『壹』 關於步進電機的角加速度和加減速曲線的問題
如果假定是恆角加速度控制，並且初始角速度為0，設角加速度為α，α=dw/dt,積分得到w=α*t,w=dθ/dt,積分得到α=4000rad·s-2；但是一般步進電機加減速曲線往往是只能從電機測得，步進電機控制本身就是通過驅動控制器對電機輸入脈沖信號對電機的每相按一定順序進行勵磁從而進行驅動的，視不同步進產品可能勵磁後角加速度都不同，指數演算法其實應該更接近實際一些。http://wenku..com/link?url=__hO8X8eA86fAhLBR5Wr-WoIK，希望能幫到你一些