下載ros全部源碼

A. ros怎麼安裝

方法/步驟
首先要安裝一個基礎的linux系統，在ROS Melodic Morenia看一下受支持的linux發行版本，主要只有Ubuntu Bionic（18系列），Ubuntu Artful（17系列），和Debian Stretch（9系列），故這里以Ubuntu 18.04 LTS系統為例進行安裝。
ros系統安裝教程
首先要添加網路庫，這里選擇使用國內的鏡像源，中科大的鏡像源安裝速度快一些，如果使用國外的源，電信的寬頻幾乎就安裝不了。
執行sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb <軟體源> $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'，如下圖指令，加入中科大源到sourcelist。
ros系統安裝教程
添加認證密鑰，國內從ubuntu的官方keyserver添加密鑰較快。
使用如下圖命令添加認證公鑰到軟體源中。
ros系統安裝教程
更新軟體源緩存數據，sudo apt-get update
ros系統安裝教程
新手安裝的直接全環境安裝即可，使用指令
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
如下圖，國內的源下載速度非常快，大概十幾分鍾就可以安裝完成。
ros系統安裝教程
ros系統安裝教程
安裝完成後，接下來要做一些初始化設置才能開始使用。依次輸入
sudo rosdep init
rosdep update
如下圖所示。
ros系統安裝教程
ros系統安裝教程
為了使用方便，你可以將配置好一打開你的bash就自動導入所有Ros環境變數，這樣你可以方便以後的使用。
ros系統安裝教程
最後你需要安裝一些開發使用的編譯工具，最後你就可以愉快使用ROS了。
sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
安裝編譯工具如下圖。
ros系統安裝教程
最後使用roscore命令測試一下安裝效果。

B. 如何編寫ros的python程序

ROS Indigobeginner_Tutorials-10編寫ROS話題版的Hello World程序（Python版）

我使用的虛擬機軟體：VMware Workstation 11
使用的Ubuntu系統：Ubuntu 14.04.4 LTS
ROS版本：ROS Indigo

1. 前言 ：

Hello world程序，在我們編程界，代表學習某種語言編寫的第一個程序。對於ROS機器人操作系統來說，這個Hello World程序就是 ： 寫一個簡單的消息發布器(發送) 和 訂閱器(接收)。

2. 准備工作 ：

C++的程序都會存放在每個程序包的src文件夾里。Python不同，Python程序都存放在scripts文件夾中， 反正意思都是源文件包。
Step 1 .所以，先在beginner_tutorials軟體包中創建一個scripts文件夾：

$ roscd beginner_tutorials$ mkdir scripts$ cd scripts123

3. 編寫消息發布器節點程序：

如果你懶得去寫的話，你可以使用wget命令， 在github上獲取一個talker.py源代碼。如何獲取呢 ?
Step 2 .開一個終端，輸入下面的命令就可以獲取talker.py：

$ wget

-devel/rospy_tutorials/001_talker_listener/talker.py$ ls
talker.py123

但是我建議你親自動手，寫一寫：手動創建一個talker.py文件在/scripys文件夾里：

$ roscd beginner_tutorials/scripts$ gedit talker.py12

將這上面鏈接里的代碼手動輸入到talker.py文件中。（我就不將代碼貼上來了）

下面我來講解一下代碼：

這些足以說明，hello_world_topic.launch啟動腳本文件，啟動成功。

總結：發布器和訂閱器是很簡單的, 就是簡單的發布一個 自定義的話題。

我之前使用說過：節點之間通訊的方式有兩種 ： 話題(rostopic) 和 服務(rosservice)

所以，接下來，我們會講：使用ROS服務來完成ROS版Hello World程序的例子。但是在這之前，我們需要學一學：如何創建自定義的ROS消息和ROS服務，以便ROS服務版的Hello World程序的編寫。
所以下一講，我們來學習：如何創建自定義的ROS消息和ROS服務。

C. 如何安裝ros系統

ROS作為一款開源機器人操作系統，在各種工業機器人、自動駕駛導航中非常流行，是學習自動駕駛、機器人的方向的人必須接觸的系統軟體，這里以目前寫這篇文件時最新(2018年5月)的ROS Melodic Morenia的系統安裝為例，寫一篇經驗。
工具/原料
ROS Melodic Morenia Ubuntu Bionic amd64 版
方法/步驟
1/9 分步閱讀
首先要安裝一個基礎的linux系統，在ROS Melodic Morenia看一下受支持的linux發行版本，主要只有Ubuntu Bionic（18系列），Ubuntu Artful（17系列），和Debian Stretch（9系列），故這里以Ubuntu 18.04 LTS系統為例進行安裝。

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首先要添加網路庫，這里選擇使用國內的鏡像源，中科大的鏡像源安裝速度快一些，如果使用國外的源，電信的寬頻幾乎就安裝不了。
執行sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb <軟體源> $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'，如下圖指令，加入中科大源到sourcelist。

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添加認證密鑰，國內從ubuntu的官方keyserver添加密鑰較快。
使用如下圖命令添加認證公鑰到軟體源中。

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更新軟體源緩存數據，sudo apt-get update

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新手安裝的直接全環境安裝即可，使用指令
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
如下圖，國內的源下載速度非常快，大概十幾分鍾就可以安裝完成。

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安裝完成後，接下來要做一些初始化設置才能開始使用。依次輸入
sudo rosdep init
rosdep update
如下圖所示。

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為了使用方便，你可以將配置好一打開你的bash就自動導入所有Ros環境變數，這樣你可以方便以後的使用。

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最後你需要安裝一些開發使用的編譯工具，最後你就可以愉快使用ROS了。
sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
安裝編譯工具如下圖。

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最後使用roscore命令測試一下安裝效果。

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