❶ 學PID演算法要看什麼書
現在的教材是死絕沒有的啦。
你要到省級、國家級圖書館，檢索1970年到1980年的科技書籍，例如工農兵學員的教材，特別是檢索關鍵詞「DDZ電動單元組合儀表」。
全分立元器件搭建的電路當時都正式出版呢、
什麼是模擬電路？最難、最基本的，在限定分立元器件、通用集成電路的前提下，本科生做不出的，博士後也沒有辦法，這功夫就是如此硬朗！！！不同於數學題、外語作業，提高一個學歷等級就可以解決了；做生意、搞政績、玩股票，投資額度高就可以掩蓋問題，在這里是行不通的！！無論是模擬電路技術指標、特殊功能、模擬計算機等等，都是硬功夫！！！許多參數都是可以計算或調試出來的，都是有依據的，這不是下載線路仿製能達到相同效果的技巧，是復雜、靈活機動的空間、時間思維方式，還要充分考慮市場供應條件、客戶要求、發達國家最高的水平。機械機構設計、特殊加工工藝的思維方式也類似。本人擅長於此，與許多出版社聯系過，願意提供從基礎線路到高性能應用實例的全套創新教材，他們都不願意出版，他們要的是國外翻譯的原版教材、抄襲國外的教科書。現在尋求大企業贊助，具體請與國務院僑辦主任聯系為盼。經濟危機下中國工業發展的現狀與對策分析將具有競爭力的先進產品設計資料、工藝訣竅、加工技巧、調試原理、銷售策略完全無償公開，任由各企業簡化後產業化。本人與出版部門聯系過，他們不幹。人的第一次認知是最重要的，如今教師的水平和能力普遍低下，都跨不過門檻，不能回答學生在課堂上、實驗室、畢業設計的問題，那幾十上百頁的數學公式，都是從國外原版書籍上抄下來的，然後三傳手就抄襲翻譯後出版的教材，基礎電路都不能設計、不會調試，所以你的青春被糟蹋了！高頻功率放大器的電路結構有何特點本人在高頻功率放大的高效率、高可靠、不燒管上，有深刻的認識和調試細則，因為被迫下崗，就不介紹了。在本人下崗後，還保留了過千個高頻陶瓷骨架線圈，用一個3DG12振盪輸出的高頻電流經過電容器耦合，就能點亮電子管收音機指示燈泡，這是一種額定電壓6.3V，工作電流過百毫安的白熾燈。本人與許多出版社聯系過三十多年，他們都不願意出版；本來是要以數十元一套的價格，連同調試細則以成本價格出售，涉及許多種實際線路，都是現有科技書籍、教材沒有的內容，引進版的固體電路教材也沒有這些內容，在副sheng級待遇正ting級幹部的行政命令下，這些高頻陶瓷骨架也被園林科全部銷毀了。就以低頻模擬電路為例，當本科生無能為力的時候，再上研究生也無效；這與數學、外語、中文、機械加工、生物工程等等不同，高考題目中學生有的做不出來，換個高學歷的就有可能做出了，這個翻譯、寫作小學生不行，來個高學歷的就可以了，而創造不出名著；這個零件加工不出來，進口加工設備就迎刃而解了，而材料製造水平總是徘徊不前；這個基因條件下研究水平的課題做不下來，引進進口試劑、設備、參考最新國外文獻就拿下來了，而進口試劑國產化卻久攻不克；而單車賊、開鎖匠水平再高，也製造不出發達國家的精密機械鎖具；臨床醫生、外科大夫的醫術在高明，也製造不出先進的診斷儀器、手術器械、葯品；飛機駕駛員安全飛行累計時間再長、飛過復雜氣候、環境條件，也製造不出大飛機、高性能的飛機。就模擬電路而言，從網上下載線路是不完全的，不知道設計過程，就無法調整到最好的技術指標；對於高頻電路，要有設計依據、調試依據，市場、學校、文獻庫裡面沒有，能者都是極少數人，有條件就做出集成電路出售，你使用集成電路再嫻熟，也無法用分立元器件重新，能用含有器件架構進口的軟體設計出集成電路就是人中之傑，而用幾百萬元的軟體設計出來的集成電路，又無法奪取國際市場和國內市場，回不了本錢，又給套牢了。《模擬電子技術》設計電路哎喲，這可是30年前的基本功夫呀，這都是什麼年代了？剛剛到博士後的實驗室去問了一下，他帶領的研究生也搖頭，人家可是在攻克世界科技前沿課題的高手，未來的諾貝爾獲獎者。你們就算吧，用集成電路不就得了嗎？死不開化的，讀壞書了！！！關於占空比可調的矩形波振盪器本人在30年前，就完全用國產電子元器件實現，占空比范圍更寬，占空比用指針儀表顯示，能產生0～300伏特峰值電壓，用滿度值5安培的熱電效應高頻電流表指示輸出電流，0～15安培峰值電流，功率三極體用3DD101F，多隻功率管並聯，最小脈沖寬度1微妙，脈沖寬度、脈沖重復周期都獨立可調（在占空比發生干涉的時候才相互影響），堪稱大功率高壓脈沖發生器，用於薄膜電阻器的脈沖老化，按照國際電工組織IEC的一個標准設計；當時本人才中學畢業。所以，體制改變了，開放了，改革了，民主了，自由了，高考狀元、博士後的能力卻不如本人30年前。24V直流輪椅抱閘電機疑惑
就賣給我吧，今天我還買了兩個進口的，當場拆卸了其中一個，因為卡死了，並且當場修復。准備向各地科技館免費借出各種運輸裝置展品，其控制部分、傳動部分的設計、采購、裝配、調試將全部公開，允許下載，可以用成本價格出售光碟載體。現在改裝的日本助動車控制器，已經能大幅度提高電池容量的利用率，其原始設計圖紙，已經向某科技館負責人免費提供，有30幅圖吧。中國的科技書籍、文憑、學歷、職稱都取代不了上面的效果。如果官方的科技館不接受，就請你辦一家民間科技館，向廣大參觀者近乎廉價地提供確實有效的實質性原始設計資料。這就是真正意義上的愛國，就是最有效率地使用資源，就是對社會的最大貢獻，就是從根本上提高國民素質，增強民族產業的國際競爭力。收費商品在市場銷售額度大、市場佔有率大是建立在商業秘密和其他潛規則之下的，即使設計和製造先進，並不一定是正義的。你的計算機和手機是當今高檔產品，其生產廠商教會你從基礎做起，製造出向他們叫板的創新產品嗎？他們現在的整套設計、采購、生產工藝、測試技術，不說核心、關鍵，就算是現有非專利技術，都封鎖的滴水不漏！所以，中國現在說要「走市場，由市場來檢驗」。都是無能的管理水平大體現。要從基礎技巧、生產訣竅公布起，一定要結合普羅大眾使用的日用品揭開行業秘密；對於在世界上領先的、其物理成本價格高的客戶稀少的高檔奢侈品諸如下一代鍵盤、和諧電話、打電子網路游戲的高速響應鍵盤等等，到高可靠的自行車防盜鎖，都要公布各種實用的設計、生產實質性資料。通過抓兩頭，來引導、開導啟發企業和個人以及在學的學生自行設計和製造中檔的、有市場競爭力的廣泛產品，就是在提高民族的整體素質，這就是古人曰；取法乎上，僅得乎中；你們看高考狀元、博士後、博導的效力更高嗎？空談創新、轉型是浪費社會資源，糟蹋學生的寶貴青春時光，毀掉他們的前程，在發達國家和跨國公司面前抬不起頭。做硬體非常地花費時間，費錢，沒有幾十年的連續不間斷歷練，沒有財政支持，沒有生產實踐驗證，沒有商業實戰建議，是空談，而能走出來的人是十分稀少的，一個是淘汰率高，一個是沒有金錢和時間支持，更重要的，是許許多多人，到了生命終了，都不知道自己錯在哪裡？什麼沒有做好？根本上就不知道在當時的歷史條件、環境約束下，最佳的做法是什麼？還是科科優秀，考個高考狀元來的實惠，有說服力！！！就業是壓倒一切的首要任務，是人類生存的根本！！！政府應該給窮人錢嗎？應該公開科技館展品的全部設計、加工、調整、部件采購地點資料，授人以漁，提高全民族、全體國民的素質。現在的教材都是一大抄，現在都時興系統集成，高科技裝配工，用錢砸就可以了。國家的戰略機密當然要嚴格保密， 商業機密由受益者保護。
國外用社會資源完成的學術研究，一般是完全公開。 中國的許多用國家資源完成的研究，應該公開，高等院校的教材和實驗書籍應該公開，否則加劇學術腐敗！這是對使用國家和社會資源負責的體現。 在中國，知識公有化，實質內容和技術手段競爭公開化，實際裝置可以在第三者免費復制，技術指標可以由獨立的第三者測量、公開性能比較數據、指標，是徹底提升基礎教育跨過久攻不克門檻的唯一途徑，國家應該支付相關費用；這不是抄襲所能替代的。 本人在25年前設計的下一代鍵盤，因為沒有專利申請資助，沒有實驗室，在幾個行業中內部已經無償公開。向科技博物館、科普展覽館提供創新展項，公開所有設計、采購、加工、調試、維修資料，提高全國國民的基礎素質。誰能給我講講70 80年代的事啊 要貼近生活的，講講老一輩人的經歷就行70年代教材、工業設備、技術革新資料完全公開，全國相互學習，毫無保留地各地交流，原材料、設備利用率最高，從各種機床、汽車、線切割機、電火花加工機床、水泵、內燃機、電動機、鍾表、自行車、燈具等等的零配件全國通用、互換性好，基礎圖紙公開，全國統一設計DDZ儀表、全國統一設計N1鍾芯等等。80年代文憑、學歷、職稱說了算，全盤引進。90年代低水平重復研究，相互封鎖、互相敵對，從低端產品開始就保密、同類產品只要是不同廠家的，同功能的部件特意做成沒有互換性，極大地消耗社會資源，損壞消費者的利益，人為製造麻煩，製造維修困難，一切障礙就是為了多賺錢、多騙錢。本人向國家、省、市科技館，都提出提供創新展項，要對參觀者完全公開全部設計、加工、裝配、調整資料，公布原材料、器材、配件采購地點，允大學是幹嘛的地方？無論多高的學歷和職稱，不會設計、製造教具，不會設計、製造教學儀器，不會維修儀器和設備；用你父母的錢進口教學儀器模仿了委託工廠仿製就是佼佼者；用你父母的錢請校外的人來維修設備、從校外采購配件；用你父母的錢請教學儀器生產企業提供教學實驗講義，將作者填上他們的名字就有教學突出成就獎；教你背誦的公式和外語，永遠也比不上美國麻省理工學院在網上公開的教材內容。學生也不要埋怨學費貴，除了上面教師的原因，你們自己的基礎實驗、專業課就上的迷迷糊糊的，高額投資下的創新實驗項目、挑戰杯、科技競賽、畢業論文、產學研、科技獎、商業開發，都見不得陽光，將真金白銀變成了一堆堆的垃圾！！！！現在的大學生、研究生本身就沒有信用！！！成天想著做「項目」，充其量就是下載別人的設計、翻閱外文資料、組織活動、製造氣氛、做小生意等等，在校園內就是花錢、騙錢的！！！！！！！！！！！！！！允許參觀者下載這些資料，大約是沒有回扣給*****,所以就算本人願意贈送，也無人理睬。sci對於大學生有何幫助?我們如何利用它?謝謝大家報告首長：
應該是大寫的英文字母SCI、EI。他們能幫助你們考研、賺錢、找工作、添加榮譽、為母校爭光、使學校對你們增加投資。同時也敗壞了學風、促使抄襲早就蔓延到絕大部分本科畢業論文、給社會和國家製造巨大潛在的社會危機、賣國無良教授專家社會精英綁架了政府、迫使政府社會個人注入巨額資金、抬高了學費和國家投入、大量采購教學科研儀器造成了設備空閑、完好率低、維修費用高、儀器設備淘汰極快、使用率低下、社會成本教學成本居高不下、教師騙取了高額的報酬、大量進口大型精密儀器試劑、無收益地消耗了大量的社會資源，並且形成了聲勢越來越浩大的惡性循環，其實質，就是敵對國家通過在中國的代理人—漢奸不法知識分子製造的類似星球大戰對社會在冠冕堂皇光環下的腐蝕和破壞，是境外超級大國散布的理論病毒，危害國家安全！！！更高明的黑招數是國外敵對勢力的代理人假惺惺地誘導我們將國力投入爭取諾貝爾獎的空中樓閣，做那些荒誕不經的課題，還誘騙你就差那麼一點點，再進口國外最先進的分析儀器設備、到發達國家那些頂級大學培訓、入學，就能實現你們夢寐以求的最高境界。這是賣國賊製造的一場陰謀，妄想迷惑、破壞國家的烏托邦幻想；是挖掘黑洞和陷阱，是巨額消耗國力、通過各校重獎發表三大檢索論文的知識分子來綁架zhengfu的蠱惑人心的宣傳伎倆。這就是畢業生找工作難、企業產品在國際上的競爭力差、只能做系統集成、在基礎工業能力沒有實質提高，依然落後於發達國家數十年、甚至連30年前的中國基礎水平都不如、社會矛盾劇烈的根本原因。所以，對於中國有實質性意義的真招、實干，是用中國的資源，從基礎製造出具有國際競爭力的產品，而且是優先國民消費。用巨額社會資源、進口設備、進口集成電路砸政績為目的來引進人才，太危險了！！！要嚴格整肅！毫不留情！三大檢索論文獎勵不得超過千元，不能將國內生產的材料、器材轉變成在國際上領先的商品，而依靠采購國外器件、試劑以系統集成方式拼湊的論文，是將真金白銀變成垃圾，是帝國主義的圈套、理論病毒、極大地消耗國家資源，嚴重助長腐敗，要挾政府，危害政權。因此，中國教育的出路不是泛泛的開放，現在已經太民主自由了，而是從問題俯拾皆是的基礎做起，扎實才是根本之道。張鳴先生說：各種評審的指標體系，如核心期刊論文數量，國際SCI、EI論文數量，國家級課題數量，省部級課題數量，課題經費總量等等，實際上只是具有中國學術特色的自娛自樂。中國所謂的學術核心期刊，其學術品質，原本就是周知的，但是，在各個高校發瘋追求論文數量的情況下，有某大學帶頭發明了硬性規定研究生發表核心期刊論文作為畢業前提條件的方法，人為拉高學校的論文發表數量，其他學校紛紛跟進，使這種本質上違法的行為，成為高校的新慣例。研究生做不出論文，就買，不僅買論文，而且買版面，各個學術期刊，因此出賣版面，蔚然成風，進一步敗壞了學術期刊的質量。現在的狀況是，跟中國有全世界最多的大學生相匹配，中國也有世界上最大的論文發表量，但科研競爭力卻呈逐年下降的趨勢，基礎工業能力沒有實質提高，依然落後於發達國家數十年。核心期刊和論文發表如此，所謂的課題也如此。往往官越大，課題就越多，當然也就越沒有時間做（這是假定他們都有學問的前提下），只能讓學生做，因此研究生們就成了導師的打工仔，廉價勞動力，這樣的課題，能有什麼質量，可想而知。從教師的基礎水平、道德底線、創新能力、責任心、起碼的道義感，從中國自行車與發達國家的自行車的每一個細節的比較就可以清楚區別了， 這樣的課題和論文的實質水平你自己就清楚了。學校的教師，在定期的考評面前，必須拿出東西來湊數，否則就會下崗。當然，如果產量高，也有獎勵，尤其是在所謂A級B級刊物上發文章，獎金甚為可觀。掃黑跟反貪腐要結合嗎？那麼反恐跟反貪腐需要結合嗎？請你說一說對目前世界經濟危機成因的看法所以要嚴厲打擊政治流氓、學術流氓、經濟詐騙、黑社會頭子四位一體的惡棍什麼是資產階級自由化？就是教授不能從基礎做起，依靠從國外進口模塊、試劑、集成電路、計算機、儀器設備集成，還要挾政府放血，支持「高科技」，就是消耗、浪費社會資源。中國稀缺什麼樣的設備和技術病態的知識分子不缺進口國際上最先進的設備、分析儀器，例如哈斯齒輪加工設備這些頂尖的設備，中國進口了許多；不缺巨額研究經費。就是不能以此為基礎製造頂級機械裝備母機。下一代鍵盤的第二次原型是在馬路邊手工製造的，中國人以參觀者身份提到展覽會上違法展示給攤位的日本人看，他們馬上就要放在他們的展台上，進行攝像；日本大公司動用十多名中國技術人員將過百頁基礎資料翻譯後送回本土。而僑辦強迫設計製造者提前退休，設計製造者20多年來都沒有儀器設備、工作經費、沒有工作場所；具有高額科研經費的高職稱、高學歷的無論在工程技術上、理論分析上，都不能超越這個台階。你說中國還缺什麼？蔣述卓指責本人經常當場即興回答學生在畢業論文、創新工程中遇到的問題，搶盡風頭，從設計技巧、加工工業、演算法、專利文件撰寫規則無所不包，而他手下高學歷、高職稱的人物沒文化，瞠目結舌，受到壓力，就施行逆淘汰，強迫本人提前下崗失業。這就是破壞基礎教育，打擊創新。
❷ 一文搞懂PID控制演算法
PID演算法是工業應用中最廣泛演算法之一，在閉環系統的控制中，可自動對控制系統進行准確且迅速的校正。PID演算法已經有100多年歷史，在四軸飛行器，平衡小車、汽車定速巡航、溫度控制器等場景均有應用。
之前做過循跡車項目，簡單循跡搖擺幅度較大，效果如下所示：
PID演算法優化後，循跡穩定性能較大提升，效果如下所示：
PID演算法：就是「比例（proportional）、積分（integral）、微分（derivative）」，是一種常見的「保持穩定」控制演算法。
常規的模擬PID控制系統原理框圖如下所示：
因此可以得出e(t)和u(t)的關系：
其中：
Kp：比例增益，是調適參數；
Ki：積分增益，也是調適參數；
Kd：微分增益，也是調適參數；
e：誤差=設定值（SP）- 回授值（PV）；
t：目前時間。
數學公式可能比較枯燥，通過以下例子，了解PID演算法的應用。
例如，使用控制器使一鍋水的溫度保持在50℃，小於50℃就讓它加熱，大於50度就斷電不就行了？
沒錯，在要求不高的情況下，確實可以這么干，如果換一種說法，你就知道問題出在哪裡了。
如果控制對象是一輛汽車呢？要是希望汽車的車速保持在50km/h不動，這種方法就存在問題了。
設想一下，假如汽車的定速巡航電腦在某一時間測到車速是45km/h，它立刻命令發動機：加速！
結果，發動機那邊突然來了個100%全油門，嗡的一下汽車急加速到了60km/h，這時電腦又發出命令：剎車！結果乘客吐......
所以，在大多數場合中，用「開關量」來控制一個物理量就顯得比較簡單粗暴了，有時候是無法保持穩定的，因為單片機、感測器不是無限快的，採集、控制需要時間。
而且，控制對象具有慣性，比如將熱水控制器拔掉，它的「余熱」即熱慣性可能還會使水溫繼續升高一小會。
此時就需要使用PID控制演算法了。
接著咱再來詳細了解PID控制演算法的三個最基本的參數：Kp比例增益、Ki積分增益、Kd微分增益。
1、Kp比例增益
Kp比例控制考慮當前誤差，誤差值和一個正值的常數Kp（表示比例）相乘。需要控制的量，比如水溫，有它現在的 當前值 ，也有我們期望的 目標值 。
當兩者差距不大時，就讓加熱器「輕輕地」加熱一下。
要是因為某些原因，溫度降低了很多，就讓加熱器「稍稍用力」加熱一下。
要是當前溫度比目標溫度低得多，就讓加熱器「開足馬力」加熱，盡快讓水溫到達目標附近。
這就是P的作用，跟開關控制方法相比，是不是「溫文爾雅」了很多。
實際寫程序時，就讓偏差（目標減去當前）與調節裝置的「調節力度」，建立一個一次函數的關系，就可以實現最基本的「比例」控制了~
Kp越大，調節作用越激進，Kp調小會讓調節作用更保守。
若你正在製作一個平衡車，有了P的作用，你會發現，平衡車在平衡角度附近來回「狂抖」，比較難穩住。
2、Kd微分增益
Kd微分控制考慮將來誤差，計算誤差的一階導，並和一個正值的常數Kd相乘。
有了P的作用，不難發現，只有P好像不能讓平衡車站起來，水溫也控製得晃晃悠悠，好像整個系統不是特別穩定，總是在「抖動」。
設想有一個彈簧：現在在平衡位置上，拉它一下，然後鬆手，這時它會震盪起來，因為阻力很小，它可能會震盪很長時間，才會重新停在平衡位置。
請想像一下：要是把上圖所示的系統浸沒在水裡，同樣拉它一下 ：這種情況下，重新停在平衡位置的時間就短得多。
此時需要一個控製作用，讓被控制的物理量的「變化速度」趨於0，即類似於「阻尼」的作用。
因為，當比較接近目標時，P的控製作用就比較小了，越接近目標，P的作用越溫柔，有很多內在的或者外部的因素，使控制量發生小范圍的擺動。
D的作用就是讓物理量的速度趨於0，只要什麼時候，這個量具有了速度，D就向相反的方向用力，盡力剎住這個變化。
Kd參數越大，向速度相反方向剎車的力道就越強，如果是平衡小車，加上P和D兩種控製作用，如果參數調節合適，它應該可以站起來了。
3、Ki積分增益
Ki積分控制考慮過去誤差，將誤差值過去一段時間和（誤差和）乘以一個正值的常數Ki。
還是以熱水為例，假如有個人把加熱裝置帶到了非常冷的地方，開始燒水了，需要燒到50℃。
在P的作用下，水溫慢慢升高，直到升高到45℃時，他發現了一個不好的事情：天氣太冷，水散熱的速度，和P控制的加熱的速度相等了。
這可怎麼辦？
P兄這樣想：我和目標已經很近了，只需要輕輕加熱就可以了。
D兄這樣想：加熱和散熱相等，溫度沒有波動，我好像不用調整什麼。
於是，水溫永遠地停留在45℃，永遠到不了50℃。
根據常識，我們知道，應該進一步增加加熱的功率，可是增加多少該如何計算呢？
前輩科學家們想到的方法是真的巧妙，設置一個積分量，只要偏差存在，就不斷地對偏差進行積分（累加），並反應在調節力度上。
這樣一來，即使45℃和50℃相差不是太大，但是隨著時間的推移，只要沒達到目標溫度，這個積分量就不斷增加，系統就會慢慢意識到：還沒有到達目標溫度，該增加功率啦！
到了目標溫度後，假設溫度沒有波動，積分值就不會再變動，這時，加熱功率仍然等於散熱功率，但是，溫度是穩穩的50℃。
Ki的值越大，積分時乘的系數就越大，積分效果越明顯，所以，I的作用就是，減小靜態情況下的誤差，讓受控物理量盡可能接近目標值。
I在使用時還有個問題：需要設定積分限制，防止在剛開始加熱時，就把積分量積得太大，難以控制。
PID演算法的參數調試是指通過調整控制參數（比例增益、積分增益/時間、微分增益/時間） 讓系統達到最佳的控制效果 。
調試中穩定性（不會有發散性的震盪）是首要條件，此外，不同系統有不同的行為，不同的應用其需求也不同，而且這些需求還可能會互相沖突。
PID演算法只有三個參數，在原理上容易說明，但PID演算法參數調試是一個困難的工作，因為要符合一些特別的判據，而且PID控制有其限制存在。
1、穩定性
若PID演算法控制器的參數未挑選妥當，其控制器輸出可能是不穩定的，也就是其輸出發散，過程中可能有震盪，也可能沒有震盪，且其輸出只受飽和或是機械損壞等原因所限制。不穩定一般是因為過大增益造成，特別是針對延遲時間很長的系統。
2、最佳性能
PID控制器的最佳性能可能和針對過程變化或是設定值變化有關，也會隨應用而不同。
兩個基本的需求是調整能力（regulation，干擾拒絕，使系統維持在設定值）及命令追隨 （設定值變化下，控制器輸出追隨設定值的反應速度）。有關命令追隨的一些判據包括有上升時間及整定時間。有些應用可能因為安全考量，不允許輸出超過設定值，也有些應用要求在到達設定值過程中的能量可以最小化。
3、各調試方法對比
4、調整PID參數對系統的影響
❸ 我想學習PID控制
所謂PID指的是Proportion-Integral-Differential。翻譯成中文是比例-積分-微分。
記住兩句話：
1、PID是經典控制（使用年代久遠）
2、PID是誤差控制（）
對液壓泵轉速進行控制除PLC外還要：
1、變頻器-作為電機驅動；2、差動變壓器-作為輸出反饋。
PID怎麼對誤差控制，聽我細細道來：
所謂「誤差」就是命令與輸出的差值。比如你希望控制液壓泵轉速為1500轉（「命令電壓」=6V），而事實上控制液壓泵轉速只有1000轉（「輸出電壓」=4V），則誤差: e=500轉（對應電壓2V）。如果泵實際轉速為2000轉，則誤差e=-500轉（注意正負號）。
該誤差值送到PID控制器，作為PID控制器的輸入。PID控制器的輸出為：誤差乘比例系數Kp+Ki*誤差積分+Kd*誤差微分。
Kp*e + Ki*∫edt + Kd*（de/dt） （式中的t為時間，即對時間積分、微分）
上式為三項求和（希望你能看懂），PID結果後送入電機變頻器或驅動器。
從上式看出，如果沒有誤差，即e=0，則Kp*e=0；Kd*（de/dt）=0；而Ki*∫edt 不一定為0。三項之和不一定為0。
總之，如果「誤差」存在，PID就會對變頻器作調整，直到誤差=0。
❹ 我想自學PID演算法，該怎麼入門有什麼合適的書或者網站推薦
1.自動控制原理：最為基礎和核心的段羨控制理大改論。
2.現代控制：包括線性系統和非線性系統，定常系統和時變系統，單變數系統和多變數系統。經典控制理論的發展。
3.信號與線性系統，計算機控制技術：從連續到離散控制系統的轉變，適合數字控制。
以上三種是PID演算法從簡單到復雜的三種基本課程。相關的書籍很滾燃判多。夠你學很久的。建議以自動控制原理為重點學習。
❺ 想看懂pid控制演算法。。微積分要學到哪裡
樸素的pid控制很簡單，重在理解它的思想——控制的時間累積效應。
這是我剛接觸pid演算法時，寫的一個模擬程序（Matlab代碼），希望對你有所幫助：
clearall;
kp=10;%比例系數枝困
kd=0;%差分系數
ki=0.01;%積分系數
mass=10;%模擬彈簧振子運動
x=[];%位移
v=[];%速度
a=[];%加速度
F=[];%力
Ts=0.01;%simpletime.
simtime=20;%simulatetime.
x(1)=10;%初始位置
v(1)=0;%初始速度
tag=0;%目標位置
lasterror=0;%上一周期誤差
ierror=0;%誤差的積分
derror=0;%誤差微分（對時間的導數）
fori=[1:simtime/Ts]
%pid相關
error=tag-早搭孝x(i);
ierror=ierror+(error+lasterror)/2*Ts;
derror=(error陸稿-lasterror)/Ts;
%PIDControl.
F(i)=(kp*error+kd*derror+ki*ierror);
%Running.牛頓運動定律
a(i)=F(i)/mass;
v(i+1)=v(i)+a(i)*Ts;
x(i+1)=x(i)+v(i)*Ts+0.5*a(i)*Ts*Ts;
lasterror=error;
end
plot([0:Ts:simtime],x);
用Matlab只是為了畫圖方便。也可以用C/C++實現，把輸出重定向到txt中，在用其他圖表軟體（Excel等）繪制圖表。
你也可以通過這個模擬程序觀察PID三項系數對控制效果的影響，只需修改開頭的幾個系數的值就行了
❻ PID 控制演算法
首先看自動控制原理的PID表達式，然後看懂離散表達式，不要看網上的PID程序，然後根據離散表達式自己就可以寫出程序。網上的PID控制大部分都是用結構函數寫的，看不太懂。
❼ PID控制應該是哪門課學的啊
pid控制屬此野於古典控制范疇 可以看關於古典控制理論的書
如果想完整學習控制羨旅理論，推薦《現代控制系統》英文影印版，這本書前一半是古典控制理論，後一半是現代控制理論入門
還可以參考緒方勝彥（Katsuhiko Ogata）寫的《現代控制工程》，裡面有不少章節是關於古兄扒凳典控制的
如果只想簡要了解pid控制，就不需要看那麼多書了，從網上找一些關於pid控制原理的文章即可
❽ 什麼是pid演算法，難學嗎，用C語言，plc怎麼實現
PID即：Proportional（比例）、Integral（積分）、Differential（微分）的縮寫。顧名思義，PID控制演算法是結合比例、積分和微分三種環節於一體的控制演算法，它是連續系統中技術最為成熟、應用最為廣泛的一種控制演算法，該控制演算法出現於20世紀30至40年代，適用於對被控對象模型了解不清楚的場合。 ---網路
在工業應用中PID及其衍生演算法是應用最廣泛的演算法之一，是當之無愧的萬能演算法，如果能夠熟練掌握PID演算法的設計與實現過程，對於一般的研發人員來講，應該是足夠應對一般研發問題了，而難能可貴的是，在我所接觸的控制演算法當中，PID控制演算法又是最簡單，最能體現反饋思想的控制演算法，可謂經典中的經典。經典的未必是復雜的，經典的東西常常是簡單的，而且是最簡單的，想想牛頓的力學三大定律吧，想想愛因斯坦的質能方程吧，何等的簡單！簡單的不是原始的，簡單的也不是落後的，簡單到了美的程度。 ---【1】
PID 控制演算法可以分為位置式 PID和增量式 PID控制演算法
詳細見參考【1】【2】
參考：
【1】PID演算法
【2】簡易PID演算法的快速掃盲（超詳細+過程推導+C語言程序）