slam源碼解讀視頻

⑴ 激光雷達導航技術的優勢有哪些請說具體一點！

杭州艾豆智能激光SLAM 智能掃地機器人開源系統

一、說明
杭州艾豆智能科技有限公司，專注於機器人的室內定位與導航、自主運動，智能避障和視覺技術的研究。在SLAM演算法，掃地機的運動控制，視覺等技術領域有六年多技術積累。
我們致力於為高性能消費級機器人提供室內定位導航及視覺解決方案，主要的產品有：360°掃描激光雷達SLAM定位導航套件，固定式激光雷達定位導航套件，及深度攝像頭定位導航套件，陀螺儀慣導套件、智能掃地機器人控制主板、通用型激光SLAM 機器人底盤，智能消毒機器人。
我們積累了豐富的智能機器人室內導航定位系統，產品廣泛應用與智能掃地機器人，智能全自動消毒機器人。
杭州艾豆智能，基於激光SLAM的智能掃地機人源碼是一套完整的量產的源碼。基於STM32和linux下C語言開發，基於本代碼可以創建完整的商業級激光SLAM智能掃地機器人。
二、功能簡介
1．功能
杭州艾豆智能科技有限公司的激光SLAM智能掃地機人源碼，具備完整的智能掃地機器人功能，功能包括。
1）LDS激光雷達360度全方位掃描，10赫茲自適應掃描頻率。
2）不低於8米的測距范圍，測量量程1%的解析。
3） Class 1 激光安全標准。
4）激光SLAM定位，建圖，導航功能。
5）快速全屋掃描地圖演算法，快速生成室內二維地圖。
6）弧形掉頭，工字清掃功能。
7）沿邊清掃功能，支持激光沿邊和紅外沿邊。
8）紅外碰撞，碰撞塊處理機制。
9）懸崖感測器，跌落計算處理。
10） 以房間為單位劃分區域，智能清掃策略，路徑規劃功能。
11） 計算導航路徑，導航演算法。
12） 後輪電機、滾刷電機、邊刷電機，風機的驅動和調速功能。
13） 後輪電機、滾刷電話，邊刷電機，風機堵轉保護功能。
14） 自動回充對接充電樁功能。
15） APP地圖顯示、控制功能。
16） 遙控器功能
17） 手動遙控功能
18） 智能避障
19） 預約功能
20） 虛擬牆功能
21） 禁區功能
22） 指哪去哪功能。
23） 區域清掃功能
24） 斷點續掃功能。
25） 智能語音功能。
26） OTA遠程升級功能

2．技術特色
杭州艾豆智能科技有限公司激光SLAM智能掃地機器人採用自持專利演算法，有別其他開源項目。
1) 完全自主知識產權激光SLAM演算法。
2) 不採用傳統開源SLAM演算法，無需操作系統支持，支持裸奔，支持嵌入式linux，拋棄臃腫的ubuntu和ROS系統。
3) 快速識別門和房間，全屋快速掃描，生成地圖演算法。適用於室內自動掃描建圖系統。
4) 快速重定位功能，只要建好圖，機器人隨便扔，都能快速擬合重定位。

三、系統結構
1．系統結構
本激光SLAM導航智能掃地機器人系統由以下單元組成：
1) 主控系統
2) 激光SLAM演算法板
3) 感測器板
4) 電機驅動器

系統結構圖如下：

2．主控系統
主控系統採用STM32或GD32系統，用於電機運動控制和清掃策略計算，以及各個感測器的數據採集，分析。

3．激光SLAM演算法板
激光SLAM演算法板實現SLAM演算法，房屋識別，門識別，分區演算法。

4．感測器模塊
感測器模塊用於採集各種外圍感測器數據。

電機控制模塊
電機控制模塊用於控制左行動輪，右行動輪，邊刷電機，滾刷電機，風機，並通過編碼器反饋形成電機閉環控制。
反饋監視電機電流，以便主控系統計算電機堵轉。

四、快速入門
1．快速使用
從艾豆智能科技有限公司獲取到激光SLAM智能掃地機器人源碼。源碼分三部分：
1) 主控板源碼，採用Keil uVision編譯。
2) SLAM演算法源碼，基於linux編譯。
3) APP代碼，基於linux編譯。

第一步：打開主控板源碼。
使用Keil uVision V5.21.1.0打開「RE830\USER」目錄下的irobot.uvprojx 文件，編譯，生成hex或bin文件，燒錄hex或bin文件。
本代碼使用Source Insight編輯，建議使用者也採用SI編輯，如使用Keil編輯，可能會存在代碼不對齊的情況。
第二步：打開SLAM源碼：
進入slam 的build目錄，執行make命令，生成slam文件，將slam
文件通過網路上傳到linux演算法板的update目錄下。
第三步：打開APP源碼。
在linux下，進入app的build目錄，執行make命令，生成app文件，將app上傳到linux演算法板的update目錄下。

重啟系統，聽到「系統載入中」的語音，稍後，開始按鍵，配網，使用APP進行控制，建圖。

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