固件怎麼編譯pid

A. marlin固件裡面怎麼樣修改PID&VID

這是不能修改的。
一般固件是設計者針對機器的晶元合理的編出來的
如果改了就無法使用的。

B. pid控制的C語言編程

#include<unistd.h>
#include<stdio.h>
int main(int argc,int **argv)
{
int pid=fork();
if(pid==-1)
{
printf("error");
}
else if(pid==0)
{
printf("This is the child process!\n");
}
else
{
printf("This is the parent process! child process id=%d\n",pid);
}
return 0;
}
首先為什麼這段代碼gcc編沒兆譯不了，只能用g++編譯，gcc編譯顯示結果如下
Undefined first referenced
symbol in file
__gxx_personality_v0 /var/tmp//ccuHN8IS.o
ld: fatal: Symbol referencing errors. No output written to t5
collect2: ld returned 1 exit status
其次，g++編譯橋察租後運行結果敏兆如下
This is the parent process! child process id=27406
This is the child process!

C. github上的梅林固件怎樣編譯

首先你要知道固件是什麼，路由器的固件相當於電腦的系統。如果你的電腦很好，但埋檔是裝的系統爛，臘冊那麼用起來也不彎局亂會爽。路由器的固件是各家都不一樣，沒有一個統一的。

D. PID編程的實例！

C語言實現PID演算法
BC31 TC30 編拆並鏈譯過，可運行。

#include <stdio.h>
#include<math.h>

struct _pid {
int pv; /*integer that contains the process value*/
int sp; /*integer that contains the set point*/
float integral;
float pgain;
float igain;
float dgain;
int deadband;
int last_error;
};

struct _pid warm,*pid;
int process_point, set_point,dead_band;
float p_gain, i_gain, d_gain, integral_val,new_integ;;

/*------------------------------------------------------------------------
pid_init
DESCRIPTION This function initializes the pointers in the _pid structure
to the process variable and the setpoint. *pv and *sp are integer pointers.
------------------------------------------------------------------------*/
void pid_init(struct _pid *warm, int process_point, int set_point)
{
struct _pid *pid;
旅孫
pid = warm;
pid->pv = process_point;
pid->sp = set_point;
}


/*----------------------------------------------------------------------------------
pid_tune
DESCRIPTION Sets the proportional gain (p_gain), integral gain (i_gain),
derivitive gain (d_gain), and the dead band (dead_band) of a pid control structure _pid. ----------------------------------------------------------------------------------------*/

void pid_tune(struct _pid *pid, float p_gain, float i_gain, float d_gain, int dead_band)
{
pid->蔽閉pgain = p_gain;
pid->igain = i_gain;
pid->dgain = d_gain;
pid->deadband = dead_band;
pid->integral= integral_val;
pid->last_error=0;
}

/*-------------------------------------------------------------------------------
pid_setinteg
DESCRIPTION Set a new value for the integral term of the pid equation.
This is useful for setting the initial output of the pid controller at start up.
--------------------------------------------------------------------------------*/
void pid_setinteg(struct _pid *pid,float new_integ)
{
pid->integral = new_integ;
pid->last_error = 0;
}

/*----------------------------------------------------------------------------------------
pid_bumpless
DESCRIPTION Bumpless transfer algorithim. When suddenly changing setpoints, or when restarting the PID equation after an extended pause, the derivative of the equation can cause a bump in the controller output.
This function will help smooth out that bump. The process value in *pv should be the updated just before this function is used.
----------------------------------------------------------------------------------------*/
void pid_bumpless(struct _pid *pid)
{
pid->last_error = (pid->sp)-(pid->pv);
}

/*----------------------------------------------------------------------------------------
pid_calc
DESCRIPTION Performs PID calculations for the _pid structure *a. This function uses the positional form of the pid equation, and incorporates an integral winp prevention algorithim. Rectangular integration is used, so this function must be repeated on a consistent time basis for accurate control. RETURN VALUE The new output value for the pid loop.
----------------------------------------------------------------------------------------*/
USAGE #include "control.h"*/

float pid_calc(struct _pid *pid)
{
int err;
float pterm, dterm, result, ferror;

err = (pid->sp) - (pid->pv);
if (abs(err) > pid->deadband)
{
ferror = (float) err; /*do integer to float conversion only once*/
pterm = pid->pgain * ferror;
if (pterm > 100 || pterm < -100)
{
pid->integral = 0.0;
} else {
pid->integral += pid->igain * ferror;
if (pid->integral > 100.0)
{
pid->integral = 100.0;
} else if (pid->integral < 0.0) pid->integral = 0.0;
}
dterm = ((float)(err - pid->last_error)) * pid->dgain;
result = pterm + pid->integral + dterm;
} else result = pid->integral;
pid->last_error = err;
return (result);
}

void main(void)
{
float display_value;
int count=0;

pid = &warm;

// printf("Enter the values of Process point, Set point, P gain, I gain, D gain \n");
// scanf("%d%d%f%f%f", &process_point, &set_point, &p_gain, &i_gain, &d_gain);

process_point = 30;
set_point = 40;
p_gain = (float)(5.2);
i_gain = (float)(0.77);
d_gain = (float)(0.18);

dead_band = 2;
integral_val =(float)(0.01);

printf("The values of Process point, Set point, P gain, I gain, D gain \n");
printf(" %6d %6d %4f %4f %4f\n", process_point, set_point, p_gain, i_gain, d_gain);

printf("Enter the values of Process point\n");

while(count<=20)
{
scanf("%d",&process_point);

pid_init(&warm, process_point, set_point);
pid_tune(&warm, p_gain,i_gain,d_gain,dead_band);
pid_setinteg(&warm,0.0); //pid_setinteg(&warm,30.0);

//Get input value for process point
pid_bumpless(&warm);

// how to display output
display_value = pid_calc(&warm);
printf("%f\n", display_value);
//printf("\n%f%f%f%f",warm.pv,warm.sp,warm.igain,warm.dgain);
count++;

}
}

E. 在ubuntu 12.04下怎樣編譯極路由1s的openwrt固件

搭建編譯環境
Ubuntu x64 12.04下的命令：
sudo apt-get install subversion
sudo apt-get install git
sudo apt-get install flex
sudo apt-get install g++
sudo apt-get install gawk
sudo apt-get install zlib1g-dev
sudo apt-get install libncurses5-dev
當然，也可以將上面的命令合起來：
sudo apt-get install subversion git flex g++ gawk zlib1g-dev libncurses5-dev
建立工作目錄及獲取openwrt源碼
mkdir openwrt
cd openwrt
svn co svn://svn.openwrt.org/openwrt/trunk/
trunk是openwrt的開發版，openwrt有好幾個分支，要編譯其它分支，sun://後的換為相應的地址即可。
建立openwrt文件夾是為了方便存放不同分支的代碼，如果你不需要，可以省略「mkdir openwrt」及「cd openwrt」。
如果svn的速度慢，可以使用openwrt的第三方鏡像，比如國內的openwrt中文論壇所建的鏡像。
更新feed及添加package
openwrt的一些額外功能都是通過package實現的，很多個package就組成了一個feed，我們可以根據需求更新自己想要的feed的源。 例如我們需要luci的web管理界面和python的支持，那麼我們需要更新luci和packages的feed源：
cd trunk
./scripts/feeds update luci packages
./scripts/feeds install luci packages

當然，我們推薦更新所有feed並添加所有package
./scripts/feeds update -a
./scripts/feeds install -a
配置及編譯
進入配置界面
make menuconfig
以後再次編譯時，要先切換到工作目錄：
cd openwrt
cd trunk
然後在次過程中選擇好target system和target profile，target system需要看你路由器的cpu晶元信息，target profile是你路由器的型號。接下來就可以根據自己的需求進行定製了，添加上需要的支持或去掉無用的包，按「Y」在固件中添加包按「Y」,按「N」去 掉不需要的包。
要運行OH3C，必須有python-mini（lang->python->python-mini)的支持。
如果你的路由器flash空間比較緊張，可以去掉下面的包:
Kernel moles->Network Support->kmod-ppp
Network->ppp
選好後就保存配置退出開始編譯了：
make -j
-j 後面可以跟參數，即同時進行的任務數，比如2或4，不跟參數意為不限制同時進行的任務數，會大大減少編譯的時間，特別是首次編譯。
編譯過程中可能不會下載一些東西，所以斷網可能造成編譯中斷，編譯所需時間與你的CPU及網速有很大關系，一般首次編譯在40分鍾到2小時之間不等。以後的編譯一般在30分鍾之內。

F. 如何自定義設備的VID PID 和VersionNumber

1.滑鼠右鍵答絕手點擊「計算機」（win xp中是『我的電腦』），選擇「管理」（或設備管理器）

注意：win xp中不能直接復制該項，此時請對照找到宏伏的PID和VID，手動輸出。清嫌

G. marlin固件裡面怎麼樣修改PID&VID

Marlin固件是reprap 3d列印機中比較常用的固件。但是並不是所有的列印機參數都是一樣的，所以在使用之前需要做好配置才能讓列印機工作正確。
更詳盡的介紹見：http://makerlab.me
你需要先到github下載marlin源代碼，下載地址是：https://github.com/ErikZalm/Marlin/tree/Marlin_v1
下載後用Arino IDE打開拓展名為ino或pde的文件，文件名應當是Marlin.pde。彎兆
打開後，IDE會同時打開同文件夾下的讓鬧慎所有文件，包括最重要的文件之一：Configuration.h文件。通過IDE上的TAB切換的Configuration.h文件。下面我會對最常用的參坦敬數進行解釋和說明，請根據自己的情況進行修改。

H. 如何編譯自己的openwrt中文固件

今天路由固件的世界幾乎都是linksys WRT54G 開創出來的， 這個型號的固件開源之後，逐漸衍生出來今天的強盡的DDWRT/tomato/openwrt固件。linksys WRT54G 是博通的晶元。 正是因為這個歷史原因，DDWRT/tomato/openwrt固件 對博通晶元的支持最好，對其他的晶元比較差， 或者根本不支持其他的晶元。 個人認為，3個固件裡面，tomato的用戶體驗相對最好。但是僅僅支持博通晶元。DDWRT對博通晶元的支持好， 對一些athero也可以，對螃蟹的支持很差。但是DDWRT固件過於陳舊，比 tomato落後很多。openwrt固件可以支持很多晶元，但是用戶體驗相對最差，但是如果想用好openwrt固件，用戶需要自己編譯openwrt固件適應各種晶元／功能，或者說用戶需要具有獨立開發新產品的能力。國內的很多垃圾路由原廠固件就是盜用的openwrt固件，開發的時候把硬體要求降到最低，一旦售出，概不維護。因為沒有優秀固件的連續支持，找到螃蟹的好芯有啥意義，難道您想幫螃蟹開發維護固件。用戶需要的功能來自於優異的固件。但是目前看來，優秀固件的只支持博通的晶元。難道您的倉庫里積壓了太多的螃蟹晶元路由，需要用新手上路的第一貼，來論壇打軟廣告。

I. 路由器的固件能反編譯嗎

可以進行反編譯。

路由器的固件通常存儲在FLASH中，通常都是以xxx.bin格式的文件形式保存的。bin格式是一種二進制文件，存儲的是路由器的機器碼，通過反編譯，可以將其還原為匯編碼，以便進行分析。獲取、反編譯及分析固件通常按下列步驟：

獲取路由器固件需要的環境

1. 常見路由器的SPI FLASH編程器；

2. 最好是用Winows 筆記本來登陸到ubuntu系統的台式機上的方式 ；

3. Windows 下的Putty、winhex、WinSCP軟體工具；

4. TTL線、網線、萬用表及烙鐵，熱風槍等工具和線材；

分析步驟

1. 拆開對應的路由器設備的外殼；

2. 查看路由器內部的的介面標識；

3. 用萬用表找到對應的地線GND標號；

4. 通常為了調試或升級的方便，都會保留TTL引腳；

5. 查看是否存在有TTL線的引腳或觸點；

6. 用准備好的TTL線連接路由器的TTL引腳或觸點；

7. windows下用putty中的串口項打開對應的TTL線連接的串口；

8. 查看是否有路由器啟動的日誌信息，如果有，請仔細分析；

9. 等路由信息啟動完畢後，看看是否有終端跳出來，是否有登陸窗口跳出；

10. 如果有登陸窗口，但是無法輸入，或者無法猜測出對應的用戶名密碼；

11. 用熱風槍或烙鐵取下路由器上的存儲FLASH晶元；

12. 在Windows下用編程器提前存儲在FLASH晶元的全部固件；

13. 用WinSCP工具將提取出的固件上傳到ubuntu系統中；

14. 在ubuntu系統中安裝對應的固件分析工具（firmware-mod-kit、binwalk、lzma、squashfs-tools等）；

15. 用這些分析工具進行分析，分析出來後，解壓對應的數據包，提前對應的關鍵性數據進行分析。

按以上步驟可以實現對路由器的分析。

J. Gargoyle(石像鬼)固件自定義修改及編譯

參考 Gargoyle Document 及 安裝OpenWrt build system

Gargoyle固件是以Openwrt為藍本的二次開發固件，同樣開源。Gargoyle源碼地址

理論上linux系統均可編譯，筆者所用過成功編譯的Linux發行版有Archlinux，Ubuntu12.04、14.04、16.04。不同發行版所需要的軟體包不一樣，其中以Ubuntu較常用，本文以其為例。

安裝Build System:

32位系統：sudo apt-get install build-essential asciidoc binutils bzip2 gawk gettext git libncurses5-dev libz-dev patch unzip zlib1g-dev subversion flex uglifyjs texinfo

64位系統：sudo apt-get install build-essential asciidoc binutils bzip2 gawk gettext git libncurses5-dev libz-dev patch unzip zlib1g-dev lib32gcc1 libc6-dev-i386 subversion flex uglifyjs git-core gcc-multilib p7zip p7zip-full msmtp libssl-dev texinfo

另外，安裝完成後，建議安裝cache：sudo apt-get install cache。

安裝完成後，確保系統可用磁碟空間不少於20GB。

打開終端（Terminal），通過命令行操作

獲取Gargoyle源碼文件：

git clone git://github.com/ericpaulbishop/gargoyle.git

進入gargoyle文件夾內查看源碼

cd gargoyle

git相關操作：

git branch      #查看當前分支

git branch -r  #查看本地所有分支

git branch -a  #查看所有遠程分支

切換分支：

git checkout <分支名稱>

切換commit:

git checkout  <commit id>