Ⅰ 什麼是PIX
PIX是CISCO公司開發的防火牆系列設備，主要起到策略過濾，隔離內外網，根據用戶實際需求設置DMZ（停火區）。它和一般硬體防火牆一樣具有轉發數據包速度快，可設定的規則種類多，配置靈活的特點。不同版本的PIX可以提供不同的防護配置方案，為你量身打造一個安全，便捷的網路環境，使您企業安全上網無後顧之憂，避免「火光之災」......
命令
Aaa允許、禁止或查看以前使用「aaa-server」命令為伺服器指定的TACACS+或RADIUS用戶認證、授權和帳戶
Aaa-server指定一個AAA伺服器
Access-group將訪問列表名綁定到介面名以允許或拒絕IP信息包進入介面
Access-list創建一個訪問列表
Alias管理雙向NAT中的重疊地址
Arp改變或查看ARP緩存，設置超時值
Auth-prompt改變AAA的提示文本
Ca配置PIX防火牆和CA的交互
Clock設置PIX防火牆時鍾以供PIX防火牆系統日誌伺服器和PKI協議使用
Conit為向內連接添加、刪除或顯示通過防火牆的管道
Configure清除或融合當前配置與軟盤或快閃記憶體中的配置。進入配置模式或查看當前配置
Cryptodynamic-map創建、查看或刪除一個動態加密映射項。
Cryptoipsec創建、查看或刪除與加密相關的全局值
Cryptomap創建、查看或刪除一個動態加密映射項，也用來刪除一個加密映射集
Debug通過PIX防火牆調試信息包或ICMP軌跡。
Disable退出特權模式並返回到非特權模式
Domain_name改變IPSec域名
Enable啟動特權模式
Enablepassword設置特權模式的口令
Exit退出訪問模式
Failover改變或查看到可選failover特性的訪問
Filter允許或禁止向外的URL或HTML對像過濾
Fixupprotocol改變、允許、禁止或列出一個PIX防火牆應用的特性
Flashfs清除快閃記憶體或顯示快閃記憶體扇區大小
Floodguard允許或禁止洪泛（FLOOD）保護以防止洪泛攻擊
Help顯示幫助信息
Global從一個全局地址池中創建或刪除項
Hostname改變PIX防火牆命令行提示中的主機名
Interface標示網路介面的速度和雙工屬性
Ip為本地池和網路介面標示地址
Ipsec配置IPSEC策略
Isakmp協商IPSEC策略聯系並允許IPSEC安全通信
Kill終止一個TELNET會話
Logging允許或禁止系統日誌和SNMP記錄
Mtu為一個介面指定MTU（最大流量單元）
Name/names關聯一個名稱和一個IP地址
Nameif命名介面並分配安全等級
Nat聯系一個網路和一個全局IP地址池
Outbound/apply創建一個訪問列表用於控制網際網路
Pager使能或禁止屏幕分頁
Passwd為TELNET和PIX管理者訪問防火牆控制台配置口令
Perfmon瀏覽性能信息
Ping決定在PIX防火牆上其他的IP地址是否可見
Quit退出配置或特權模式
Reload重新啟動或重新載入配置
Rip改變RIP設置
Route為指定的介面輸入一條靜態或預設的路由
Service復位向內連接
Session訪問一個嵌入式的ACCESSPRO路由器控制台
Show查看命令信息
Showblocks/clearblocks顯示系統緩沖區利用情況
Showchecksum顯示配置校驗和
Showconn列出所有的活躍連接
Showhistory顯示前面輸入的行
Showinterface顯示介面配置
Showmemory顯示系統內存的使用情況
Showprocesses顯示進程
Showtech-support查看幫助技術支持分析員診斷問題的信息
Showtraffic顯示介面的發送和接收活動
Showuauth未知（我沒搞過，嘿嘿）
Showversion瀏覽PIX防火牆操作信息
Showxlate查看地址轉換信息
Snmp-server提供SNMP事件信息
Static將局部地址映射為全局地址
Sysopt改變PIX防火牆系統項
Terminal改變控制台終端設置
Timeout設置空閑時間的最大值
Uauth(clearandshow)將一個用戶的所有授權高速緩存刪除
url-cache緩存響應URL過濾對WebSENSE伺服器的請求
url-server為使用folter命令指派一個運行WebSENSE的伺服器
virtual訪問PIX防火牆虛擬伺服器
who顯示PIX防火牆上的活躍的TELNET管理會話
write存儲、查看或刪除當前的配置
xlate(clearandshow)查看或清除轉換槽信息
Ubuntu環境下Pixhawk原生固件PX4的編譯
分類：無人機ubuntu代碼編譯Pixhawk
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Ubuntu下Pixhawk原生固件PX4的編譯這個問題困擾了兩天時間，可能是博主腦力不夠，主要是環境搭建不起來，主要原因應該是路徑的原因，最後在大師傅的幫助下還好成功將路徑搭建好，成功編譯。
下面就跟大家分享一下環境搭建的過程。
1.操作環境
每次寫文章，環境一定要介紹的，不同的環境總會出現不同的問題
我的環境是Windows下面安裝虛擬機，虛擬機跑Ubuntu
Windows：win10 64位
虛擬機：VMware Workstation 12 Pro 12.1.0 build-3272444
Ubuntu：Ubuntu15.10
2.編譯環境搭建
（1）許可權設置
官方提示：
Warning Never ever fix permission problems by using 'sudo'. It will create more permission problems in the process and require a system reinstallation to fix them.
意思是你會遇到許可權問題，不要用sudo解決，那樣會帶來更多問題，但是我沒聽他的，我沒用，最後也是實現了
官方提供指令
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然後注銷，重新登錄生效
（2）安裝
更新包列表，安裝下面編譯PX4的依賴包。PX4主要支持的系列：
NuttX based hardware: Pixhawk, Pixfalcon
Snapdragon Flight hardware: Snapdragon
Raspberry Pi hardware: Raspberry Pi 2
Host simulation: jMAVSim SITL and Gazebo SITL
注意：安裝Ninja Build System可以比make更快進行編譯。如果安裝了它就會自動選擇使用它進行編譯。
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卸載模式管理器
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更新包列表和安裝下面的依賴包。務必安裝指定的版本的包
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上面代碼中紅色部分大家需要一高警惕，gcc-arm-none-eabi版本導致PX4/Firmware編譯錯誤，現在apt-get安裝的gcc-arm-none-eabi基本上是4.9的版本，但是這個固件需要gcc-arm-none-eabi 4.8de 版本，所以最後安裝好以後，查看你的gcc-arm-none-eabi版本，如果是4.9需要手動安裝4.8的版本，安裝gcc-arm-none-eabi 4.8的版本的方法如下：
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【Warning】上面紅色的路徑一定要添加正確，不然問題很多，我第一次就輸入錯誤，結果結果開不了機了，反復輸入密碼。博主裝的是Ubuntu 64位系統，而上述arm-none-eabi是直接下載的編譯好的32位，還需要安裝一個東西
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可以檢查arm-none-eabi 4.8.4是否安裝成功，輸入以下指令：
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如果出現如上信息，交叉編譯環境搭建就搭建成功了
（3）代碼編譯
根據PX4中文維基官網教程。
安裝Git
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下載代碼
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初始化
先進入Firmware文件夾，進而進行初始化、更新子模塊操作，耐心的等待……
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許可權
編譯時會遇到許可權問題，執行指令
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-R 是對文件下麵包含的子文件許可權問題，* 是對所有文件的許可權問題
編譯
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注意到「make」是一個字元命令編譯工具，「px4fmu-v2」是硬體版本，「default」是默認配置，所有的PX4編譯目標遵循這個規則。
最後附一張編譯成功的代碼，如果這樣你還有問題，請給我留言。
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-- nuttx-px4fmu-v2-default
-- The ASM compiler identification is GNU
-- Found assembler: /opt/gcc-arm-none-eabi-4_8-2014q3/bin/arm-none-eabi-gcc
-- Found pythonInterp: /usr/bin/python (found version "2.7.10")
-- Using C++03
-- Release build type: RelWithDebInfo
-- Adding UAVCAN STM32 platform driver
-- Configuring done
-- Generating done
-- Build files have been written to: /home/lihongwei/Documents/Firmware/build_px4fmu-v2_default
#+@Tools/check_submoles.sh
PX4 CONFIG: px4fmu-v2_default
Scanning dependencies of target git_mavlink
Scanning dependencies of target git_uavcan
Scanning dependencies of target git_gencpp
Scanning dependencies of target git_genmsg
[ 0%] Generating git_init_mavlink_include_mavlink_v1.0.stamp
[ 0%] Generating git_init_src_moles_uavcan_libuavcan.stamp
[ 0%] Generating git_init_Tools_genmsg.stamp
[ 0%] Generating git_init_Tools_gencpp.stamp
[ 0%] Built target git_uavcan
[ 0%] Built target git_mavlink
[ 0%] Built target git_genmsg
[ 0%] Built target git_gencpp