1. 什麼是「PID演算法」
「PID演算法」在過程式控制制中，按偏差的比例（P）、積分（I）和微分（D）進行控制的PID控制器（亦稱PID調節器）是應用最為廣泛的一種自動控制器。
它具有原理簡單，易於實現，適用面廣，控制參數相互獨立，參數的選定比較簡單等優點；而且在理論上可以證明，對於過程式控制制的典型對象──「一階滯後+純滯後」與「二階滯後+純滯後」的控制對象，PID控制器是一種最優控制。
PID調節規律是連續系統動態品質校正的一種有效方法，它的參數整定方式簡便，結構改變靈活（PI、PD、?）。
控制點包含三種比較簡單的PID控制演算法，分別是：增量式演算法，位置式演算法，微分先行。 這三種PID演算法雖然簡單，但各有特點，基本上能滿足一般控制的大多數要求。
PID增量式演算法
離散化公式：
△u(k)= u(k)- u(k-1)
△u(k)=Kp[e(k)-e(k-1)]+Kie(k)+Kd[e(k)-2e(k-1)+e(k-2)]
進一步可以改寫成
△u(k)=Ae(k)-Be(k-1)+Ce(k-2)。
2. 什麼是PI-PD控制結構
In the conventional PID control algorithm, the proportional, integral and derivative parts are implemented in the forward loop, thus acting on the error between the set-point and closed-loop response. This PID controller implementation may lead to an undesirable phenomenon, namely the derivative kick. Also, by moving the PD part into an inner feedback loop, an unstable or integrating process can be stabilized and then controlled more effectively by the PI controller in the forward path. 在傳統的 PID 控制演算法中將因此根據之間設置點和閉環響應錯誤的正向循環中實現比例、 積分和衍生金融工具的部件。 此 PID 控制器實現可能會導致一個不良的現象就是衍生的踢。 同時，通過將局部放電的一部分移動到一個內部反饋循環，一個不穩定的或將集成過程可以穩定，然後向前路徑中的 PI 控制器通過更有效地控制。
Therefore, the control structure shown in Fig. 1, which is known as a PI-PD control structure, has been proposed. In this structure, G(s) is the plant transfer function因此，提出控制結構，稱為 PI-PD 控制結構的圖 1 所示。 在這種結構 G(s) 是植物傳遞函數
and GPI(s) and GPD(s) are the PI and PD controller transfer functions, respectively, which have the following ideal forms: 與 GPI(s) 和 GPD(s) PI 和 PD 控制器傳輸功能，分別是，哪有以下的理想形式：
This structure, which uses an inner feedback loop, is not a totally new concept. Benouarets [11] was the first to mention the PI-PD controller structure. Unfortunately, its true potential was not recognized there as it was used to control plants with simple stable real pole transfer functions where its advantages are relatively minor. Later, Kwak et al. [6] and Park et al. [2] used a PID-P control structure for controlling integrating and unstable processes, respectively. However, as they still use the derivative term, D, in the forward path, the structure這種結構，使用一個內反饋循環，不是一種全新的概念。 Benouarets [11] 率先提 PI-PD 控制器結構。 不幸的是，它的真正潛力未被識別存在，它用來控制植物與真正的簡單穩定桿傳遞函數，其優點是相對較小。 稍後，郭 et al.[6] 和 [2] 公園 et al.，分別控制集成和不穩定的進程使用-P PID 控制結構。 但是，作為他們仍使用該結構正向的路徑中的衍生金融工具的術語 D，
may result in a derivative kick. Also, they use a gain only controller to alter the open-loop unstable or integrating processes to open-loop stable processes and then可能會導致衍生的踢。 他們還，改變開環穩定進程的開環不穩定或集成過程使用增益唯一控制器，然後
use the PID controller for an effective control of the overall system. It is better to use an inner feedback loop with a PD controller rather than a P-only controller, as this not only converts the open-loop unstable or integrating processes to open-loop stable processes but also guarantees more suitable pole locations. To clarify this better, consider the PD controller of the form given by
Eq. 2 and a general plant transfer function of 使用一個有效的控制整個系統的 PID 控制器。 最好 PD 控制器，而不是一個只 P 的控制器使用一個內反饋循環，因為這不僅能將開環不穩定或集成流程轉換為開環穩定進程，也保證了更適合桿位置。 若要更好地闡明這，考慮給予式 2 和一個總廠傳遞函數的窗體的 PD 控制器The closed-loop transfer function for the inner loop, 在內部的循環的閉環傳遞函數
with G(s) given by Eq. 3, is獲式 3 G(s)，是
provided that n>m+2. The modification in the last two erms of the denominator of Eq. 4, e to the insertion f the PD controller used in the feedback loop, is clear. 提供該 n > m + 2。 由於到使用反饋及時插入 f 規劃署控制器的式 4，分母的最後兩個條款的修改是清晰
Let us assume that the coefficients a0 and a1 take suitable alues to make the plant transfer function given in Eq. 3 unstable, integrating or a resonant plant transfer讓我們假定您與系數 a0 a1 採取適當 alues 進行傳遞函數方程 3 不穩定，集成中給出的植物或共振的植物傳輸
function. The PD controller used in the inner feedback loop can be used to convert it to an open-loop stable plant transfer function for the PI controller used in the函數。 內反饋循環中使用的 PD 控制器可用來將其轉換為一個開環穩定植物傳遞函數中使用的 PI 控制器，
forward loop, which can then be used for a more satisfactory closed-loop performance. Another point, which should be pointed out, is that the use of the PI-PD controller gives more flexibility than a PID-P controller to locate the poles of open-loop plant transfer function Gil(s) in more desired locations, with the simultaneous轉發，然後可用於更令人滿意的閉環性能的循環。 應該指出，另一點是 PI-PD 控制器的使用提供更大的靈活性，比在更多所需的位置，同時與找到的開環植物傳遞函數 Gil(s) 桿將-P PID 控制器
use of Kf and Td rather than a gain-only parameter Kf. 使用的 Kf 和 Td 而不是只增益參數 Kf
呵呵，在線翻譯的。
3. PID涓嶱LC鎺у埗鐨勫紓鍚
PID鎺у埗鐩褰昜闅愯棌]
姒傝堪
鍩烘湰鐢ㄩ
鐜板疄鎰忎箟
PID鎺у埗瀹炵幇
[緙栬緫鏈孌礭姒傝堪
褰撲粖鐨勮嚜鍔ㄦ帶鍒舵妧鏈閮芥槸鍩轟簬鍙嶉堢殑姒傚康銆傚弽棣堢悊璁虹殑瑕佺礌鍖呮嫭涓変釜閮ㄥ垎錛氭祴閲忋佹瘮杈冨拰鎵ц屻傛祴閲忓叧蹇冪殑鍙橀噺錛屼笌鏈熸湜鍊肩浉姣旇緝錛岀敤榪欎釜璇宸綰犳ｈ皟鑺傛帶鍒剁郴緇熺殑鍝嶅簲銆
榪欎釜鐞嗚哄拰搴旂敤鑷鍔ㄦ帶鍒剁殑鍏抽敭鏄錛屽仛鍑烘ｇ『鐨勬祴閲忓拰姣旇緝鍚庯紝濡備綍鎵嶈兘鏇村ソ鍦扮籂姝ｇ郴緇熴
PID錛堟瘮渚-縐鍒-寰鍒嗭級鎺у埗鍣ㄤ綔涓烘渶鏃╁疄鐢ㄥ寲鐨勬帶鍒跺櫒宸叉湁50澶氬勾鍘嗗彶錛岀幇鍦ㄤ粛鐒舵槸搴旂敤鏈騫挎硾鐨勫伐涓氭帶鍒跺櫒銆侾ID鎺у埗鍣ㄧ畝鍗曟槗鎳傦紝浣跨敤涓涓嶉渶綺劇『鐨勭郴緇熸ā鍨嬬瓑鍏堝喅鏉′歡錛屽洜鑰屾垚涓哄簲鐢ㄦ渶涓哄箍娉涚殑鎺у埗鍣ㄣ
PID鎺у埗鍣ㄧ敱姣斾緥鍗曞厓錛圥錛夈佺Н鍒嗗崟鍏冿紙I錛夊拰寰鍒嗗崟鍏冿紙D錛夌粍鎴愩傚叾杈撳叆e (t)涓庤緭鍑簎 (t)鐨勫叧緋諱負
u(t)=kp(e((t)+1/TI鈭玡(t)dt+TD*de(t)/dt) 寮忎腑縐鍒嗙殑涓婁笅闄愬垎鍒鏄0鍜宼
鍥犳ゅ畠鐨勪紶閫掑嚱鏁頒負錛欸(s)=U(s)/E(s)=kp(1+1/(TI*s)+TD*s)
鍏朵腑kp涓烘瘮渚嬬郴鏁幫紱 TI涓虹Н鍒嗘椂闂村父鏁幫紱 TD涓哄井鍒嗘椂闂村父鏁
[緙栬緫鏈孌礭鍩烘湰鐢ㄩ
瀹冪敱浜庣敤閫斿箍娉涖佷嬌鐢ㄧ伒媧伙紝宸叉湁緋誨垪鍖栦駭鍝侊紝浣跨敤涓鍙闇璁懼畾涓変釜鍙傛暟錛圞p錛 Ti鍜孴d錛夊嵆鍙銆傚湪寰堝氭儏鍐典笅錛屽苟涓嶄竴瀹氶渶瑕佸叏閮ㄤ笁涓鍗曞厓錛屽彲浠ュ彇鍏朵腑鐨勪竴鍒頒袱涓鍗曞厓錛屼絾姣斾緥鎺у埗鍗曞厓鏄蹇呬笉鍙灝戠殑銆
棣栧厛錛孭ID搴旂敤鑼冨洿騫褲傝櫧鐒跺緢澶氬伐涓氳繃紼嬫槸闈炵嚎鎬ф垨鏃跺彉鐨勶紝浣嗛氳繃瀵瑰叾綆鍖栧彲浠ュ彉鎴愬熀鏈綰挎у拰鍔ㄦ佺壒鎬т笉闅忔椂闂村彉鍖栫殑緋葷粺錛岃繖鏍稰ID灝卞彲鎺у埗浜嗐
鍏舵★紝PID鍙傛暟杈冩槗鏁村畾銆備篃灝辨槸錛孭ID鍙傛暟Kp錛孴i鍜孴d鍙浠ユ牴鎹榪囩▼鐨勫姩鎬佺壒鎬у強鏃舵暣瀹氥傚傛灉榪囩▼鐨勫姩鎬佺壒鎬у彉鍖栵紝渚嬪傚彲鑳界敱璐熻澆鐨勫彉鍖栧紩璧風郴緇熷姩鎬佺壒鎬у彉鍖栵紝PID鍙傛暟灝卞彲浠ラ噸鏂版暣瀹氥
絎涓夛紝PID鎺у埗鍣ㄥ湪瀹炶返涓涔熶笉鏂鐨勫緱鍒版敼榪涳紝涓嬮潰涓や釜鏀硅繘鐨勪緥瀛愩
鍦ㄥ伐鍘傦紝鎬繪槸鑳界湅鍒拌稿氬洖璺閮藉勪簬鎵嬪姩鐘舵侊紝鍘熷洜鏄寰堥毦璁╄繃紼嬪湪鈥滆嚜鍔ㄢ濇ā寮忎笅騫崇ǔ宸ヤ綔銆傜敱浜庤繖浜涗笉瓚籌紝閲囩敤PID鐨勫伐涓氭帶鍒剁郴緇熸繪槸鍙椾駭鍝佽川閲忋佸畨鍏ㄣ佷駭閲忓拰鑳芥簮嫻璐圭瓑闂棰樼殑鍥版壈銆侾ID鍙傛暟鑷鏁村畾灝辨槸涓轟簡澶勭悊PID鍙傛暟鏁村畾榪欎釜闂棰樿屼駭鐢熺殑銆傜幇鍦錛岃嚜鍔ㄦ暣瀹氭垨鑷韜鏁村畾鐨凱ID鎺у埗鍣ㄥ凡鏄鍟嗕笟鍗曞洖璺鎺у埗鍣ㄥ拰鍒嗘暎鎺у埗緋葷粺鐨勪竴涓鏍囧噯銆
鍦ㄤ竴浜涙儏鍐典笅閽堝圭壒瀹氱殑緋葷粺璁捐＄殑PID鎺у埗鍣ㄦ帶鍒跺緱寰堝ソ錛屼絾瀹冧滑浠嶅瓨鍦ㄤ竴浜涢棶棰橀渶瑕佽В鍐籌細
濡傛灉鑷鏁村畾瑕佷互妯″瀷涓哄熀紜錛屼負浜哖ID鍙傛暟鐨勯噸鏂版暣瀹氬湪綰垮繪壘鍜屼繚鎸佸ソ榪囩▼妯″瀷鏄杈冮毦鐨勩傞棴鐜宸ヤ綔鏃訛紝瑕佹眰鍦ㄨ繃紼嬩腑鎻掑叆涓涓嫻嬭瘯淇″彿銆傝繖涓鏂規硶浼氬紩璧鋒壈鍔錛屾墍浠ュ熀浜庢ā鍨嬬殑PID鍙傛暟鑷鏁村畾鍦ㄥ伐涓氬簲鐢ㄤ笉鏄澶濂姐
濡傛灉鑷鏁村畾鏄鍩轟簬鎺у埗寰嬬殑錛岀粡甯擱毦浠ユ妸鐢辮礋杞藉共鎵板紩璧風殑褰卞搷鍜岃繃紼嬪姩鎬佺壒鎬у彉鍖栧紩璧風殑褰卞搷鍖哄垎寮鏉ワ紝鍥犳ゅ彈鍒板共鎵扮殑褰卞搷鎺у埗鍣ㄤ細浜х敓瓚呰皟錛屼駭鐢熶竴涓涓嶅繀瑕佺殑鑷閫傚簲杞鎹銆傚彟澶栵紝鐢變簬鍩轟簬鎺у埗寰嬬殑緋葷粺娌℃湁鎴愮啛鐨勭ǔ瀹氭у垎鏋愭柟娉曪紝鍙傛暟鏁村畾鍙闈犱笌鍚﹀瓨鍦ㄥ緢澶氶棶棰樸
鍥犳わ紝璁稿氳嚜韜鏁村畾鍙傛暟鐨凱ID鎺у埗鍣ㄧ粡甯稿伐浣滃湪鑷鍔ㄦ暣瀹氭ā寮忚屼笉鏄榪炵畫鐨勮嚜韜鏁村畾妯″紡銆傝嚜鍔ㄦ暣瀹氶氬父鏄鎸囨牴鎹寮鐜鐘舵佺『瀹氱殑綆鍗曡繃紼嬫ā鍨嬭嚜鍔ㄨ＄畻PID鍙傛暟銆
PID鍦ㄦ帶鍒墮潪綰挎с佹椂鍙樸佽﹀悎鍙婂弬鏁板拰緇撴瀯涓嶇『瀹氱殑澶嶆潅榪囩▼鏃訛紝宸ヤ綔鍦頒笉鏄澶濂姐傛渶閲嶈佺殑鏄錛屽傛灉PID鎺у埗鍣ㄤ笉鑳芥帶鍒跺嶆潅榪囩▼錛屾棤璁烘庝箞璋冨弬鏁伴兘娌＄敤銆
鉶界劧鏈夎繖浜涚己鐐癸紝PID鎺у埗鍣ㄦ槸鏈綆鍗曠殑鏈夋椂鍗存槸鏈濂界殑鎺у埗鍣
[緙栬緫鏈孌礭鐜板疄鎰忎箟
鐩鍓嶅伐涓氳嚜鍔ㄥ寲姘村鉤宸叉垚涓鴻閲忓悇琛屽悇涓氱幇浠ｅ寲姘村鉤鐨勪竴涓閲嶈佹爣蹇椼傚悓鏃訛紝鎺у埗鐞嗚虹殑鍙戝睍涔熺粡鍘嗕簡鍙ゅ吀鎺у埗鐞嗚恆佺幇浠ｆ帶鍒剁悊璁哄拰鏅鴻兘鎺у埗鐞嗚轟笁涓闃舵點傛櫤鑳芥帶鍒剁殑鍏稿瀷瀹炰緥鏄妯＄硦鍏ㄨ嚜鍔ㄦ礂琛ｆ満絳夈傝嚜鍔ㄦ帶鍒剁郴緇熷彲鍒嗕負寮鐜鎺у埗緋葷粺鍜岄棴鐜鎺у埗緋葷粺銆備竴涓鎺у埗緋葷粺鍖呮嫭鎺у埗鍣ㄣ佷紶鎰熷櫒銆佸彉閫佸櫒銆佹墽琛屾満鏋勩佽緭鍏ヨ緭鍑烘帴鍙ｃ傛帶鍒跺櫒鐨勮緭鍑虹粡榪囪緭鍑烘帴鍙ｃ佹墽琛屾満鏋勶紝鍔犲埌琚鎺х郴緇熶笂錛涙帶鍒剁郴緇熺殑琚鎺ч噺錛岀粡榪囦紶鎰熷櫒錛屽彉閫佸櫒錛岄氳繃杈撳叆鎺ュ彛閫佸埌鎺у埗鍣ㄣ備笉鍚岀殑鎺у埗緋葷粺錛屽叾浼犳劅鍣ㄣ佸彉閫佸櫒銆佹墽琛屾満鏋勬槸涓嶄竴鏍風殑銆傛瘮濡傚帇鍔涙帶鍒剁郴緇熻侀噰鐢ㄥ帇鍔涗紶鎰熷櫒銆傜數鍔犵儹鎺у埗緋葷粺鐨勪紶鎰熷櫒鏄娓╁害浼犳劅鍣ㄣ傜洰鍓嶏紝PID鎺у埗鍙婂叾鎺у埗鍣ㄦ垨鏅鴻兘PID鎺у埗鍣錛堜華琛錛夊凡緇忓緢澶氾紝浜у搧宸插湪宸ョ▼瀹為檯涓寰楀埌浜嗗箍娉涚殑搴旂敤錛屾湁鍚勭嶅悇鏍風殑PID鎺у埗鍣ㄤ駭鍝侊紝鍚勫ぇ鍏鍙稿潎寮鍙戜簡鍏鋒湁PID鍙傛暟鑷鏁村畾鍔熻兘鐨勬櫤鑳借皟鑺傚櫒 (intelligent regulator)錛屽叾涓璓ID鎺у埗鍣ㄥ弬鏁扮殑鑷鍔ㄨ皟鏁存槸閫氳繃鏅鴻兘鍖栬皟鏁存垨鑷鏍℃ｃ佽嚜閫傚簲綆楁硶鏉ュ疄鐜般傛湁鍒╃敤PID鎺у埗瀹炵幇鐨勫帇鍔涖佹俯搴︺佹祦閲忋佹恫浣嶆帶鍒跺櫒錛岃兘瀹炵幇PID鎺у埗鍔熻兘鐨勫彲緙栫▼鎺у埗鍣(PLC)錛岃繕鏈夊彲瀹炵幇PID鎺у埗鐨凱C緋葷粺絳夌瓑銆 鍙緙栫▼鎺у埗鍣(PLC) 鏄鍒╃敤鍏墮棴鐜鎺у埗妯″潡鏉ュ疄鐜癙ID鎺у埗錛岃屽彲緙栫▼鎺у埗鍣(PLC)鍙浠ョ洿鎺ヤ笌ControlNet鐩歌繛錛屽俁ockwell鐨凱LC-5絳夈傝繕鏈夊彲浠ュ疄鐜 PID鎺у埗鍔熻兘鐨勬帶鍒跺櫒錛屽俁ockwell 鐨凩ogix浜у搧緋誨垪錛屽畠鍙浠ョ洿鎺ヤ笌ControlNet鐩歌繛錛屽埄鐢ㄧ綉緇滄潵瀹炵幇鍏惰繙紼嬫帶鍒跺姛鑳姐
1銆佸紑鐜鎺у埗緋葷粺
寮鐜鎺у埗緋葷粺(open-loop control system)鏄鎸囪鎺у硅薄鐨勮緭鍑(琚鎺у埗閲)瀵規帶鍒跺櫒(controller)鐨勮緭鍑烘病鏈夊獎鍝嶃傚湪榪欑嶆帶鍒剁郴緇熶腑錛屼笉渚濊禆灝嗚鎺ч噺鍙嶉佸洖鏉ヤ互褰㈡垚浠諱綍闂鐜鍥炶礬銆
2銆侀棴鐜鎺у埗緋葷粺
闂鐜鎺у埗緋葷粺(closed-loop control system)鐨勭壒鐐規槸緋葷粺琚鎺у硅薄鐨勮緭鍑(琚鎺у埗閲)浼氬弽閫佸洖鏉ュ獎鍝嶆帶鍒跺櫒鐨勮緭鍑猴紝褰㈡垚涓涓鎴栧氫釜闂鐜銆傞棴鐜鎺у埗緋葷粺鏈夋ｅ弽棣堝拰璐熷弽棣堬紝鑻ュ弽棣堜俊鍙蜂笌緋葷粺緇欏畾鍊間俊鍙風浉鍙嶏紝鍒欑О涓鴻礋鍙嶉( Negative Feedback)錛岃嫢鏋佹х浉鍚岋紝鍒欑О涓烘ｅ弽棣堬紝涓鑸闂鐜鎺у埗緋葷粺鍧囬噰鐢ㄨ礋鍙嶉堬紝鍙堢О璐熷弽棣堟帶鍒剁郴緇熴傞棴鐜鎺у埗緋葷粺鐨勪緥瀛愬緢澶氥傛瘮濡備漢灝辨槸涓涓鍏鋒湁璐熷弽棣堢殑闂鐜鎺у埗緋葷粺錛岀溂鐫涗究鏄浼犳劅鍣錛屽厖褰撳弽棣堬紝浜轟綋緋葷粺鑳介氳繃涓嶆柇鐨勪慨姝ｆ渶鍚庝綔鍑哄悇縐嶆ｇ『鐨勫姩浣溿傚傛灉娌℃湁鐪肩潧錛屽氨娌℃湁浜嗗弽棣堝洖璺錛屼篃灝辨垚浜嗕竴涓寮鐜鎺у埗緋葷粺銆傚彟渚嬶紝褰撲竴鍙扮湡姝ｇ殑鍏ㄨ嚜鍔ㄦ礂琛ｆ満鍏鋒湁鑳借繛緇媯鏌ヨ。鐗╂槸鍚︽礂鍑錛屽苟鍦ㄦ礂鍑涔嬪悗鑳借嚜鍔ㄥ垏鏂鐢墊簮錛屽畠灝辨槸涓涓闂鐜鎺у埗緋葷粺銆
3銆侀樁璺冨搷搴
闃惰穬鍝嶅簲鏄鎸囧皢涓涓闃惰穬杈撳叆錛坰tep function錛夊姞鍒扮郴緇熶笂鏃訛紝緋葷粺鐨勮緭鍑恆傜ǔ鎬佽宸鏄鎸囩郴緇熺殑鍝嶅簲榪涘叆紼蟲佸悗錛岀郴緇熺殑鏈熸湜杈撳嚭涓庡疄闄呰緭鍑轟箣宸銆傛帶鍒剁郴緇熺殑鎬ц兘鍙浠ョ敤紼熾佸噯銆佸揩涓変釜瀛楁潵鎻忚堪銆傜ǔ鏄鎸囩郴緇熺殑紼沖畾鎬(stability)錛屼竴涓緋葷粺瑕佽兘姝ｅ父宸ヤ綔錛岄栧厛蹇呴』鏄紼沖畾鐨勶紝浠庨樁璺冨搷搴斾笂鐪嬪簲璇ユ槸鏀舵暃鐨勶紱鍑嗘槸鎸囨帶鍒剁郴緇熺殑鍑嗙『鎬с佹帶鍒剁簿搴︼紝閫氬父鐢ㄧǔ鎬佽宸鏉(Steady-state error)鎻忚堪錛屽畠琛ㄧず緋葷粺杈撳嚭紼蟲佸間笌鏈熸湜鍊間箣宸錛涘揩鏄鎸囨帶鍒剁郴緇熷搷搴旂殑蹇閫熸э紝閫氬父鐢ㄤ笂鍗囨椂闂存潵瀹氶噺鎻忚堪銆
4銆丳ID鎺у埗鐨勫師鐞嗗拰鐗圭偣
鍦ㄥ伐紼嬪疄闄呬腑錛屽簲鐢ㄦ渶涓哄箍娉涚殑璋冭妭鍣ㄦ帶鍒惰勫緥涓烘瘮渚嬨佺Н鍒嗐佸井鍒嗘帶鍒訛紝綆縐癙ID鎺у埗錛屽張縐癙ID璋冭妭銆侾ID鎺у埗鍣ㄩ棶涓栬嚦浠婂凡鏈夎繎70騫村巻鍙詫紝瀹冧互鍏剁粨鏋勭畝鍗曘佺ǔ瀹氭уソ銆佸伐浣滃彲闈犮佽皟鏁存柟渚胯屾垚涓哄伐涓氭帶鍒剁殑涓昏佹妧鏈涔嬩竴銆傚綋琚鎺у硅薄鐨勭粨鏋勫拰鍙傛暟涓嶈兘瀹屽叏鎺屾彙錛屾垨寰椾笉鍒扮簿紜鐨勬暟瀛︽ā鍨嬫椂錛屾帶鍒剁悊璁虹殑鍏跺畠鎶鏈闅句互閲囩敤鏃訛紝緋葷粺鎺у埗鍣ㄧ殑緇撴瀯鍜屽弬鏁板繀欏諱緷闈犵粡楠屽拰鐜板満璋冭瘯鏉ョ『瀹氾紝榪欐椂搴旂敤PID鎺у埗鎶鏈鏈涓烘柟渚褲傚嵆褰撴垜浠涓嶅畬鍏ㄤ簡瑙ｄ竴涓緋葷粺鍜岃鎺у硅薄錛屾垨涓嶈兘閫氳繃鏈夋晥鐨勬祴閲忔墜孌墊潵鑾峰緱緋葷粺鍙傛暟鏃訛紝鏈閫傚悎鐢≒ID鎺у埗鎶鏈銆侾ID鎺у埗錛屽疄闄呬腑涔熸湁PI鍜孭D鎺у埗銆侾ID鎺у埗鍣ㄥ氨鏄鏍規嵁緋葷粺鐨勮宸錛屽埄鐢ㄦ瘮渚嬨佺Н鍒嗐佸井鍒嗚＄畻鍑烘帶鍒墮噺榪涜屾帶鍒剁殑銆
姣斾緥錛圥錛夋帶鍒
姣斾緥鎺у埗鏄涓縐嶆渶綆鍗曠殑鎺у埗鏂瑰紡銆傚叾鎺у埗鍣ㄧ殑杈撳嚭涓庤緭鍏ヨ宸淇″彿鎴愭瘮渚嬪叧緋匯傚綋浠呮湁姣斾緥鎺у埗鏃剁郴緇熻緭鍑哄瓨鍦ㄧǔ鎬佽宸錛圫teady-state error錛夈
縐鍒嗭紙I錛夋帶鍒
鍦ㄧН鍒嗘帶鍒朵腑錛屾帶鍒跺櫒鐨勮緭鍑轟笌杈撳叆璇宸淇″彿鐨勭Н鍒嗘垚姝ｆ瘮鍏崇郴銆傚逛竴涓鑷鍔ㄦ帶鍒剁郴緇燂紝濡傛灉鍦ㄨ繘鍏ョǔ鎬佸悗瀛樺湪紼蟲佽宸錛屽垯縐拌繖涓鎺у埗緋葷粺鏄鏈夌ǔ鎬佽宸鐨勬垨綆縐版湁宸緋葷粺錛圫ystem with Steady-state Error錛夈備負浜嗘秷闄ょǔ鎬佽宸錛屽湪鎺у埗鍣ㄤ腑蹇呴』寮曞叆鈥滅Н鍒嗛」鈥濄傜Н鍒嗛」瀵硅宸鍙栧喅浜庢椂闂寸殑縐鍒嗭紝闅忕潃鏃墮棿鐨勫炲姞錛岀Н鍒嗛」浼氬炲ぇ銆傝繖鏍鳳紝鍗充究璇宸寰堝皬錛岀Н鍒嗛」涔熶細闅忕潃鏃墮棿鐨勫炲姞鑰屽姞澶э紝瀹冩帹鍔ㄦ帶鍒跺櫒鐨勮緭鍑哄炲ぇ浣跨ǔ鎬佽宸榪涗竴姝ュ噺灝忥紝鐩村埌絳変簬闆躲傚洜姝わ紝姣斾緥+縐鍒(PI)鎺у埗鍣錛屽彲浠ヤ嬌緋葷粺鍦ㄨ繘鍏ョǔ鎬佸悗鏃犵ǔ鎬佽宸銆
寰鍒嗭紙D錛夋帶鍒
鍦ㄥ井鍒嗘帶鍒朵腑錛屾帶鍒跺櫒鐨勮緭鍑轟笌杈撳叆璇宸淇″彿鐨勫井鍒嗭紙鍗寵宸鐨勫彉鍖栫巼錛夋垚姝ｆ瘮鍏崇郴銆傝嚜鍔ㄦ帶鍒剁郴緇熷湪鍏嬫湇璇宸鐨勮皟鑺傝繃紼嬩腑鍙鑳戒細鍑虹幇鎸鑽＄敋鑷沖け紼熾傚叾鍘熷洜鏄鐢變簬瀛樺湪鏈夎緝澶ф儻鎬х粍浠訛紙鐜鑺傦級鎴栨湁婊炲悗(delay)緇勪歡錛屽叿鏈夋姂鍒惰宸鐨勪綔鐢錛屽叾鍙樺寲鎬繪槸钀藉悗浜庤宸鐨勫彉鍖栥傝В鍐崇殑鍔炴硶鏄浣挎姂鍒惰宸鐨勪綔鐢ㄧ殑鍙樺寲鈥滆秴鍓嶁濓紝鍗沖湪璇宸鎺ヨ繎闆舵椂錛屾姂鍒惰宸鐨勪綔鐢ㄥ氨搴旇ユ槸闆躲傝繖灝辨槸璇達紝鍦ㄦ帶鍒跺櫒涓浠呭紩鍏 鈥滄瘮渚嬧濋」寰寰鏄涓嶅熺殑錛屾瘮渚嬮」鐨勪綔鐢ㄤ粎鏄鏀懼ぇ璇宸鐨勫箙鍊礆紝鑰岀洰鍓嶉渶瑕佸炲姞鐨勬槸鈥滃井鍒嗛」鈥濓紝瀹冭兘棰勬祴璇宸鍙樺寲鐨勮秼鍔匡紝榪欐牱錛屽叿鏈夋瘮渚+寰鍒嗙殑鎺у埗鍣錛屽氨鑳藉熸彁鍓嶄嬌鎶戝埗璇宸鐨勬帶鍒朵綔鐢ㄧ瓑浜庨浂錛岀敋鑷充負璐熷礆紝浠庤岄伩鍏嶄簡琚鎺ч噺鐨勪弗閲嶈秴璋冦傛墍浠ュ規湁杈冨ぇ鎯鎬ф垨婊炲悗鐨勮鎺у硅薄錛屾瘮渚+寰鍒(PD)鎺у埗鍣ㄨ兘鏀瑰杽緋葷粺鍦ㄨ皟鑺傝繃紼嬩腑鐨勫姩鎬佺壒鎬с
5銆丳ID鎺у埗鍣ㄧ殑鍙傛暟鏁村畾
PID鎺у埗鍣ㄧ殑鍙傛暟鏁村畾鏄鎺у埗緋葷粺璁捐＄殑鏍稿績鍐呭廣傚畠鏄鏍規嵁琚鎺ц繃紼嬬殑鐗規х『瀹歅ID鎺у埗鍣ㄧ殑姣斾緥緋繪暟銆佺Н鍒嗘椂闂村拰寰鍒嗘椂闂寸殑澶у皬銆侾ID鎺у埗鍣ㄥ弬鏁版暣瀹氱殑鏂規硶寰堝氾紝姒傛嫭璧鋒潵鏈変袱澶х被錛氫竴鏄鐞嗚鴻＄畻鏁村畾娉曘傚畠涓昏佹槸渚濇嵁緋葷粺鐨勬暟瀛︽ā鍨嬶紝緇忚繃鐞嗚鴻＄畻紜瀹氭帶鍒跺櫒鍙傛暟銆傝繖縐嶆柟娉曟墍寰楀埌鐨勮＄畻鏁版嵁鏈蹇呭彲浠ョ洿鎺ョ敤錛岃繕蹇呴』閫氳繃宸ョ▼瀹為檯榪涜岃皟鏁村拰淇鏀廣備簩鏄宸ョ▼鏁村畾鏂規硶錛屽畠涓昏佷緷璧栧伐紼嬬粡楠岋紝鐩存帴鍦ㄦ帶鍒剁郴緇熺殑璇曢獙涓榪涜岋紝涓旀柟娉曠畝鍗曘佹槗浜庢帉鎻★紝鍦ㄥ伐紼嬪疄闄呬腑琚騫挎硾閲囩敤銆侾ID鎺у埗鍣ㄥ弬鏁扮殑宸ョ▼鏁村畾鏂規硶錛屼富瑕佹湁涓寸晫姣斾緥娉曘佸弽搴旀洸綰挎硶鍜岃「鍑忔硶銆備笁縐嶆柟娉曞悇鏈夊叾鐗圭偣錛屽叾鍏卞悓鐐歸兘鏄閫氳繃璇曢獙錛岀劧鍚庢寜鐓у伐紼嬬粡楠屽叕寮忓規帶鍒跺櫒鍙傛暟榪涜屾暣瀹氥備絾鏃犺洪噰鐢ㄥ摢涓縐嶆柟娉曟墍寰楀埌鐨勬帶鍒跺櫒鍙傛暟錛岄兘闇瑕佸湪瀹為檯榪愯屼腑榪涜屾渶鍚庤皟鏁翠笌瀹屽杽銆傜幇鍦ㄤ竴鑸閲囩敤鐨勬槸涓寸晫姣斾緥娉曘傚埄鐢ㄨユ柟娉曡繘琛 PID鎺у埗鍣ㄥ弬鏁扮殑鏁村畾姝ラゅ備笅錛(1)棣栧厛棰勯夋嫨涓涓瓚沖熺煭鐨勯噰鏍峰懆鏈熻╃郴緇熷伐浣滐紱(2)浠呭姞鍏ユ瘮渚嬫帶鍒剁幆鑺傦紝鐩村埌緋葷粺瀵硅緭鍏ョ殑闃惰穬鍝嶅簲鍑虹幇涓寸晫鎸鑽★紝璁頒笅榪欐椂鐨勬瘮渚嬫斁澶х郴鏁板拰涓寸晫鎸鑽″懆鏈燂紱(3)鍦ㄤ竴瀹氱殑鎺у埗搴︿笅閫氳繃鍏寮忚＄畻寰楀埌PID鎺у埗鍣ㄧ殑鍙傛暟銆
鍦ㄥ疄闄呰皟璇曚腑錛屽彧鑳藉厛澶ц嚧璁懼畾涓涓緇忛獙鍊礆紝鐒跺悗鏍規嵁璋冭妭鏁堟灉淇鏀廣
瀵逛簬娓╁害緋葷粺錛歅錛%錛20--60錛孖錛堝垎錛3--10錛孌錛堝垎錛0.5--3
瀵逛簬嫻侀噺緋葷粺錛歅錛%錛40--100錛孖錛堝垎錛0.1--1
瀵逛簬鍘嬪姏緋葷粺錛歅錛%錛30--70錛孖錛堝垎錛0.4--3
瀵逛簬娑蹭綅緋葷粺錛歅錛%錛20--80錛孖錛堝垎錛1--5
鍙傛暟鏁村畾鎵炬渶浣籌紝浠庡皬鍒板ぇ欏哄簭鏌
鍏堟槸姣斾緥鍚庣Н鍒嗭紝鏈鍚庡啀鎶婂井鍒嗗姞
鏇茬嚎鎸鑽″緢棰戠箒錛屾瘮渚嬪害鐩樿佹斁澶
鏇茬嚎婕傛誕緇曞ぇ婀撅紝姣斾緥搴︾洏寰灝忔壋
鏇茬嚎鍋忕誨洖澶嶆參錛岀Н鍒嗘椂闂村線涓嬮檷
鏇茬嚎娉㈠姩鍛ㄦ湡闀匡紝縐鍒嗘椂闂村啀鍔犻暱
鏇茬嚎鎸鑽￠戠巼蹇錛屽厛鎶婂井鍒嗛檷涓嬫潵
鍔ㄥ樊澶ф潵娉㈠姩鎱銆傚井鍒嗘椂闂村簲鍔犻暱
鐞嗘兂鏇茬嚎涓や釜娉錛屽墠楂樺悗浣4姣1
涓鐪嬩簩璋冨氬垎鏋愶紝璋冭妭璐ㄩ噺涓嶄細浣
[緙栬緫鏈孌礭PID鎺у埗瀹炵幇
1 錛 PID 鐨勫弽棣堥昏緫
鍚勭嶅彉棰戝櫒鐨勫弽棣堥昏緫縐拌皳鍚勪笉鐩稿悓錛岀敋鑷蟲湁綾諱技鐨勭О璋撹屽惈涔夌浉鍙嶇殑鎯呭艦銆傜郴緇熻捐℃椂搴斾互鎵閫夌敤鍙橀戝櫒鐨勮存槑涔︿粙緇嶄負鍑嗐傛墍璋撳弽棣堥昏緫錛屾槸鎸囪鎺х墿鐞嗛噺緇忎紶鎰熷櫒媯嫻嬪埌鐨勫弽棣堜俊鍙峰瑰彉棰戝櫒杈撳嚭棰戠巼鐨勬帶鍒舵瀬鎬с備緥濡備腑澶絀鴻皟緋葷粺涓錛岀敤鍥炴按娓╁害鎺у埗璋冭妭鍙橀戝櫒鐨勮緭鍑洪戠巼鍜屾按娉電數鏈虹殑杞閫熴傚啲澶╁埗鐑鏃訛紝濡傛灉鍥炴按娓╁害鍋忎綆錛屽弽棣堜俊鍙峰噺灝忥紝璇存槑鎴塊棿娓╁害浣庯紝瑕佹眰鎻愰珮鍙橀戝櫒杈撳嚭棰戠巼鍜岀數鏈鴻漿閫燂紝鍔犲ぇ鐑姘寸殑嫻侀噺錛涜屽忓ぉ鍒跺喎鏃訛紝濡傛灉鍥炴按娓╁害鍋忎綆錛屽弽棣堜俊鍙峰噺灝忥紝璇存槑鎴塊棿娓╁害榪囦綆錛屽彲浠ラ檷浣庡彉棰戝櫒鐨勮緭鍑洪戠巼鍜岀數鏈鴻漿閫燂紟鍑忓皯鍐鋒按鐨勬祦閲忋傜敱涓婂彲瑙侊紝鍚屾牱鏄娓╁害鍋忎綆錛屽弽棣堜俊鍙峰噺灝忥紝浣嗚佹眰鍙橀戝櫒鐨勯戠巼鍙樺寲鏂瑰悜鍗存槸鐩稿弽鐨勩傝繖灝辨槸寮曞叆鍙嶉堥昏緫鐨勫師鐢便傚嚑縐嶅彉棰戝櫒鍙嶉堥昏緫鐨勫姛鑳介夋嫨瑙佽〃 1 銆
2 錛庢墦寮 PID 鍔熻兘
瑕佸疄鐜伴棴鐜鐨 PID 鎺у埗鍔熻兘錛岄栧厛搴斿皢 PID 鍔熻兘棰勭疆涓烘湁鏁堛傚叿浣撴柟娉曟湁涓ょ嶏細涓鏄閫氳繃鍙橀戝櫒鐨勫姛鑳藉弬鏁扮爜棰勭疆錛屼緥濡傦紝搴鋒矁 CVF-G2 緋誨垪鍙橀戝櫒錛屽皢鍙傛暟 H-48 璁句負 O 鏃訛紝鍒欐棤 PID 鍔熻兘錛涜句負 1 鏃朵負鏅閫 PID 鎺у埗錛涜句負 2 鏃朵負鎮掑帇渚涙按 PID 銆備簩鏄鐢卞彉棰戝櫒鐨勫栨帴澶氬姛鑳界瀛愮殑鐘舵佸喅瀹氥備緥濡傚畨宸 CIMR-G 7A 緋誨垪鍙橀戝櫒錛屽傚浘 1 鎵紺猴紝鍦ㄥ氬姛鑳借緭鍏ョ瀛 Sl-S10 涓浠婚変竴涓錛屽皢鍔熻兘鐮 H1-01 鍀 H1-10( 涓庣瀛 S1-S10 鐩稿瑰簲 ) 棰勭疆涓 19 錛屽垯璇ョ瀛愬嵆鍏鋒湁鍐沖畾 PI[) 鎺у埗鏄鍚︽湁鏁堢殑鍔熻兘錛岃ョ瀛愪笌鍏鍏辯瀛 SC 鈥 ON 鈥濇椂鏃犳晥錛屸 OFF 鈥濇椂鏈夋晥銆傚簲娉ㄦ剰鐨勬槸錛庡ぇ閮ㄥ垎鍙橀戝櫒鍏兼湁涓婅堪涓ょ嶉勭疆鏂瑰紡錛屼絾鏈夊皯鏁板搧鐗岀殑鍙橀戝櫒鍙鏈夊叾涓鐨勪竴縐嶆柟寮忋
鍦ㄤ竴浜涙帶鍒惰佹眰涓嶅嶮鍒嗕弗鏍肩殑緋葷粺涓錛屾湁鏃朵粎浣跨敤 PI 鎺у埗鍔熻兘銆佷笉鍚鍔 D 鍔熻兘灝辮兘婊¤凍闇瑕侊紝榪欐牱鐨勭郴緇熻皟璇曡繃紼嬫瘮杈冪畝鍗曘
3 錛庣洰鏍囦俊鍙蜂笌鍙嶉堜俊鍙
嬈蹭嬌鍙橀戠郴緇熶腑鐨勬煇涓涓鐗╃悊閲忕ǔ瀹氬湪棰勬湡鐨勭洰鏍囧間笂錛屽彉棰戝櫒鐨 PID 鍔熻兘鐢佃礬灝嗗弽棣堜俊鍙蜂笌鐩鏍囦俊鍙蜂笉鏂鍦拌繘琛屾瘮杈冿紝騫舵牴鎹姣旇緝緇撴灉鏉ュ疄鏃跺湴璋冩暣杈撳嚭棰戠巼鍜岀數鍔ㄦ満鐨勮漿閫熴傛墍浠ワ紝鍙橀戝櫒鐨 PID 鎺у埗鑷沖皯闇瑕佷袱縐嶆帶鍒朵俊鍙鳳細鐩鏍囦俊鍙峰拰鍙嶉堜俊鍙楓傝繖閲屾墍璇寸殑鐩鏍囦俊鍙鋒槸鏌愮墿鐞嗛噺棰勬湡紼沖畾鍊兼墍瀵瑰簲鐨勭數淇″彿錛屼害縐扮洰鏍囧兼垨緇欏畾鍊礆紱鑰岃ョ墿鐞嗛噺閫氳繃浼犳劅鍣ㄦ祴閲忓埌鐨勫疄闄呭煎瑰簲鐨勭數淇″彿縐頒負鍙嶉堜俊鍙鳳紝浜︾О鍙嶉堥噺鎴栧綋鍓嶅箋 PID 鎺у埗鐨勫姛鑳界ず鎰忓浘瑙佸浘 2 銆傚浘涓鏈変竴涓 PID 寮鍏熾傚彲閫氳繃鍙橀戝櫒鐨勫姛鑳藉弬鏁拌劇疆浣 PID 鍔熻兘鏈夋晥鎴栨棤鏁堛 PID 鍔熻兘鏈夋晥鏃訛紝鐢 PID 鐢佃礬鍐沖畾榪愯岄戠巼錛 PID 鍔熻兘鏃犳晥鏃訛紝鐢遍戠巼璁懼畾淇″彿鍐沖畾榪愯岄戠巼銆 PID 寮鍏熾佸姩浣滈夋嫨寮鍏沖拰鍙嶉堜俊鍙峰垏鎹㈠紑鍏沖潎鐢卞姛鑳藉弬鏁扮殑璁劇疆鍐沖畾鍏跺伐浣滅姸鎬併
4 錛庣洰鏍囧肩粰瀹
濡備綍灝嗙洰鏍囧 ( 鐩鏍囦俊鍙 ) 鐨勫懡浠や俊鎮浼犻佺粰鍙橀戝櫒錛屽悇縐嶅彉棰戝櫒閫夋嫨浜嗕笉鍚岀殑鏂規硶錛岃屽綊緇撹搗鏉ュぇ浣撲笂鏈夊備笅涓ょ嶆柟妗堬細涓鏄鑷鍔ㄨ漿鎹㈡硶錛屽嵆鍙橀戝櫒棰勭疆 PID 鍔熻兘鏈夋晥鏃訛紝鍏跺紑鐜榪愯屾椂鐨勯戠巼緇欏畾鍔熻兘鑷鍔ㄨ漿涓虹洰鏍囧肩粰瀹氾紟濡傝〃 2 涓鐨勫畨宸 CIMR-G 7A 涓庡瘜澹 P11S 鍙橀戝櫒銆備簩鏄閫氶亾閫夋嫨娉曪紝濡傝〃 2 涓鐨勫悍娌 CVF-G2 銆佹．鍏 SB12 鍜屾櫘浼 P17000 緋誨垪鍙橀戝櫒銆
浠ヤ笂浠嬬粛浜嗙洰鏍囦俊鍙風殑杈撳叆閫氶亾錛屾帴鐫瑕佺『瀹氱洰鏍囧肩殑澶у皬銆傜敱浜庣洰鏍囦俊鍙峰拰鍙嶉堜俊鍙烽氬父涓嶆槸鍚屼竴縐嶇墿鐞嗛噺銆傞毦浠ヨ繘琛岀洿鎺ユ瘮杈冿紝鎵浠ワ紝澶у氭暟鍙橀戝櫒鐨勭洰鏍囦俊鍙烽兘鐢ㄤ紶鎰熷櫒閲忕▼鐨勭櫨鍒嗘暟鏉ヨ〃紺恆備緥濡傦紝鏌愬偍姘旂綈鐨勭┖姘斿帇鍔涜佹眰紼沖畾鍦 1 錛 2MPa 錛屽帇鍔涗紶鎰熷櫒鐨勯噺紼嬩負 2MPa 錛屽垯涓 1 錛 2MPa 瀵瑰簲鐨勭櫨鍒嗘暟涓 60 錛咃紝鐩鏍囧煎氨鏄 60 錛呫傝屾湁鐨勫彉棰戝櫒鐨勫弬鏁板垪琛ㄤ腑錛屾湁涓庝紶鎰熷櫒閲忕▼涓婁笅闄愬煎瑰簲鐨勫弬鏁幫紝渚嬪傚瘜澹 P11S 鍙橀戝櫒錛屽皢鍙傛暟 E40( 鏄劇ず緋繪暟 A) 璁句負 2 錛屽嵆鍘嬪姏浼犳劅鍣ㄧ殑閲忕▼涓婇檺 2MPa 錛氬弬鏁 E41( 鏄劇ず緋繪暟 B) 璁句負 0 錛屽嵆閲忕▼涓嬮檺涓 0 錛屽垯鐩鏍囧間負 1 錛 2 銆傚嵆鍘嬪姏紼沖畾鍊間負 1 錛 2 MPa 銆傜洰鏍囧煎嵆鏄棰勬湡紼沖畾鍊肩殑緇濆瑰箋
5 錛庡弽棣堜俊鍙風殑榪炴帴
鍚勭嶅彉棰戝櫒閮芥湁鑻ュ共涓棰戠巼緇欏畾杈撳叆絝錛屽湪榪欎簺杈撳叆絝瀛愪腑錛屽傛灉宸茬粡紜瀹氫竴涓涓虹洰鏍囦俊鍙風殑杈撳叆閫氶亾錛屽垯鍏朵粬杈撳叆絝瀛愬潎鍙浣滀負鍙嶉堜俊鍙風殑杈撳叆絝銆傚彲閫氳繃鐩稿簲鐨勫姛鑳藉弬鏁扮爜閫夋嫨鍏朵腑鐨勪竴涓浣跨敤銆傛瘮杈冨吀鍨嬬殑鍑犵嶅彉棰戝櫒鍙嶉堜俊鍙烽氶亾閫夋嫨瑙佽〃 3 銆
6 錛 P 銆 I 銆 D 鍙傛暟鐨勯勭疆涓庤皟鏁
(1) 姣斾緥澧炵泭 P
鍙橀戝櫒鐨 PID 鍔熻兘鏄鍒╃敤鐩鏍囦俊鍙峰拰鍙嶉堜俊鍙風殑宸鍊兼潵璋冭妭杈撳嚭棰戠巼鐨勶紝涓鏂歸潰錛屾垜浠甯屾湜鐩鏍囦俊鍙峰拰鍙嶉堜俊鍙鋒棤闄愭帴榪戱紝鍗沖樊鍊煎緢灝忥紝浠庤屾弧瓚寵皟鑺傜殑綺懼害錛氬彟涓鏂歸潰錛屾垜浠鍙堝笇鏈涜皟鑺備俊鍙峰叿鏈変竴瀹氱殑騫呭害錛屼互淇濊瘉璋冭妭鐨勭伒鏁忓害銆傝В鍐寵繖涓鐭涚浘鐨勬柟娉曞氨鏄浜嬪厛灝嗗樊鍊間俊鍙瘋繘琛屾斁澶с傛瘮渚嬪炵泭 P 灝辨槸鐢ㄦ潵璁劇疆宸鍊間俊鍙風殑鏀懼ぇ緋繪暟鐨勩備換浣曚竴縐嶅彉棰戝櫒鐨勫弬鏁 P 閮界粰鍑轟竴涓鍙璁劇疆鐨勬暟鍊艱寖鍥達紝涓鑸鍦ㄥ垵嬈¤皟璇曟椂錛 P 鍙鎸変腑闂村嚲澶у奸勭疆錛庢垨鑰呮殏鏃墮粯璁ゅ嚭鍘傚礆紝寰呰懼囪繍杞鏃跺啀鎸夊疄闄呮儏鍐電粏璋冦
(2) 縐鍒嗘椂闂
濡備笂鎵榪幫紟姣斾緥澧炵泭 P 瓚婂ぇ錛岃皟鑺傜伒鏁忓害瓚婇珮錛屼絾鐢變簬浼犲姩緋葷粺鍜屾帶鍒剁數璺閮芥湁鎯鎬э紝璋冭妭緇撴灉杈懼埌鏈浣沖兼椂涓嶈兘絝嬪嵆鍋滄錛屽艱嚧鈥滆秴璋冣濓紝鐒跺悗鍙嶈繃鏉ヨ皟鏁達紝鍐嶆¤秴璋冿紝褰㈡垚鎸鑽°備負姝ゅ紩鍏ョН鍒嗙幆鑺 I 錛屽叾鏁堟灉鏄錛屼嬌緇忚繃姣斾緥澧炵泭 P 鏀懼ぇ鍚庣殑宸鍊間俊鍙峰湪縐鍒嗘椂闂村唴閫愭笎澧炲ぇ ( 鎴栧噺灝 ) 錛屼粠鑰屽噺緙撳叾鍙樺寲閫熷害錛岄槻姝㈡尟鑽°備絾縐鍒嗘椂闂 I 澶闀匡紝鍙堜細褰撳弽棣堜俊鍙鋒ュ墽鍙樺寲鏃訛紝琚鎺х墿鐞嗛噺闅句互榪呴熸仮澶嶃傚洜姝わ紝 I 鐨勫彇鍊間笌鎷栧姩緋葷粺鐨勬椂闂村父鏁版湁鍏籌細鎷栧姩緋葷粺鐨勬椂闂村父鏁拌緝灝忔椂錛岀Н鍒嗘椂闂村簲鐭浜涳紱鎷栧姩緋葷粺鐨勬椂闂村父鏁拌緝澶ф椂錛岀Н鍒嗘椂闂村簲闀誇簺銆
(3) 寰鍒嗘椂闂 D
寰鍒嗘椂闂 D 鏄鏍規嵁宸鍊間俊鍙峰彉鍖栫殑閫熺巼錛屾彁鍓嶇粰鍑轟竴涓鐩稿簲鐨勮皟鑺傚姩浣滐紝浠庤岀緝鐭浜嗚皟鑺傛椂闂達紝鍏嬫湇鍥犵Н鍒嗘椂闂磋繃闀胯屼嬌鎮㈠嶆粸鍚庣殑緙洪櫡銆 D 鐨勫彇鍊間篃涓庢嫋鍔ㄧ郴緇熺殑鏃墮棿甯告暟鏈夊叧錛氭嫋鍔ㄧ郴緇熺殑鏃墮棿甯告暟杈冨皬鏃訛紝寰鍒嗘椂闂村簲鐭浜涳紱鍙嶄箣錛屾嫋鍔ㄧ郴緇熺殑鏃墮棿甯告暟杈冨ぇ鏃訛紝 寰鍒嗘椂闂村簲闀誇簺銆
(4)P 銆 I 銆 D 鍙傛暟鐨勮皟鏁村師鍒
P 銆 I 銆 D 鍙傛暟鐨勯勭疆鏄鐩歌緟鐩告垚鐨勶紝榪愯岀幇鍦哄簲鏍規嵁瀹為檯鎯呭喌榪涜屽備笅緇嗚皟錛氳鎺х墿鐞嗛噺鍦ㄧ洰鏍囧奸檮榪戞尟鑽★紝棣栧厛鍔犲ぇ縐鍒嗘椂闂 I 錛屽備粛鏈夋尟鑽★紝鍙閫傚綋鍑忓皬姣斾緥澧炵泭 P 銆傝鎺х墿鐞嗛噺鍦ㄥ彂鐢熷彉鍖栧悗闅句互鎮㈠嶏紝棣栧厛鍔犲ぇ姣斾緥澧炵泭 P 錛屽傛灉鎮㈠嶄粛杈冪紦鎱錛屽彲閫傚綋鍑忓皬縐鍒嗘椂闂 I 錛岃繕鍙鍔犲ぇ寰鍒嗘椂闂 D 銆