三自由度平台演算法

⑴ 求3自由度關節機械手逆運動學演算法

若AB=m,AF=n,作垂線AH垂直於OB交點為H,則AH=msinβ,BH=mcosβ,作FI於AH 垂直交於I點,則AI=ncos(α+β-π/2),FI=nsin(α+β-π/2),所以 Y=AH-AI=msinβ- ncos(α+β-π/2) X=FI+BH=mcosβ+nsin(α+β-π/2

⑵ 常用定位原件所能限制的自由度的演算法

這個沒有方法，靠理解記憶。
1） 常用支板：一個狹長的支板，可限制工件的兩個自由度，兩個狹長的支板鑲在一個平面上，或者單獨能夠穩定地支承工件一個基準平面的支板，可限制工件的三個自由度。
2）定位支釘：單獨一個支釘用的較少，一般都是兩個以上或者是一個支釘與其他定位元件組合使用。兩個支釘相當一個狹長的支板，可限制工件的兩個自由度。三個支釘構成一個平面，可限制工件的三個自由度。
3） 定位擋銷：一個擋銷可限制工件的一個自由度；兩個擋銷分布在工件的 同一個基準面上，可限制兩個自由度。倘使兩個擋銷分布在工件的不同方向和基準面上時，則可限制三個自由度。
4） 定位心軸：鑽模夾具中一般用的是短心軸可限制工件的兩個自由度。圓柱心軸與其台肩平面一起組合使用時，可限制工件的五個自由度。
5） V型槽限制柱形工件的兩個自由度，長的V型槽與其他定位元件組合使用可限制柱形工件的四個自由度。

⑶ 三自由度陀螺原理是怎樣的

從力學的觀點近似的分析陀螺的運動時，可以把它看成是一個剛體，剛體上有一個萬向支點，而陀螺可以繞著這個支點作三個自由度的轉動，所以陀螺的運動是屬於剛體繞一個定點的轉動運動。更確切地說，一個繞對稱鈾高速旋轉的飛輪轉子叫陀螺。將陀螺安裝在框架裝置上，使陀螺的自轉軸有角轉動的自由度，這種裝置的總體叫做陀螺儀。

陀螺儀的基本部件有：

(1) 陀螺轉子(常採用同步電機、磁滯電機、三相交流電機等拖動方法米來使陀螺轉子繞自轉軸高速旋轉，並見其轉速近似為常值)；

(2) 內、外框架(或稱內、外環，它是使陀螺自轉軸獲得所需角轉動自由度的結構)；

(3) 附件(是指力矩馬達、信號感測器等)。

根據框架的數目和支承的形式以及附件的性質決定陀螺儀的類型有：

三自由度陀螺儀(具有內、外兩個框架，使轉子自轉軸具有兩個轉動自由度。在沒有任何力矩裝置時，它就是一個自由陀螺儀)。

二自由度陀螺儀(只有一個框架，使轉子自轉軸具有一個轉動自由度)。

根據二自由度陀螺儀中所使用的反作用力矩的性質，可以把這種陀螺儀分成三種類型：

速率陀螺儀(它使用的反作力矩是彈性力矩)；

積分陀螺儀(它使用的反作用力矩是阻尼力矩)；

無約束陀螺(它僅有慣性反作用力矩)；

現在，除了機、電框架式陀螺儀以外，還出現了某些新型陀螺儀，如靜電式自由轉子陀螺儀，撓性陀螺儀，激光陀螺儀等。

⑷ 三自由度質量彈簧系統，用matlab解這個函數，ode45或4階龍格——庫塔法都可以。謝謝

[T,Y]=ode45(@fun,[01],[351246]);

plot(T,Y(:,1))

holdon

plot(T,Y(:,1),'-ro')

plot(T,Y(:,2),'-g*')

plot(T,Y(:,3),'-ys')

plot(T,Y(:,4),'-gs')

plot(T,Y(:,5),'--b*')

plot(T,Y(:,6),'--ko')

legend('Y(:,1)','Y(:,2)','Y(:,3)','Y(:,4)','Y(:,5)','Y(:,6)')

函數fun.m見附件

⑸ 船舶模型中二自由度是哪兩個自由度,包括三自由度 四個自由度是怎麼回事 求高手指點

一般所說的船舶運動的自由度都是說六自由度，分別為縱盪、橫盪、垂盪、橫搖、縱搖、首搖這六個，但在具體分析的時候，有可能考慮的是個二維的情況，那就可能只有三個自由度了，至於你所說的二自由度和四自由度我不是特別了解，沒聽過，可能是我水平有限。

⑹ 三自由度系統中質量矩陣的分解是什麼意思

矩陣自由度是指確定基底後，某個向量v可以表示為m×1的矩陣,而線性變換f可以表示為行數為m的矩陣A的個數，使得經過變換後得到的向量f(v)可以表示成Av的形式。計算方式： Q^H Q = I，Q 有n^2個元素把Q按列分塊成[q1,...,qn] qi^H qi = 1 有n個歸一性約束 qi^H qj = 0 有n(n-1)/2個正交性約束 所以餘下n(n-1)/2個自由度

⑺ 自由度是怎麼計算的

1、物理學的自由度：

在力學里，自由度指的是力學系統的獨立坐標的個數。

一般而言，N 個質點組成的力學系統由 3N 個坐標來描述。但力學系統中常常存在著各種約束，使得這 3N 個坐標並不都是獨立的。對於 N 個質點組成的力學系統，若存在 m 個完整約束，則系統的自由度減為s=3n-m。

2、機械繫統的自由度：

根據機械原理，機構具有確定運動時所必須給定的獨立運動參數的數目（亦即為了使機構的位置得以確定，必須給定的獨立的廣義坐標的數目），稱為機構自由度，其數目常以F表示。

F=3n－(2PL +Ph ) n：活動構件數，PL：低副約束數 Ph：高副約束數

3、統計學的自由度：

在統計學中，自由度(df)指的是計算某一統計量時，取值不受限制的變數個數。通常df=n-k。其中n為樣本含量，k為被限制的條件數或變數個數，或計算某一統計量時用到其它獨立統計量的個數。

空間機構自由度的計算

也就是通過所有剛體的自由度數之和減去每一個運動副所約束的自由度數。這種方法的優點是，便於設計分析人員的分析與計算。尤其在平面機構的自由度分析上，通過計算者識別虛約束與局部自由度，幾乎可以完成大部分機構的自由度計算。

然而對於空間機構來說，由於虛約束與局部自由度難以識別，而且機構本身的尺寸，約束的位置不同、機構的實際運動自由度會有很大的差異。該公式已經難以勝任空間機構的自由度計算任務。不過難以否認的是該公式在機械設計史上的突出貢獻，很多經典的機構，機械裝置都是基於該公式設計而成的。

以上內容參考 網路-自由；網路-自由；網路-自由

⑻ 什麼是飛行器三自由度

三自由度 ——質點運動模型 考慮 X Y Z 三方向的位移速度加速度。

任何由人類製造、能飛離地面、在空間飛行並由人來控制的飛行物，稱為飛行器。飛行器分為3類：航空器、航天器、火箭和導彈。

飛行器主要有兩個用途，偵察和攻擊空中單位。如果你的對手有很多的空軍，那麼用飛行器去攻擊它們。可以升級飛行器的攻擊力來得到更好的攻擊效果。飛行器可以偵察到隱形的單位。

技術指標

高速主軸：負載重量：=5kg， 速率范圍：0.1~10000rpm，最大角加速度：1000°/s2； 俯仰軸：旋轉范圍：±90°，搖擺頻率：6Hz（±1°），1Hz（±8°）；角位置定位精度：≤±10〞；角位置定位解析度：≤±3〞；角位置定位解析度：≤±3〞；方位軸：搖擺范圍：±20°；角位置定位精度：±30〞；角位置定位解析度：≤±3〞。

⑼ 新手 求助，三自由度機器人 運動學反解問題

機器人運動學中的Pieper准則是：機器人的三個相鄰關節軸交於一點或三軸線平行。 對於6自由度的機器人來說，運動學反解非常復雜，一般沒有封閉解。在應用D-H法建立運動學方程的基礎上，進行一定的解析計算後發現，位置反解往往有很多個