定義則是，「到底能不能為用戶創造巨大價值」。

除了在公司盯產品研發、在外集納招募人才，張峻彬大量的時間還花在聽取用戶意見上。張峻彬的個人微信，一直和大量種子用戶保持聯系。

除了單個用戶的售後服務，雲鯨也很強調對老用戶產品使用體驗的持續升級。「我們能夠給老用戶帶來更新的，都會盡量給他們做到。」

在一代產品推出之後不久，雲鯨對產品的掃地模塊進行了更新，將掃地邊刷的安裝方式，從原來的螺絲固定，更新為更便捷的卡扣固定，也就是說，用戶可以不需要螺絲刀等工具，就能輕松更換用舊了的邊刷。

新一代的產品仍然遵從了用戶至上的理念。要實現自動換水的功能，意味著J2產品的基站，要有一個接水口，並搭配配件利用用戶家裡已有的水源和下水道。雲鯨為此安排了上門安裝服務。「師傅要上門兩趟，先是過去看用戶家裡的安裝條件符不符合，一起商量出來一個安裝方案，確定下來然後再去購置安裝配件，師傅再次上門動手安裝。這是一個非常耗費人力物力的過程，尤其是對像雲鯨這樣的創業公司，我們其實也遲疑過，但是為了讓用戶有更好的體驗，讓他們省心，我們最後還是決定這樣去做。」洪瑋說。

做一款偉大的產品

張峻彬至今記得2019年雙11雲開賣的那個凌晨。

當時雲鯨一代推出還不太久，雖然積累了一些種子用戶，但他對產品面對更廣闊的市場時，表現成色到底幾何仍然是不確定的。

他經歷了一個過山車般的夜晚。「12點一過，電商平台的後台數據一直是0，我們當時就想，肯定是產品賣不出去了。」事實是，後台卡住了。「又過了大概十幾二十秒以後，銷售金額就飛漲起來，一下就漲到了1000萬。雙11我們就賣了2000多台，因為客單價算高的，對我們自己來說都覺得有些不可思議。」

雲鯨創始人張峻彬

雲鯨從2016年成立至今，已經走到了第五個年頭，張峻彬覺得，今天的雲鯨，已經從當年雙11的狀態，邁向了一個新的階段。

「雲鯨應該是已經過了從0到1 的階段，現在其實更多是從1到100的階段，即怎麼樣把這個產品、服務做得更好，後續的產品迭代做得又對又快，符合用戶的期待。2019年雙11賣產品的時候，我們團隊的人還很少，但是現在我們團隊規模已經擴大了，就要把標准化、體系化、規模化做得更好，去服務更多的用戶。」張峻彬透露，2019年雙11時，公司還在松山湖基地，人員規模是100人；而現在，公司在深圳的兩個辦公點，加上在東莞的工廠，人員規模已經超過了1000人。

擺在新階段的雲鯨面前的，是更大的挑戰。

雲鯨到今天的市場份額，是具有行業突破性的差異化競爭打出來的，但在自清潔技術推出後，行業內許多品牌也相繼推出了具備自清潔性能的產品，地面清潔機器人領域產品進一步走向趨同，雲鯨需要面對的，是如何在群雄逐鹿的行業紅海中，保持技術創新帶來的差異化競爭優勢。

張峻彬在試圖建立這家新公司更牢靠的護城河。「護城河應該是多維度的，應該是一個綜合實力的體現。首先，我們的產品要持續往前跑，堅持創新；還有我們的品牌，以及對用戶的極致負責、服務的態度，我覺得長期積淀下來就會是我們品牌的護城河。然後從長遠來看，我們還在不斷地去打磨自己的工廠，生產和供應鏈未來也會形成我們在這個行業的護城河。

我們希望把每個維度都盡可能做到最好，無論是從生產到研發，到品質，到服務，到品牌，到銷售渠道，都去挑戰最高水平的。」

他透露，公司目前非常重視研發，也一直在持續儲備技術。「我們會預測很多新技術，不斷地去研發做好技術儲備，公司內部其實已經有很多創新的技術了，也會在未來的產品中使用上，但我們希望能把核心產品先打磨得更好，然後再陸續推出。」

對於產品未來的突破點，行業都有了大致的想法：產品能不能做得越來越智能，交互體驗能不能做得越來越好，地面清潔能不能做得更干凈更快更安靜，人的參與度能不能越來越少，使得地面的清潔維護變成一個全自動化的過程。最終的一個形態一定是，人們一回到家都是干凈的地面，不用去管。但現階段，用戶還是要倒水換水，接個清潔液，然後還要打理一下機器，仍然是一個比較復雜的狀態，而雲鯨剛剛發布的這款J2，正是實現了自動換水、自動添加清潔液、自動回洗拖布、自動烘乾拖布的拖地全流程自動化，並且考慮到並不是所有家庭現階段都需要自動換水功能，創新性地把這個功能做成了一個可替換的模塊，和基站、機器人共享電源和軟體，方便購買J2水箱版的用戶後續加購升級。

張峻彬的產品野心則還要更大，他希望能做出一款真正偉大的產品。

「怎麼去定義好的產品、偉大的產品，我覺得更多是你到底能不能為用戶創造巨大價值。過去，用戶需要花兩個小時來掃地拖地，但現在有了我們的地面清潔機器人，他們空出了這兩個小時的時間，可以去跑步，烹飪，陪陪孩子。每天兩個小時，一年就700多個小時，10年就7000多個小時。我覺得這是一件很有意義的事情，它真正為用戶創造了巨大價值，掃地機器人產品是一個載體，而實際上你是實現提高生活質量、豐富生活方式的一個目的。」

附雲鯨創始人張峻彬訪談實錄：

南都周刊： 您是在公眾號上給李澤湘教授投簡歷，被他約見之後，就在他的支持下開始了創業之路。您認為當時自己的簡歷為什麼會被李教授看中？

張峻彬： 我的簡歷可能寫得還比較用心，因為我本科到碩士都做了很多項目，也拿了一些獎，而且都是在機器人這一塊，李老師也是做機器人這一塊的，所以可能他會比較看重，其實李老師很看重比賽，就是說能不能拿冠軍，願不願意去折騰。

這些本質上都是創業者的一個特質，就是愛折騰。你看，在大學裡面，你不去刷手機，平躺著，你非得要去過最苦的日子，跟大家一起做比賽熬夜。老師更喜歡一些在外面打比賽，而且拿到好成績的，願意吃苦的，他可能更看重這些創業者的精神，而我的履歷正好很多這一塊的experience，所以他就約我見面了。

也有一個是，李老師一直都是很喜歡創業者，他願意去見創業者，也不願意去應酬之類的，實際上他更願意把時間留給新的創業者，這是他一直以來的習慣。

南都周刊： 您曾經說過創業4年過程中有很多異常痛苦的部分，具體都有哪些特別痛苦的部分呢，面對這些痛苦部分是怎麼走過來的？

張峻彬: 比如說早期在創業的過程中，特別是15年底那段時間其實是比較痛苦的，因為那時候你方向不確定，然後不斷地做很多東西，但都被否決，或者說自己也不滿意，這個過程是很迷茫的。創業者都會遇到的迷茫、人和錢的事，都遇到了一些。

我是畢業就創業的，所以很多時候人情世故的東西你也不知道怎麼處理，這個過程中就非常的痛苦，但也是在這個過程中不斷的成長。

還有心理上的恐懼。包括我們2019年產品剛要上市的時候，也不知道雙11的銷售結果，也會擔心說到時產品用戶是不是會喜歡，充滿了心理挑戰。

南都周刊： 雲鯨的核心團隊都是90後，年輕化團隊對於公司戰略，包括產品研發，還有產品的營銷之類的思路會有什麼影響？

張峻彬： 首先年輕有好處也有壞處，年輕的話，我們思維更廣闊，會更大膽去嘗試，更願意嘗試全新的創新的東西，但年輕也有相應劣勢，比如說我們可能有很多東西要學習。

實際上，最近的一年我們也招了很多，年紀相對比我們大很多的人，使得雲鯨越來越成熟。我們現在會更綜合一些，既有年紀大經驗足的，讓我們少踩一些坑，也有創新的年輕人往前去 探索 未知的東西。

營銷這一塊的話，我們的營銷團隊也很年輕，年輕有個好處就是我們更懂年輕的用戶，更懂一些年輕的銷售渠道和媒體方式，使得我們在觸達用戶這一塊有不一樣的手段和方式，效率更高，效果更好，我覺得這個確實是有一些區別。

南都周刊： 您也是之前在采訪中說過，李教授帶出來的創業團隊，比較學院派，然後有產品潔癖，重視用戶，您覺得這些特點給產品研發跟公司運營兩個層面分別帶來了哪些影響呢？

張峻彬: 應該這么說，實際上我們真正的從學生軍團踏入競爭行業以後，我們會發現這市場上的競爭會遠比我們想像的險惡和可怕。

但是我覺得商業肯定是很內卷的，特別是在中國現階段的市場里，大家其實很想掙錢，很想掙快錢。但我覺得我們不應該因為這些事情而去改變自己。因為我覺得最重要的本質上還是用戶，你到底能不能做出讓用戶滿意的產品。我們還是認認真真的把產品做好，把用戶服務好，你可能確實受到一些挑戰，但是它不會動到你本質的根基，根基就是得把產品做好，把服務做好，我覺得這些東西是最重要的。

南都周刊： 有一些投資機構總結投資經驗說，一個公司創始人他們的時間分配和利益分配很重要，這是判斷企業家精神比較重要的維度。您能分享一下目前您的時間和利益分配么？

張峻彬： 時間分配其實我更多是找人吸引更多優秀人才進來、定方向，其中產品的研發和方向我會花很多精力。

利益分配方面，雲鯨實際上已經走向了共享共融共創的路了，共享共創就一起做好產品，共榮就是一起享受榮譽，共享的就是一起享受利益，雲鯨現在整個的員工期權值池子的股份已經超過了我個人持股了。

6. 激光雷達導航技術的優勢有哪些請說具體一點！

杭州艾豆智能激光SLAM 智能掃地機器人開源系統

一、說明
杭州艾豆智能科技有限公司，專注於機器人的室內定位與導航、自主運動，智能避障和視覺技術的研究。在SLAM演算法，掃地機的運動控制，視覺等技術領域有六年多技術積累。
我們致力於為高性能消費級機器人提供室內定位導航及視覺解決方案，主要的產品有：360°掃描激光雷達SLAM定位導航套件，固定式激光雷達定位導航套件，及深度攝像頭定位導航套件，陀螺儀慣導套件、智能掃地機器人控制主板、通用型激光SLAM 機器人底盤，智能消毒機器人。
我們積累了豐富的智能機器人室內導航定位系統，產品廣泛應用與智能掃地機器人，智能全自動消毒機器人。
杭州艾豆智能，基於激光SLAM的智能掃地機人源碼是一套完整的量產的源碼。基於STM32和linux下C語言開發，基於本代碼可以創建完整的商業級激光SLAM智能掃地機器人。
二、功能簡介
1．功能
杭州艾豆智能科技有限公司的激光SLAM智能掃地機人源碼，具備完整的智能掃地機器人功能，功能包括。
1）LDS激光雷達360度全方位掃描，10赫茲自適應掃描頻率。
2）不低於8米的測距范圍，測量量程1%的解析。
3） Class 1 激光安全標准。
4）激光SLAM定位，建圖，導航功能。
5）快速全屋掃描地圖演算法，快速生成室內二維地圖。
6）弧形掉頭，工字清掃功能。
7）沿邊清掃功能，支持激光沿邊和紅外沿邊。
8）紅外碰撞，碰撞塊處理機制。
9）懸崖感測器，跌落計算處理。
10） 以房間為單位劃分區域，智能清掃策略，路徑規劃功能。
11） 計算導航路徑，導航演算法。
12） 後輪電機、滾刷電機、邊刷電機，風機的驅動和調速功能。
13） 後輪電機、滾刷電話，邊刷電機，風機堵轉保護功能。
14） 自動回充對接充電樁功能。
15） APP地圖顯示、控制功能。
16） 遙控器功能
17） 手動遙控功能
18） 智能避障
19） 預約功能
20） 虛擬牆功能
21） 禁區功能
22） 指哪去哪功能。
23） 區域清掃功能
24） 斷點續掃功能。
25） 智能語音功能。
26） OTA遠程升級功能

2．技術特色
杭州艾豆智能科技有限公司激光SLAM智能掃地機器人採用自持專利演算法，有別其他開源項目。
1) 完全自主知識產權激光SLAM演算法。
2) 不採用傳統開源SLAM演算法，無需操作系統支持，支持裸奔，支持嵌入式linux，拋棄臃腫的ubuntu和ROS系統。
3) 快速識別門和房間，全屋快速掃描，生成地圖演算法。適用於室內自動掃描建圖系統。
4) 快速重定位功能，只要建好圖，機器人隨便扔，都能快速擬合重定位。

三、系統結構
1．系統結構
本激光SLAM導航智能掃地機器人系統由以下單元組成：
1) 主控系統
2) 激光SLAM演算法板
3) 感測器板
4) 電機驅動器

系統結構圖如下：

2．主控系統
主控系統採用STM32或GD32系統，用於電機運動控制和清掃策略計算，以及各個感測器的數據採集，分析。

3．激光SLAM演算法板
激光SLAM演算法板實現SLAM演算法，房屋識別，門識別，分區演算法。

4．感測器模塊
感測器模塊用於採集各種外圍感測器數據。

電機控制模塊
電機控制模塊用於控制左行動輪，右行動輪，邊刷電機，滾刷電機，風機，並通過編碼器反饋形成電機閉環控制。
反饋監視電機電流，以便主控系統計算電機堵轉。

四、快速入門
1．快速使用
從艾豆智能科技有限公司獲取到激光SLAM智能掃地機器人源碼。源碼分三部分：
1) 主控板源碼，採用Keil uVision編譯。
2) SLAM演算法源碼，基於linux編譯。
3) APP代碼，基於linux編譯。

第一步：打開主控板源碼。
使用Keil uVision V5.21.1.0打開「RE830\USER」目錄下的irobot.uvprojx 文件，編譯，生成hex或bin文件，燒錄hex或bin文件。
本代碼使用Source Insight編輯，建議使用者也採用SI編輯，如使用Keil編輯，可能會存在代碼不對齊的情況。
第二步：打開SLAM源碼：
進入slam 的build目錄，執行make命令，生成slam文件，將slam
文件通過網路上傳到linux演算法板的update目錄下。
第三步：打開APP源碼。
在linux下，進入app的build目錄，執行make命令，生成app文件，將app上傳到linux演算法板的update目錄下。

重啟系統，聽到「系統載入中」的語音，稍後，開始按鍵，配網，使用APP進行控制，建圖。

7. 選擇困難症求助，雲鯨和科沃斯掃地機器人哪個比較好

雲鯨掃地機器人好。雲鯨是一個清潔機器人品牌，致力於開發一鍵清潔的家庭服務機器人，成立於2016年10月,總部位於東莞。雲鯨隸屬於雲鯨智能科技（東莞）有限公司，2019年4月，雲鯨上線海外眾籌網站Kickstarter；2020年，雲鯨獲2020愛迪生發明獎金獎。

發展歷程

2020年雙十一期間，65000台雲鯨「小白鯨」在11月4日預售中火速預定告罄。

2020年4月，雲鯨完成B輪融資，由位元組跳動、源碼資本領投，老股東盈峰資本、大米創投等跟投。

2019年雙十一，雲鯨小白鯨銷售額突破千萬。

2019年，雲鯨在海外眾籌網站Kickstarter啟動眾籌項目。

2016年10月，雲鯨成立，獲得清水灣資本，明勢資本，盈豐資本領投。

8. 雷軍，意外投了一個足浴機器人

只有你想不到，沒有雷軍投不到——消費型機器人開始走進千家萬戶。

作者 I 張繼文 劉福娟

報道 I 投資界PEdaily

這是一筆低調到幾乎被遺漏的投資。

起源是一則工商變更——投資界從天眼查APP獲悉，佛山市星曼信息 科技 有限公司（簡稱： 星曼 科技 ）發生工商變更，新增小米關聯公司瀚星創業投資有限公司為股東。成立於2017年的星曼 科技 ，旗下主要產品是一款足浴機器人。

此前，小米也投過一家掃地機器人公司—— 石頭 科技 ，這也是小米 歷史 上最成功的投資之一。 當初，石頭 科技 創始人昌敬第一次和小米團隊談的時候，除了想法什麼都沒有，後來花了42天做出Demo打動了雷軍。截至8月11日，石頭 科技 最新市值809億。

至此，從掃地機器人到足浴機器人，乃至眼下火熱的美容儀……雷軍締造了一張硬核的投資版圖。這里有一組驚人的數據：截至一季度末，小米共投資超過320家公司。如果加上小米旗下各個產業基金的投資，粗略估計，其實小米已經投資了400多家企業。

你沒有看錯

小米，剛投了一家足浴機器人公司

雷軍又出手了。

投資界從天眼查APP獲悉，8月10日，佛山市星曼信息 科技 有限公司（以下簡稱：星曼 科技 ）發生工商變更，新增小米關聯公司瀚星創業投資有限公司為股東，企業注冊資本由1000萬人民幣增加至1250萬人民幣。

這是一家什麼樣的企業呢？資料顯示，星曼 科技 成立於2017年4月，是一家集研發、生產、銷售於體的互聯網創新型公司，主要產品有智能足浴機器人、按摩椅、小型按摩器。需要明確的是，星曼 科技 的「智能足浴機器人」便是大家常見的「泡腳桶」。

為什麼要做一款泡腳桶？ 星曼 科技 的創業故事始於一位母親 。作為公司創始人，劉軍是一位地地道道的湖南人。和大多數人一樣，劉軍一直在外闖盪，希望拼出一番事業。憑借自己的努力，他在一家大型家電企業從一名普通職員一路做到高層。但劉軍一直掛念在家的母親，為了孝敬她，他買了當時一款高檔的足浴器寄回老家。

一次回家探親時，他看到母親洗完腳後還要彎著腰把水搬到洗手間倒掉，同時，還需要清理死角。他意識到，雖然足浴器使用前特別舒服，但用完後的清洗過程過於繁瑣，這對老年人來說，是一個負擔。

這讓劉軍萌生了一個想法：為什麼不開發一款既安全舒適，又便於清潔的足浴器呢？說干就干。回到佛山後，劉軍毅然辭掉高薪工作，開始了創業生涯。

2017年，星曼 科技 正式成立。 經過一年時間的技術打磨，HITH高端足浴機器人ZMZ—S1 在小米有品上首發。隨後幾年，星曼 科技 的產品相繼入駐小米有品、天貓商城、京東商城等平台。

目前，星曼 科技 的核心研發團隊有20多人，包括基礎研究、結構設計、電路控制、材料工藝等方面，擁有領先行業發明專利13項，實用新型專利近60項，軟體著作權專利4項，外觀專利13項。官網顯示，公司目前配置的產品評價和測試實驗室通過了ISO9001認證。此外，在2020年，公司還獲得了國家高新技術企業認證。

此前，小米 歷史 上最成功的投資之一也是來自機器人——石頭 科技 ，一家掃地機器人。該公司成立之初，創始人昌敬為融資奔走，機緣巧合下獲得了小米的投資，成為小米生態鏈的一員。上市當天，雷軍還特意發文祝賀。截至8月11日，石頭 科技 最新市值809億。

從機器人到美容儀

這是小米「硬核」投資版圖

只有你想不到，沒有雷軍投不到。

今年7月30日，高性能四足機器人研發商 宇樹 科技 完成千萬美金的A輪融資，順為資本為領投方。成立於2016年，宇樹 科技 此前曾完成由紅杉中國種子基金領投，祥峰投資中國基金、初心資本跟投的 Pre-A+ 輪融資。

這是一個始於大學校園的創業故事。 宇樹 科技 CEO王興興在上海大學就讀碩士研究生期間，研發出一個名為XDog的小型四足機器人，這段機器人研發經歷也為他後來創業埋下了種子。碩士畢業後，王興興在大疆僅工作了幾個月，便辭職創辦了宇樹 科技 。

他曾口出狂言， 不僅要做成中國的波士頓動力，而且還要比波士頓動力更大更強。 創業5年時間里，王興興一直在尋找四足機器人落地的最佳路徑。「不超過5年你在大街上或者很多地方都能看見有人跟四足機器人一起逛街，做一些休閑 娛樂 活動；還比如在危險作業區，如一些建築工地、消防場所，甚至化工廠都會有它的身影。」王興興在一次采訪中說道。

與此同時，另一家消費級機器人公司也走進雷軍的投資版圖——7月20日， 可以 科技 宣布獲得數千萬美元融資，小米集團、順為資本領投，老股東源碼資本、藍馳創投跟投。

資料顯示，可以 科技 成立於2014年，這是全球第一家做模塊化機器人平台的公司。可以 科技 的團隊成員來自於具有海外背景的研究所、高校，用CEO楊健勃的話形容，就是一群痴迷於機器人的專家，「希望讓藝術和 科技 的結合，給每一個家庭帶去工業級別的消費機器人。」

談到小米的投資和合作，楊健勃表示可以 科技 會深度與小米合作，將公司在機器人技術、消費機器人產品設計的優勢，和小米在人工智慧技術以及渠道供應鏈的優勢結合起來開發機器人產品。最重要的是，希望通過和小米的合作，能夠讓千千萬萬的人感受到神奇的元宇宙世界。

同樣在7月，雷軍看似一筆不經意的投資，繼續拓展了機器人版圖的邊域——小米集團和順為資本聯手領投了一家 美容儀公司inFace 。創立於2017年的inFace，是小米生態鏈公司米穀智能旗下個人家用美護品牌。成立4年時間里，米穀智能的產品線包括直發梳、脫毛儀等毛發類產品、潔面儀等皮膚類產品以及射頻儀、美眼儀等抗初老產品

令人驚訝的是，這已經是小米今年投的第三家美容硬體公司，此前還投了研發生發帽的可思美和推出洗臉儀的氧芬。擅長做硬體的雷軍，為何180度大轉彎，賺起了女生的錢？

一位來自上海的機器人創業者說道，機器人的某些功能可以拆解開來，可以更開放地用到家電上。未來智能家電與家用機器人的邊界會越來越模糊，智能家電就是機器人。

美容儀、生發帽、掃地機器人、平衡車、四足機器人……小米的機器人版圖緩緩展開。或許無所不能的機器人還需漫長的等待，但智能化的機器人卻悄然走進千家萬戶。

投出了400家公司

雷軍：「我只是一個普通的工程師」

除去創業者的身份，雷軍投資圈也締造了不少傳奇。

早在2004年，雷軍忍痛將卓越網賣給了亞馬遜後，專心做起了天使投資人。這些年，歡聚時代、迅雷、世紀互聯、掌趣 科技 、無憂英語、拉卡拉……雷軍通過投資人的身份已經控股或參股過太多的公司了，甚至有人給雷軍冠以「 董事長專業戶 」的稱呼。

從順為資本、到小米集團和小米長江產業基金，再到最近成立的小米私募股權基金。在雷軍的領導下，一個龐大的投資版圖正在強勢崛起。

小米2021年Q1財報顯示，截至一季度末，小米共投資超過320家公司。如果加上小米旗下各個產業基金的投資，粗略估計，其實小米已經投資了400多家企業。梳理下來，大致分為兩類：一類是 以小米生態鏈為主的戰略投資 ，另一類是 以供應鏈為主的產業投資 。

「最好的投資，就是投資自己。」 在昨晚的年度演講中，雷軍分享了多年生涯的真實感受。此外，他細數了小米創業過程中的艱難時刻和選擇，其中上市破發的故事最令人動容。

「所有人都期待小米開盤後暴漲，但誰也沒有想到，一開盤，破發了！當時，大家全懵了。破發，就是股價低於發行價了，就是IPO投資者全部虧了。這是非常難堪的一件事。」

「那段時間，我的情緒非常低落，特別不願意見投資者。有位投資者，指名一定要見我。

剛見面，她就毫不客氣地說，『你們小米讓我虧了這么多錢，真的不知道你們是怎麼乾的？』

接著，從戰略到產品再到管理，把我們當小學生，數落了一個多小時。我襯衣都濕了。

會後，我一個人在會議室呆了很久。那一刻，我非常絕望。」

痛定思痛後，雷軍依然對自身的價值堅定自信，選擇了用36億港幣的真金白銀回購股票。直至2020年7月10日，小米股價漲回IPO發行價17港幣。2021年1月4日，小米收盤價34港幣。讓IPO投資者賺一倍，雷軍當年的諾言終於兌現了。

小米邁入下一個十年，機器人一定是濃墨重彩的一筆。 在演講的最後彩蛋環節上，雷軍特意帶來了小米旗下首款仿生四足機器人CyberDog工程 探索 版，它匯集了小米成立以來在智能製造、人工智慧、機器學習等全方位的技術積淀，是小米工程師文化和開源精神的結晶。

雷軍最後動情地總結 ：小米的夢想是「讓全球每個人都能享受 科技 帶來的美好生活」，這條路註定漫長而坎坷。但方向對了，路就不怕遠。有全球幾億米粉的一路同行，我們堅信，一定能抵達夢想的彼岸。

如今，52歲的雷軍還在追夢。正如他所說，「我不是天才，也不是什麼勞模，更不是什麼戰神，我只是一個普通的工程師，追求夢想，做自己熱愛的事業」。

9. 科沃斯CH1118掃地機裡面是什麼晶元

內置ICS晶元。科沃斯擁有專業掃地機器人研發經驗，產品質量是其他品牌所不能媲美的。這款除了擁有普通掃地機器人的功能以外，還能WiFi操控，非常適合現代人使用。同時還支持防撞感應、自動返回充電等人性化設計，清潔更加簡單輕松。

10. 小米掃地機錯誤25

芯么回爭合小木或有有關或
者小瓦掃地機器人提示內部
錯誤是個僅次於激光頭損壞
高頻問題。掃地機器人系統
都預置了各種相對確切的提
示列表，但是不在列表的錯
誤或者多個錯誤存在的時候
就會以內部錯誤來提示。該
故障在小米社區大多用戶反
應是升級系統之後出現，雖
然無確切依據證實與系統驅
動兼容性有關，但可能有某
些關聯。根據修復過小米掃
地機器人多個案例證實，內
部錯誤大概率是超聲波感測
器損壞，而且是硬體模塊損
壞，能導致硬體損壞的系統
升級有些讓人匪夷所思。一
個內部錯誤的模糊提示，給
了售後人員各種模稜兩可的
解答，有說主板漏電，有說
激光頭和超聲，說辭各不相
同給用戶造成無盡的困惑。
再說檢測確認超聲模塊異
常，用戶也無法從市場上買
到該模塊，因為是維修資料
官方顯示維修資料外流。目
前修復小米掃地機器人的淘
寶維修店也就是智電之家一
家提供服務。而且迫於維修
資料的配件限制，維修店只
能進行費時費力的晶元級修
復。智電之家維修工程師表
示，目前小米掃地機器人激
光頭目前依舊無法修復只能
更換，因為盡管可以購買到
激光發射管也無法校準和對
焦。維修店拿到的價格和用
戶拿到的價格無差異，488
的價格再加服務費用戶又無
法接受，沒有利潤維修店也
不願意接激光頭損壞的修復
服務，好在廠商可能有預見
激光頭容易損壞，外置插拔
設計方便用戶自己購買更
換。目前維修店除了激光頭
和進水主板嚴重腐蝕斷線的
故障無法修復之外，其它故
障已經全部攻克，修復成本
要遠低於官方售後，降低用
戶使用成本。第三方修復效
率高周期短，也節約了用戶
長時間等待和衛生混亂的狀
況。結論：內部錯誤用戶無
法自行解決，慎重尋求官方
售後解決，第三方修復是更
好的選擇，萬能的某寶自行
搜索「小米掃地機器人維
修」。內部錯誤大概率是超
聲波感測器損壞，而且是硬
件模塊損壞。內部錯誤表示
主機檢測到錯誤無法繼續運
行，首先需關閉掃地機器
人，然後排查：1、將主機平
放在地上，雙手壓住機身前
後在地上前後推動，確認兩
側主輪轉動正常。2、用手反
復正反轉動主刷，確認主刷
轉動正常。3、連接手機客戶
端升級固件。4、恢復初始版
本。內部錯誤用戶無法自行
解決，慎重尋求官方售後解
決，可以在小米官網像人工
客服咨詢具體事宜。，可以
在小米官網像人工客服咨詢
具體事宜。激光頭換掉就可
以，你現在的機子是不是走
兩步就停了，然後碰撞不
回，就直接卡在那裡頂著。