⑴ week45 無人機px4 Firmware模擬環境搭建
我們來看下Ubuntu各版本對應的gazebo關系，安裝時要注意
各版本的對應關系如下：請注意ubuntu18對應melodic,ubuntu16對應kinetic
Ubuntu 14.04 Trusty Tahr - ROS Indigo Igloo - Gazebo 2.X 2014-2019
Ubuntu 16.04 Xenial Xerus - ROS Kinetic Kame - Gazebo 7.X 2016-2021
Ubuntu 18.04 Bionic Beaver - ROS Melodic Morenia - Gazebo 9.X 2018-2023
我採用的是塌頌滲Ubuntu18.04 安裝ROS melodic
要先換源，包括source.list和source.list.d文件夾下面的ros-latest.list(沒有就創建)
實測發現，Ubuntu的源用清華的，ROS源用中科大的，綜合效果最好
換完源以後安裝ROS，直接裝的是desktop-full，這樣自動裝了gazebo9
ROS安裝完畢，安裝mavros，直接用二進制安裝，最方便
mavros負責master和px4之間的通信，接下來安裝編譯px4，這是最慢也是最容易出錯的一步，一定要確保網路良好，第一步一般要花一個多小時、後面稍微快一點
這時px4就安裝好了，這個文件夾叫Firmware，但實際上編譯以後會生成一個可執行文件叫px4，所以都是roslaunch px4 什麼什團脊么
接下來，修改環境變數
環櫻逗境變數修改好了，source ~/.bashrc以後通過gazebo看看可不可以啟動
第一行會彈出此時選擇的px4的版本，建議用1.8.0，在前一個虛擬機上試過1.9.0但是跑不起來
如果成功出現gazebo，裡面看上去是荒蕪的一望無垠的世界停著一架小飛機，那麼px4的模擬環境就安裝完成了，可以關掉，然後roslaunch啟動
在rostopic list里看到有個/mavros/state 用echo查看 connect為true 則mavros和px4通信成功
若添加許可權以後仍報錯，則考慮修改Cmakelist添加include包含庫
打開CMakeList文件看看include_directories列表
include_directories(
include
../riki_msgs
${catkin_INCLUDE_DIRS}
)
將riki_base.h中的分號位置做如下修改
這個是別人的報錯，他的git網路配置出現問題，顯示git拒絕連接
使用git config --global設置用戶名和郵件
使用-l查看配置 --edit編輯配置
⑵ cygwin編譯px4怎麼安裝
這只是一個安裝程序，雙擊後開始安裝。 按照提示設置後安裝目錄。 然後選擇一個網站， 我選擇了台灣的一個ftp的點，速度很快。接著安裝程序會所要安裝的包的信息讀出來，這時我們可在 develp的子項中, 也就是開發包，這一類中選擇：
gcc
GNU gdb
GNU make
g++
vim
bash shell
這幾項要自己認真找下噢。其他的選擇默認安裝就可以了。
⑶ ubuntu 環境下怎樣編譯pixhawk px4源碼
Ubuntu環境下Pixhawk原生固件PX4的編譯
分類：無人機ubuntu代碼編譯Pixhawk
（3946） （6）
Ubuntu下Pixhawk原生固件PX4的編譯這個問題困擾了兩天時間，可能是博主腦力不夠，主要是環境搭建不起來，主要原因應該是路徑的原因，最後在大師傅的幫助下還好成功將路徑搭建好，成功編譯。
下面就跟大家分享一下環境搭建的過程。
1.操作環境
每次寫文章，環境一定要介紹的，不同的環境總會出現不同的問題
我的環境是Windows下面安裝虛擬機，虛擬機跑Ubuntu
Windows：win10 64位
虛擬機：VMware Workstation 12 Pro 12.1.0 build-3272444
Ubuntu：Ubuntu15.10
2.編譯環境搭建
（1）許可權設置
官方提示：
Warning Never ever fix permission problems by using 'sudo'. It will create more permission problems in the process and require a system reinstallation to fix them.
意思是你會遇到許可權問題，不要用sudo解決，那樣會帶來更多問題，但是我沒聽他的，我沒用，最後也是實現了
官方提供指令
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然後注銷，重新登錄生效
（2）安裝
更新包列表，安裝下面編譯PX4的依賴包。PX4主要支持的系列：
NuttX based hardware: Pixhawk, Pixfalcon
Snapdragon Flight hardware: Snapdragon
Raspberry Pi hardware: Raspberry Pi 2
Host simulation: jMAVSim SITL and Gazebo SITL
注意：安裝Ninja Build System可以比make更快進行編譯。如果安裝了它就會自動選擇使用它進行編譯。
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卸載模式管理器
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更新包列表和安裝下面的依賴包。務必安裝指定的版本的包
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上面代碼中紅色部分大家需要一高警惕，gcc-arm-none-eabi版本導致PX4/Firmware編譯錯誤，現在apt-get安裝的gcc-arm-none-eabi基本上是4.9的版本，但是這個固件需要gcc-arm-none-eabi 4.8de 版本，所以最後安裝好以後，查看你的gcc-arm-none-eabi版本，如果是4.9需要手動安裝4.8的版本，安裝gcc-arm-none-eabi 4.8的版本的方法如下：
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【Warning】上面紅色的路徑一定要添加正確，不然問題很多，我第一次就輸入錯誤，結果結果開不了機了，反復輸入密碼。博主裝的是Ubuntu 64位系統，而上述arm-none-eabi是直接下載的編譯好的32位，還需要安裝一個東西
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可以檢查arm-none-eabi 4.8.4是否安裝成功，輸入以下指令：
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如果出現如上信息，交叉編譯環境搭建就搭建成功了
（3）代碼編譯
根據PX4中文維基官網教程。
安裝Git
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下載代碼
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初始化
先進入Firmware文件夾，進而進行初始化、更新子模塊操作，耐心的等待……
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許可權
編譯時會遇到許可權問題，執行指令
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-R 是對文件下麵包含的子文件許可權問題，* 是對所有文件的許可權問題
編譯
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注意到「make」是一個字元命令編譯工具，「px4fmu-v2」是硬體版本，「default」是默認配置，所有的PX4編譯目標遵循這個規則。
最後附一張編譯成功的代碼，如果這樣你還有問題，請給我留言。
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-- nuttx-px4fmu-v2-default
-- The ASM compiler identification is GNU
-- Found assembler: /opt/gcc-arm-none-eabi-4_8-2014q3/bin/arm-none-eabi-gcc
-- Found pythonInterp: /usr/bin/python (found version "2.7.10")
-- Using C++03
-- Release build type: RelWithDebInfo
-- Adding UAVCAN STM32 platform driver
-- Configuring done
-- Generating done
-- Build files have been written to: /home/lihongwei/Documents/Firmware/build_px4fmu-v2_default
#+@Tools/check_submoles.sh
PX4 CONFIG: px4fmu-v2_default
Scanning dependencies of target git_mavlink
Scanning dependencies of target git_uavcan
Scanning dependencies of target git_gencpp
Scanning dependencies of target git_genmsg
[ 0%] Generating git_init_mavlink_include_mavlink_v1.0.stamp
[ 0%] Generating git_init_src_moles_uavcan_libuavcan.stamp
[ 0%] Generating git_init_Tools_genmsg.stamp
[ 0%] Generating git_init_Tools_gencpp.stamp
[ 0%] Built target git_uavcan
[ 0%] Built target git_mavlink
[ 0%] Built target git_genmsg
[ 0%] Built target git_gencpp
⑷ 華碩px455c參數
您好 華碩PX455C是一款15.6英寸的筆記本電腦，它採用了Intel Core i7-8750H處理器，搭載了NVIDIA GeForce GTX 1050 Ti顯卡，擁有8GB DDR4內存和256GB SSD存儲空間，支持WiFi 6無線網路，或配做擁有一個USB 3.1 Type-C介面，支持HDMI輸出，擁有一個SD卡插賣廳槽，支持Windows 10操作系統，它的外觀精緻，重量衫衡輕，性能強勁，是一款非常優秀的筆記本電腦。
⑸ 如何用開源飛控PIXHAWK進行開發
想快速開發一個飛控，那首先要做的是了解apm的各種參數配置，了解每個參數的影響和起作用的代碼功能塊，用apm適配自己的機型還是需要修改，優化，和裁剪。正如克里斯安德森說希望APM做無人機行業的安卓，但是安卓的性能也只能是差強人意，比無人機行業的IOS大疆創新來說還差很多。
飛控行業或者研究領域應用，例如開發測繪手機app，無人機送快遞等等（傾向於demo性質）...這種應用不需要做一個飛控，首先大概了解飛控的原理，然後只要掌握apm的控制數據協議即可。
發燒級的愛好者或者開發者，迫切的想要了解apm的大部分演算法和邏輯，這個真的需要較長的時間，大致的思路就是：底層驅動－》感測器數據和物理意義－》姿態解算－》PID控制器－》飛行模式切換－》參數調優（包含gps懸停剎車什麼的很細但是影響手感和性能的參數）初學只是去看apm而不是自己動手去做很難搞懂，建議還是自己做飛控，哪怕復制apm部分功能代碼，做飛控的學習順序和讀飛控一樣，但對於apm這樣一個系統工程相對來說模塊更分立。
⑹ PX4編譯報:Failed to import toml: No mole named 'toml'錯誤解決方法
編譯PX4過程中報如下錯誤:
Failed to import toml: No mole named 'toml'
You may need to install it using:
pip3 install --user toml
按照提示,執行:pip3 install --user toml,報如下錯誤:
ERROR: Could not install packages e to an EnvironmentError: [Errno 13] Permission denied: '/home/zouboan/.local/lib/python3.5'
Check the permissions.
千萬不要sudo pip3 install --user toml !
千萬不要sudo pip3 install --user toml !
千萬不要sudo pip3 install --user toml !
在網上搜該錯誤的解決方法,千篇一律的方法為:在install後面加上歷帶猜--user
可是我已經加上--user了啊,這就有點詭異了!
根據提示進入了home/.local 發現了肢型一點貓膩:
.local中的lib的owner竟然是root ,怪不得pip3 install --user toml會沒許可權!
百思不得姐,只好強行將行慎lib的owner改成了user: sudo chown -R zouboan lib/
之後安裝就ok了!
⑺ 編譯pixhawk提示-Wfatal出錯怎麼辦
下載一個eclipse IDE for JAVA Developer軟體
下載一個ADT插件。
打開eclipse開發環境，點擊help----install new software-------add
新建一個android系統環境變數，將SDK文件夾的platform-tools文件夾路徑和tools文件夾路徑添加上去。
在PATH變數中添加你修改的環境變數，篩選你需要編譯的文件。