beam反編譯工具

⑴ erl文件怎麼編譯成beam文件怎麼批量查找WPS文件中的一段文字

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⑵ 機器人編程用什麼軟體

如果你去問一屋子的機器人專家，「什麼是機器人學中最好編程語言？」，你永遠不會得到一個直接的答案。

電氣工程師會從工業機器人技術這個角度給出不同的答案。計算機視覺程序員給出的答案會跟認知機器人專家給出的不一樣。而且，每個人都會對什麼是最好的編程語言有自己的看法。最終，大多數人都會贊同的答案就是」這個取決於。。。「。

對於一個新入行正在試圖決定要先學哪種語言的機器人學者來說，這是一個相當無用的答案。即使這是最現實的回答——因為它的確取決於你想要開發的應用程序和你在使用的系統。

對於學習機器人編程的你來說，最重要的事情是開拓你的」編程思維」，而不是精通一種特定的編程語言。從很多方面來說，從哪種編程語言開始學習真的無關緊要。你學習的每種語言提升了你的編程思維，擁有了這種思維，去學習一種新編程語言的時候會容易不少

這里有幾種常用的機器人編程語言

VAL語言

一、VAL語言及特點

VAL語言是美國Unimation公司於1979年推出的一種機器人編程語言，主要配置在PUMA和UNIMATION等型機器人上，是一種專用的動作類描述語言。VAL語言是在BASIC語言的基礎上發展起來的，所以與BASIC語言的結構很相似。在VAL的基礎上Unimation公司推出了VALⅡ語言。

VAL語言可應用於上下兩級計算機控制的機器人系統。上位機為LSI-11/23，編程在上位機中進行，上位機進行系統的管理；下位機為6503微處理器，主要控制各關節的實時運動。編程時可以VAL語言和6503匯編語言混合編程。

VAL語言命令簡單、清晰易懂，描述機器人作業動作及與上位機的通信均較方便，實時功能強；可以在在線和離線兩種狀態下編程，適用於多種計算機控制的機器人；能夠迅速地計算出不同坐標系下復雜運動的連續軌跡，能連續生成機器人的控制信號，可以與操作者交互地在線修改程序和生成程序；VAL語言包含有一些子程序庫，通過調用各種不同的子程序可很快組合成復雜操作控制；能與外部存儲器進行快速數據傳輸以保存程序和數據。

VAL語言系統包括文本編輯、系統命令和編程語言三個部分。

在文本編輯狀態下可以通過鍵盤輸入文本程序，也可通過示教盒在示教方式下輸入程序。在輸入過程中可修改、編輯、生成程序，最後保存到存儲器中。在此狀態下也可以調用已存在的程序。

系統命令包括位置定義、程序和數據列表、程序和數據存儲、系統狀態設置和控制、系統開關控制、系統診斷和修改。

編程語言把一條條程序語句轉換執行。

二、VAL語言的指令

VAL語言包括監控指令和程序指令兩種。其中監控指令有六類，分別為位置及姿態定義指令、程序編輯指令、列表指令、存儲指令、控製程序執行指令和系統狀態控制指令。

各類指令的具體形式及功能如下：

1．監控指令

1)位置及姿態定義指令

POINT指令：執行終端位置、姿態的齊次變換或以關節位置表示的精確點位賦值。

其格式有兩種：

POINT<變數>[=<變數2>…<變數n>]

或POINT<精確點>[=<精確點2>]

例如：

POINTPICK1=PICK2

指令的功能是置變數PICK1的值等於PICK2的值。

又如：

POINT#PARK

是准備定義或修改精確點PARK。

DPOINT指令：刪除包括精確點或變數在內的任意數量的位置變數。

HERE指令：此指令使變數或精確點的值等於當前機器人的位置。

例如：

HEREPLACK

是定義變數PLACK等於當前機器人的位置。

WHERE指令：該指令用來顯示機器人在直角坐標空間中的當前位置和關節變數值。

BASE指令：用來設置參考坐標系，系統規定參考系原點在關節1和2軸線的交點處，方向沿固定軸的方向。

格式：

BASE[<dX>]，[<dY>]，[<dZ>]，[<Z向旋轉方向>]

例如：

BASE300，–50，30

是重新定義基準坐標系的位置，它從初始位置向X方向移300，沿Z的負方向移50，再繞Z軸旋轉了30°。

TOOLI指令：此指令的功能是對工具終端相對工具支承面的位置和姿態賦值。

2)程序編輯指令

EDIT指令：此指令允許用戶建立或修改一個指定名字的程序，可以指定被編輯程序的起始行號。其格式為

EDIT[<程序名>]，[<行號>]

如果沒有指定行號，則從程序的第一行開始編輯；如果沒有指定程序名，則上次最後編輯的程序被響應。

用EDIT指令進入編輯狀態後，可以用C、D、E、I、L、P、R、S、T等命令來進一步編輯。如：

C命令：改變編輯的程序，用一個新的程序代替。

D命令：刪除從當前行算起的n行程序，n預設時為刪除當前行。

E命令：退出編輯返回監控模式。

I命令：將當前指令下移一行，以便插入一條指令。

P命令：顯示從當前行往下n行的程序文本內容。

T命令：初始化關節插值程序示教模式，在該模式下，按一次示教盒上的「RECODE」按鈕就將MOVE指令插到程序中。

3)列表指令

DIRECTORY指令：此指令的功能是顯示存儲器中的全部用戶程序名。

LISTL指令：功能是顯示任意個位置變數值。

LISTP指令：功能是顯示任意個用戶的全部程序。

4)存儲指令

FORMAT指令：執行磁碟格式化。

SOREP指令：功能是在指定的磁碟文件內存儲指定的程序。

STOREL指令：此指令存儲用戶程序中註明的全部位置變數名和變數值。

LISTF指令：指令的功能是顯示軟盤中當前輸入的文件目錄。

LOADP指令：功能是將文件中的程序送入內存。

LOADL指令：功能是將文件中指定的位置變數送入系統內存。

DELETE指令：此指令撤銷磁碟中指定的文件。

COMPRESS指令：只用來壓縮磁碟空間。

ERASE指令：擦除磁內容並初始化。

5)控製程序執行指令

ABORT指令：執行此指令後緊急停止(緊停)。

DO指令：執行單步指令。

EXECUTE指令：此指令執行用戶指定的程序n次，n可以從–32768到32767，當n被省略時，程序執行一次。

NEXT指令：此命令控製程序在單步方式下執行。

PROCEED指令：此指令實現在某一步暫停、急停或運行錯誤後，自下一步起繼續執行程序。

RETRY指令：指令的功能是在某一步出現運行錯誤後，仍自那一步重新運行程序。

SPEED指令：指令的功能是指定程序控制下機器人的運動速度，其值從0.01到327.67，一般正常速度為100。

6)系統狀態控制指令

CALIB指令：此指令校準關節位置感測器。

STATUS指令：用來顯示用戶程序的狀態。

FREE指令：用來顯示當前未使用的存儲容量。

ENABL指令：用於開、關系統硬體。

ZERO指令：此指令的功能是清除全部用戶程序和定義的位置，重新初始化。

DONE：此指令停止監控程序，進入硬體調試狀態。

2．程序指令

1)運動指令

指令包括GO、MOVE、MOVEI、MOVES、DRAW、APPRO、APPROS、DEPART、DRIVE、READY、OPEN、OPENI、CLOSE、CLOSEI、RELAX、GRASP及DELAY等。

這些指令大部分具有使機器人按照特定的方式從一個位姿運動到另一個位姿的功能，部分指令表示機器人手爪的開合。例如：

MOVE#PICK！

表示機器人由關節插值運動到精確PICK所定義的位置。「！」表示位置變數已有自己的值。

MOVET<位置>，<手開度>

功能是生成關節插值運動使機器人到達位置變數所給定的位姿，運動中若手為伺服控制，則手由閉合改變到手開度變數給定的值。

又例如：

OPEN[<手開度>]

表示使機器人手爪打開到指定的開度。

2)機器人位姿控制指令

這些指令包括RIGHTY、LEFTY、ABOVE、BELOW、FLIP及NOFLIP等。

3)賦值指令

賦值指令有SETI、TYPEI、HERE、SET、SHIFT、TOOL、INVERSE及FRAME。

4)控制指令

控制指令有GOTO、GOSUB、RETURN、IF、IFSIG、REACT、REACTI、IGNORE、SIGNAL、WAIT、PAUSE及STOP。

其中GOTO、GOSUB實現程序的無條件轉移，而IF指令執行有條件轉移。IF指令的格式為

IF<整型變數1><關系式><整型變數2><關系式>THEN<標識符>

該指令比較兩個整型變數的值，如果關系狀態為真，程序轉到標識符指定的行去執行，否則接著下一行執行。關系表達式有EQ(等於)、NE(不等於)、LT(小於)、GT(大於)、LE(小於或等於)及GE(大於或等於)。

5)開關量賦值指令

指令包括SPEED、COARSE、FINE、NONULL、NULL、INTOFF及INTON。

6)其他指令

其他指令包括REMARK及TYPE。

SIGLA語言

SIGLA是一種僅用於直角坐標式SIGMA裝配型機器人運動控制時的一種編程語言，是20世紀70年代後期由義大利Olivetti公司研製的一種簡單的非文本語言。

這種語言主要用於裝配任務的控制，它可以把裝配任務劃分為一些裝配子任務，如取旋具，在螺釘上料器上取螺釘A，搬運螺釘A，定位螺釘A，裝入螺釘A，緊固螺釘等。編程時預先編制子程序，然後用子程序調用的方式來完成。

IML語言

IML也是一種著眼於末端執行器的動作級語言，由日本九州大學開發而成。IML語言的特點是編程簡單，能人機對話，適合於現場操作，許多復雜動作可由簡單的指令來實現，易被操作者掌握。

IML用直角坐標系描述機器人和目標物的位置和姿態。坐標系分兩種，一種是機座坐標系，一種是固連在機器人作業空間上的工作坐標系。語言以指令形式編程，可以表示機器人的工作點、運動軌跡、目標物的位置及姿態等信息，從而可以直接編程。往返作業可不用循環語句描述，示教的軌跡能定義成指令插到語句中，還能完成某些力的施加。

IML語言的主要指令有：運動指令MOVE、速度指令SPEED、停止指令STOP、手指開合指令OPEN及CLOSE、坐標系定義指令COORD、軌跡定義命令TRAJ、位置定義命令HERE、程序控制指令IF…THEN、FOREACH語句、CASE語句及DEFINE等。

AL語言

一、AL語言概述

AL語言是20世紀70年代中期美國斯坦福大學人工智慧研究所開發研製的一種機器人語言，它是在WAVE的基礎上開發出來的，也是一種動作級編程語言，但兼有對象級編程語言的某些特徵，使用於裝配作業。它的結構及特點類似於PASCAL語言，可以編譯成機器語言在實時控制機上運行，具有實時編譯語言的結構和特徵，如可以同步操作、條件操作等。AL語言設計的原始目的是用於具有感測器信息反饋的多台機器人或機械手的並行或協調控制編程。

運行VA語言的系統硬體環境包括主、從兩級計算機控制，如圖所示。主機為PDP-10，主機內的管理器負責管理協調各部分的工作，編譯器負責對AL語言的指令進行編譯並檢查程序，實時介面負責主、從機之間的介面連接，裝載器負責分配程序。從機為PDP-11/45。

主機的功能是對AL語言進行編譯，對機器人的動作進行規劃；從機接受主機發出的動作規劃命令，進行軌跡及關節參數的實時計算，最後對機器人發出具體的動作指令。

二、AL語言的編程格式

(1)程序BEGIN開始，由END結束。

(2)語句與語句之間用分號隔開。

(3)變數先定義說明其類型，後使用。變數名以英文字母開頭，由字母、數字和下畫線組成，字母大、小寫不分。

(4)程序的注釋用大括弧括起來。

(5)變數賦值語句中如所賦的內容為表達式，則先計算表達式的值，再把該值賦給等式左邊的變數。

三、AL語言中數據的類型

(1)標量(scalar)——可以是時間、距離、角度及力等，可以進行加、減、乘、除和指數運算，也可以進行三角函數、自然對數和指數換算。

(2)向量(vector)——與數學中的向量類似，可以由若干個量綱相同的標量來構造一個向量。

(3)旋轉(rot)——用來描述一個軸的旋轉或繞某個軸的旋轉以表示姿態。用ROT變數表示旋轉變數時帶有兩個參數，一個代表旋轉軸的簡單矢量，另一個表示旋轉角度。

(4)坐標系(frame)——用來建立坐標系，變數的值表示物體固連坐標系與空間作業的參考坐標系之間的相對位置與姿態。

(5)變換(trans)——用來進行坐標變換，具有旋轉和向量兩個參數，執行時先旋轉再平移。

四、AL語言的語句介紹

1．MOVE語句

用來描述機器人手爪的運動，如手爪從一個位置運動到另一個位置。MOVE語句的格式為

MOVE<HAND>TO<目的地>

2．手爪控制語句

OPEN：手爪打開語句。

CLOSE：手爪閉合語句。

語句的格式為

OPEN<HAND>TO<SVAL>

CLOSE<HAND>TO<SVAL>

其中SVAL為開度距離值，在程序中已預先指定。

3．控制語句

與PASCAL語言類似，控制語句有下面幾種：

IF<條件>THEN<語句>ELSE<語句>

WHILE<條件>DO<語句>

CASE<語句>

DO<語句>UNTIL<條件>

FOR…STEP…UNTIL…

4．AFFIX和UNFIX語句

在裝配過程中經常出現將一個物體粘到另一個物體上或一個物體從另一個物體上剝離的操作。語句AFFIX為兩物體結合的操作，語句AFFIX為兩物體分離的操作。

例如：BEAM_BORE和BEAM分別為兩個坐標系，執行語句

AFFIXBEAM_BORETOBEAM

後兩個坐標系就附著在一起了，即一個坐標系的運動也將引起另一個坐標系的同樣運動。然後執行下面的語句

UNFIXBEAM_BOREFROMBEAM

兩坐標系的附著關系被解除。

5．力覺的處理

在MOVE語句中使用條件監控子語句可實現使用感測器信息來完成一定的動作。

監控子語句如：

ON<條件>DO<動作>

例如：

MOVEBARMTO⊕-0.1*INCHESONFORCE(Z)>10*OUNCESDOSTOP

表示在當前位置沿Z軸向下移動0.1英寸，如果感覺Z軸方向的力超過10盎司，則立即命令機械手停止運動。

一般用戶接觸到的語言都是機器人公司自己開發的針對用戶的語言平台，通俗易懂，在這一層次，每一個機器人公司都有自己語法規則和語言形式，這些都不重要，因為這層是給用戶示教編程使用的。

這個語言平台之後是一種基於硬體相關的高級語言平台，如c語言、C++語言、基於IEC61131標准語言等，這些語言是機器人公司做機器人系統開發時所使用的語言平台，這一層次的語言平台可以編寫翻譯解釋程序，針對用戶示教的語言平台編寫的程序進行翻譯解釋成該層語言所能理解的指令，該層語言平台主要進行運動學和控制方面的編程，再底層就是硬體語言，如基於Intel硬體的匯編指令等。

各家工業機器人公司的機器人編程語言都不相同，各家有各家自己的編程語言。但是，不論變化多大，其關鍵特性都很相似。比如Staubli 機器人的編程語言叫VAL3,風格和Basic相似；ABB的叫做RAPID,風格和C相似；還有Adept Robotics 的V+,Fanuc,KUKA,MOTOMAN都有專用的編程語言，但是大都是相似.而由於機器人的發明公司Unimation公司最開始的語言就是VAL,所以這些語言結構都有所相似。

⑶ 紅警2尤里的復仇個性化編輯器武器怎麼用

105mm 105毫米口徑 0級灰熊坦克主武器
105mmE 105毫米口徑升級 3級灰熊坦克主武器
120HE 120HE
120mm 120毫米口徑 0級犀牛坦克主武器
120mmE 120毫米口徑升級 3級犀牛坦克主武器
120mmx 120毫米口徑X 0級天啟坦克主武器
120mmxE 120毫米口徑X升級 3級天啟坦克主武器
155mm 155毫米口徑 0級cdest主武器
155mmE 155毫米口徑升級 3級cdest主武器
20mm 20毫米口徑 0級火箭飛行兵主武器
20mmE 20毫米口徑升級 3級火箭飛行兵主武器
20mmRapid 20毫米口徑快速
20mmRapidE 20毫米口徑快速升級
75mm 75毫米口徑
90mm 90毫米口徑 輕坦克主武器
AlliedOccupyW 盟軍佔領W 瑪雅遺跡02主武器|建築主武器
AlligatorBite 鱷魚咬 鱷魚主武器
AssaultBolt 攻擊線圈 磁爆步兵輔武器
AssaultCannon 攻擊大炮
ASWBomb ASW炸彈 asw主武器
ASWCollision ASW碰撞 asw輔武器
ASWLauncher ASW發射器 cdest輔武器
AWP 重狙 0級狙擊手主武器
AWPE 重狙升級 3級狙擊手主武器
BadTeeth 壞牙 蘇聯軍犬主武器
BAZOOKA 火箭筒
BearBite 熊咬 北極熊主武器
BikeMissile 摩托車導彈
BlackHawkCannon 黑鷹機關炮 雌鹿直升機主武器|0級夜鷹直升機主武器
BlackHawkCannonE 黑鷹機關炮升級 3級夜鷹直升機主武器
BlimpBomb 飛艇炸彈 0級基洛夫空艇主武器
BlimpBombE 飛艇炸彈升級 3級基洛夫空艇主武器
Bomb 炸彈
ChemLauncher 化學發射器
ChimpBite 黑猩猩咬 猴子主武器
ChronoMP5 Chrono-MP5沖鋒槍 0級超時空突擊隊主武器
ChronoMP5E Chrono-MP5沖鋒槍升級 3級超時空突擊隊主武器
CoilBolt 線圈磁暴 (Tesla=Coil)主武器
Comet 棱鏡坦克
CometFragment 棱鏡坦克碎片
CowShot 奶牛槍殺
CRAWP CR-重狙
CRBAZOOKA CR-火箭筒
CRElectricBolt CR-導電磁爆
CRFlakGuyGun CR-步兵高射炮
CRM1Carbine CR-M1卡賓槍
CRM60 CR-輕機槍
CRMakeupKit CR-構造工具包
CRMindControl CR-精神控制
CRMP5 CR-MP5沖鋒槍
CRNeutronRifle CR-超時空步槍
CRNuke CR-核 多功能步兵車死亡武器
CRRadBeamWeapon CR-RAD束武器
CRTerrorBomb CR-恐怖炸彈
CyCannon Cy大炮
DefuseKit 拆炸彈 工程師主武器
Demobomb 卡車炸彈 自爆卡車主武器|自爆卡車死亡武器
DoublePistols 雙手槍 0級譚雅主武器
DoublePistolsE 雙手槍升級 3級譚雅主武器
Dragon 鱷魚
DredCollision Dred碰撞
DredLauncher Dred發射器 無畏級戰艦主武器
DroneJump 雄蜂跳躍 恐怖機器人主武器
EiffelBolt 艾菲爾磁爆 艾菲爾鐵塔主武器
ElectricBolt 導電磁爆 0級磁爆步兵主武器
ElectricBoltE 導電磁爆升級 3級磁爆步兵主武器
ElectricFragment 導電碎片
EMPulseWeapon EM脈沖武器
FakeC4 假的C4 超時空突擊隊輔武器
FiendShard 惡魔碎片
FireballLauncher 火球發射器
FlakGuyAAGun 加固高射炮 0級防空步兵輔武器
FlakGuyAAGunE 加固高射炮升級 3級防空步兵輔武器
FlakGuyGun 步兵高射炮 0級防空步兵主武器
FlakGuyGunE 步兵高射炮升級 3級防空步兵主武器
FlakTrackAAGun 軌道高射炮 0級防空履帶車輔武器
FlakTrackAAGunE 軌道高射炮升級 3級防空履帶車輔武器
FlakTrackGun 軌道槍 0級海蠍主武器|0級防空履帶車主武器
FlakTrackGunE 軌道槍升級 3級海蠍主武器|3級防空履帶車主武器
FlakWeapon 核武器 0級海蠍輔武器|防空炮主武器
FlakWeaponE 核武器升級 3級海蠍輔武器
GoodTeeth 好牙 盟軍軍犬主武器
GrandCannonWeapon 大火炮武器 巨炮主武器
Grenade 手榴彈
HarpyClaw 悍婦爪
Heal 治癒
Hellfire 地獄之火
HornetBomb 黃蜂炸彈 0級大黃蜂主武器
HornetBombE 黃蜂炸彈升級 3級大黃蜂主武器
HornetCollision 大黃蜂碰撞 大黃蜂輔武器
HornetLauncher 大黃蜂發射器 航空母艦主武器
HoverMissile 懸停導彈 0級多功能步兵車主武器|科技前哨站主武器
HoverMissile2 懸停導彈2
HoverMissile2e 懸停導彈2升級
HoverMissileE 懸停導彈升級 3級多功能步兵車主武器
HowitzerGun 榴彈炮 榴彈炮主武器
IvanBomber 伊文炸彈 0級瘋狂伊文主武器|超時空伊文主武器
IvanBomberE 伊文炸彈升級 3級瘋狂伊文主武器
JumpCannon 跳躍大炮
LaserFire 激光槍
LaserFire2 激光槍2
LtRail 電網
M1Carbine M1卡賓槍 0級動員兵主武器
M1CarbineE M1卡賓槍升級 3級動員兵主武器
M60 輕機槍 0級美國大兵主武器
M60E 輕機槍升級 3級美國大兵主武器
MakeupKit 構造工具包 間諜主武器
MammothTusk 巨大的長牙 天啟坦克輔武器
Maverick 小牛 0級入侵者戰機主武器
Maverick2 小牛2 0級黑鷹戰機主武器
Maverick2E 小牛2升級 3級黑鷹戰機主武器
MaverickE 小牛升級 3級入侵者戰機主武器
MayanPrism 瑪雅棱鏡 瑪雅金字塔主武器|墨西哥瑪雅金字塔主武器
MechRailgun 機械鐵槍
Mesa 水母 0級宙斯盾戰艦主武器
MesaE 水母升級 3級宙斯盾戰艦主武器
MindControl 精神控制 尤里主武器|0級傘兵主武器
MindControlE 精神控制升級 3級傘兵主武器
Minigun 迷你槍
MirageGun 幻影槍 0-3級幻影坦克主武器
MirageGunE 幻影槍升級 3級幻影坦克輔武器
MP5 MP5沖鋒槍 0級海豹部隊主武器
MP5E MP5沖鋒槍升級 3級海豹部隊主武器
NeutronRifle 超時空步槍 0級超時空軍團主武器
NeutronRifleE 超時空步槍升級 3級超時空軍團主武器
Nukebomb 核炸彈
NukeCarrier 核媒介物 Weedguy主武器
NukePayload 核彈頭
OPCoilBolt 線圈磁爆 (Tesla=Coil)輔武器
OutpostMachineGun 前哨機槍
Para 重機槍
ParaDropWeapon 重機槍空投武器 運輸機主武器
paraE 重機槍升級
Pistola 皮斯托拉 技師主武器|VLADIMIR主武器|PENTGEN主武器|Ssrv主武器
PrismShot 棱鏡不連 光棱塔主武器
PrismSupport 棱鏡連 光棱塔輔武器
Proton 質子
PsiWave 污染波 尤里輔武器|尤里改輔武器
QuadCannon 四倍火炮
RadBeamWeapon 雷得束武器 0級生化步兵主武器
RadBeamWeaponE 雷得束武器升級 3級生化步兵主武器
RadEruptionWeapon 雷得噴發武器 生化步兵輔武器
RaiderCannon 入侵者機關炮
RedEye2 紅眼2 愛國者導彈主武器
RepairBullet 修復子彈
RPGTower 火箭塔
SABOT 炮彈軟殼 0級坦克殺手主武器
SABOTE 炮彈軟殼升級 3級坦克殺手主武器
Sapper 挖掘器 海豹部隊輔武器|譚雅輔武器
SlimeAttack 軟泥攻擊
Sniper 狙擊手
SonicZap 聲波摧毀 0級海豚主武器
SonicZapE 聲波摧毀升級 3級海豚主武器
SovietOccupyW 蘇聯佔領W 瑪雅遺跡02輔武器|建築輔武器
SquidGrab 烏賊抓取 0級烏賊主武器
SquidGrabE 烏賊抓取升級 3級烏賊主武器
SquidPunch 烏賊推擠 0級烏賊輔武器
SquidPunchE 烏賊推擠升級 3級烏賊輔武器
SubTorpedo 潛水艇魚雷 0級颶風級戰艦主武器
SubTorpedoE 潛水艇魚雷升級 3級颶風級戰艦主武器
SuicideBomb 自殺炸彈
SuperComet 超級棱鏡坦克
SuperCometFragment 超級棱鏡坦克碎片
SuperMindControl 超級精神控制 尤里改主武器
TankBolt 坦克磁爆 0級磁爆坦克主武器
TankBoltE 坦克磁爆升級 3級磁爆坦克主武器
TankMakeupKit 坦克構造工具包
TerrorBomb 恐怖炸彈 恐怖分子主武器|恐怖分子死亡武器
TeslaFragment 特斯拉碎片
V3Airburst V3空氣爆裂
V3Cluster V3集群 Weedguy輔武器
V3Launcher V3發射器
VirtualScanner 虛擬掃描 恐怖機器人輔武器|工程師輔武器|蘇聯軍犬輔武器|鱷魚輔武器|盟軍軍犬輔武器|北極熊輔武器|猴子輔武器
Vulcan 火焰 哨戒炮主武器
Vulcan2 火焰2 碉堡主武器
Vulcan3 火焰3
VulcanTower 火焰塔
※※※
AGGatling 蓋特機炮坦克主武器
AGGattlngE 蓋特機炮坦克主武器升級

這是裝甲表：
concrete--混凝土
flak -- 防彈片
heavy--重型
light--輕型
medium-- 中型
none -- 無
plate-- 金屬板
special_1 --特別_1
special_2 -- 特別_2
steel -- 鋼鐵
wood -- 木頭

⑷ beam格式文件 怎麼打開

IBM 開發的一個靜態分析工具，可以用於分析並查找出 C, C++ 和 Java 代碼中的一些不容易發現的潛在錯誤，從而達到提高代碼質量的目的。

工具名稱：IBM Checking Tool for Bugs Errors and Mistakes，簡稱beam，就用它打開。

⑸ 為什麼尤里的復仇個性化編輯器沒有中文

這是我一直用的，你對照一下，比較全

==========步兵============
終結者------------------ARND--TERMIGUN
藍波--------------------STLN--STALGUN / STALGREN
快槍手------------------CLNT---CLINTGUN
月球飛行兵 -------------LUNR--Lunarlaser

美國大兵----------------E1---M60 / Para /UCPara，UCElitePara
盟軍警犬----------------ADOG--GoodTeeth / VirtualScanner

盟軍工程師--------------ENGINEER--DefuseKit / VirtualScanner
守護大兵----------------GGI------M60 / MissileLauncher
火箭飛行兵--------------JUMPJET---20mm
間諜--------------------SPY--MakeupKit
海豹部隊----------------GHOST -- MP5 / Sapper / C4=yes
譚雅--------------------TANY--DoublePistols / Sapper
超時空軍團兵------------CLEG----NeutronRifle
超時空突擊隊------------CCOMAND[隱藏]--ChronoMP5 / FakeC4
心靈突擊隊--------------PTROOP [YR][隱藏]--MindControl
狙擊手------------------SNIPE---AWP

動員兵------------------E2====M1Carbine / UCM1Carbine，UCEliteM1Carbine
蘇軍警犬----------------DOG--BadTeeth / VirtualScanner
防空步兵----------------FLAKT -- FlakGuyGun / FlakGuyAAGun
蘇軍工程師--------------SENGINEER--DefuseKit / VirtualScanner
磁爆步兵----------------SHK -- ElectricBolt / AssaultBolt
瘋狂伊文----------------IVAN--IvanBomber
特工--------------------SJJD--沒有這個人
鮑裏斯------------------BORIS--AKM / Flare
超時空伊文--------------CIVAN[隱藏]--IvanBomber
恐怖分子----------------TERROR--TerrorBomb
輻射工兵----------------DESO--RadBeamWeapon / RadEruptionWeapon

尤里新兵----------------INIT--PsychicJab / UCPsychicJab，UCElitePsychicJab
奴隸礦工----------------SLAV--SHOVEL
尤里工程師--------------YENGINEER
狂獸人------------------BRUTE--Punch / Smash
病毒狙擊手--------------VIRUS--Virusgun
克隆尤里----------------YURI--MindControl / PsiWave
超級尤里----------------YURIPR--SuperMindControl / SuperPsiWave
心靈突擊隊--------------YURIPT--[RA2]
尤里改------------------YURIPP--[RA2]

平民--------------------CIV1 黃衣服女
-------CIV2 白衣服
-------CIV3 技師
-------CIVA 工人樣
-------CIVB 牛仔
-------CIVC 黑衣藍褲
-------CIVBBP 棒球員
-------CIVBFM 海灘胖男
-------CIVBF 海灘女
-------CIVBTM 海灘瘦男
-------CIVSFM 老人
-------CIVSF 紅衣服女
-------CIVSTM 黑衣服
黃衣服將軍---------------VLADIMIR
綠衣服將軍---------------PENTGEN
蘇聯衛兵----------------CTECH
-------WEEDGUY
駱駝--------------------CAML =YR
奶牛--------------------COW
鄂魚--------------------ALL --- AlligatorBite / VirtualScanner
北極熊------------------POLARB --- BearBite / VirtualScanner
暴龍 ------------------DNOA =YR
腕龍--------------------DNOB =YR
猴----------------------JOSH --- ChimpBite / VirtualScanner
終級保鏢----------------SSRV -- Pistola
總統--------------------PRES
洛馬諾夫總理------------RMNV =YR
愛因斯坦----------------EINS =YR
木乃伊-----------------MUMY =YR
-------------WWLF =YR

==========車輛==============
灰熊坦克----------------MTNK--105mm
多功能步兵車------------FV -----HoverMissile
幻影坦克----------------MGTK----MirageGun
光陵坦克----------------SREF----Comet/SuperComet
戰斗要塞----------------BFRT--20mmRapid
盟軍基地車--------------AMCV
超時空礦車（倒礦)-------CMON **
超時空礦車--------------CMIN
機器人坦克--------------ROBO--Robogun

坦克殺手----------------TNKD--SABOT
榴彈炮--------------HOWI[隱藏，要修改ini]--HowitzerGun

恐怖機器人--------------DRON--DroneJump / VirtualScanner
防空車------------------HTK --FlakTrackGun / FlakTrackAAGun
犀牛坦克----------------HTNK--120mm
V3火箭發射車------------V3 -- V3Launcher / V3ROCKET
天啟坦克----------------APOC 120mmx / MammothTusk
蘇軍基地車--------------SMCV
蘇軍礦車（倒礦）--------HORV **
蘇軍礦車----------------HARV--20mmRapid
磁爆坦克----------------TTNK --TankBolt
自爆卡車----------------DTRUCK--Demobomb / none

狂風坦克----------------LTNK--ATGUN
格林機炮坦克------------YTNK--
磁電坦克----------------TELE--MagneticBeam / MagneShake
策劃者------------------MIND--MultipleMindControlTank
鐳射幽浮----------------DISK--DiskLaser / DiskDrain
神經突擊車--------------CAOS--ChaosAttack / VirtualScanner
尤里基地車--------------PCV---
奴隸礦車----------------SMON--[卸礦]
奴隸礦車----------------SMIN--20mmRapid

汽車----------CAR 黃色
------EUROC 黑色
-------SUVB 包廂型
-------STANG 跑車型
-------SUVW 包廂型
校車---------BUS
野營車-------WINI
小貨車-------PICK 東風型
-----PTRUCK 皮卡型
卡車--------TRUCKA 自爆卡車型
--------JEEP =YR
卡車（載貨)--TRUCKB 東風型
豪華轎車-----LIMO
計程車-------TAXI
警車---------COP
挖土機-------CONA
宣傳車-------PROPA
巴士----------DDBX =YR
黑色計程車-----BCAB =YR
黃色計程車-----YCAB =YR
攝影車---------DOLY =YR
電車----------CBLC =YR
救火車--------FTRK =YR
救護車--------AMBU =YR

=============艦船=================
盟軍氣墊艇--------------LCRF
驅逐艦------------------DEST--155mm / ASWLauncher，ASW
海豚--------------------DLPH--SonicZap
神盾巡洋艦--------------AEGIS--Mesa
航空母艦----------------CARRIER--HornetLauncher / HORNET

蘇軍氣墊船--------------SAPC
海蠍--------------------HYD--FlakTrackGun / FlakWeapon
台風潛艇----------------SUB--SubTorpedo
巨型烏賊----------------SQD--SquidGrab / SquidPunch
無畏級戰艦--------------DRED-- DredLauncher / DMISL

尤里氣墊船--------------YHVR
雷鳴潛艇----------------BSUB --BoomerTorpedo / CruiseLauncher CMISL

海岸巡邏船--------------CDEST
拖船--------------------TUG
遊船--------------------CRUISE
尼米茲號航空母艦--------CARRIERB
將軍無畏級戰艦----------DREDB
維拉迪摩指揮艦----------VLAD

============飛機==============
夜鷹直升機--------------SHAD--BlackHawkCannon
入侵者戰機--------------ORCA--Maverick
艦載反潛機--------------ASW ** --ASWBomb
大黃蜂------------------HORNET **--HornetBomb / HornetCollision
黑鷹戰機----------------BEAG--Maverick2

圍攻直升機--------------SCHP -- BlackHawkCannon 160mm
基洛夫飛艇--------------ZEP--BlimpBomb
米格戰機----------------BPLN **--Maverick3
間諜飛機----------------SPYP **--SpyCameraWeapon
V3火箭------------------V3ROCKET **
無畏級導彈--------------DMISL ··
雷鳴導彈 ------------------ ------- CMISL ** apache

運輸機-----------------PDPLANE

=============建築===============
GAPOWR 盟軍發電廠
GAREFN 盟軍礦廠
GAPILE 盟軍兵營
GAWEAP 盟軍兵工廠
GAAIRC 盟軍空軍指揮部

AMRADR 美國空軍指揮部--AmericanParaDropSpecial
GADEPT 盟軍維修廠
GAYARD 盟軍船廠
GATECH 盟軍實驗室
GAROBO 控制中心 ---
GAOREP 礦石精鍊器
GAWALL 盟軍圍牆
GAPILL 機槍碉堡---Vulcan2
NASAM 愛國者飛彈 --RedEye2
GAGAP 裂縫產生器
ATESLA 光棱塔----PrismShot / PrismSupport
GASPYSAT 間諜衛星
GACNST 盟軍建造場
GTGCAN 法國巨炮 GrandCannonWeapon
GACSPH 超時空傳送儀 --- ChronoSphereSpecial
GAWEAT 天氣控制器 --- LightningStormSpecial

NAPOWR 磁能反應爐
NAREFN 蘇軍礦廠
NAHAND 蘇軍兵營
NAWEAP 蘇軍兵工廠
NARADR 蘇軍雷達 --- SpyPlaneSpecial
NADEPT 蘇軍維修廠
NAYARD 蘇軍造船廠
NATECH 蘇軍實驗室
NANRCT 核子反應堆 --- NukePayload
NAINDP 工業工廠
NAWALL 蘇軍圍牆
NABNKR 戰斗碉堡
NALASR 哨戒炮--Vulcan
NAFLAK 防空炮--FlakWeapon
TESLA 磁暴線圈 -- CoilBolt / OPCoilBolt
NACNST 蘇軍建造廠
NAIRON 鐵幕 --- IronCurtainSpecial
NAMISL 核彈發射井 -- NukeSpecial

YAPOWR 生化反應爐
YAREFN 奴隸礦廠
YABRCK 尤里兵營
YAWEAP 尤里兵工廠
NAPSIS 心靈感應器 --- PsychicRevealSpecial
YAYARD 尤里船廠
YAGRND 部隊回收廠
YATECH 尤里實驗室
GAFWLL 尤里圍牆
NATBNK 坦克碉堡
YAGGUN 蓋特機炮
YAPSYT 心靈控制塔----MultipleMindControlTower
NACLON 復制中心
YAGNTC 基因突變器 --- GeneticConverterSpecial
YAPPET 心靈控制增幅器 --- PsychicDominatorSpecial
YACNST 尤里建造場

GASAND=沙牆
CAAIRP=科技機場---ParaDropSpecial
CAOILD=科技鑽油廠 --- ProceCashStartup= @ ProceCashAmount= @ ProceCashDelay=
CAHOSP＝市民醫院 [RA2]
CAMACH＝科技機器商店
CAOUTP＝科技前哨站----HoverMissile
CAPOWR＝科技電廠
CASLAB＝秘密科技實驗室
CATHOSP＝科技醫院 [YR]
CATIME01＝時間機器
CATIME02＝時間機器
CALAB＝愛因斯坦實驗室
GATE1=閘門
CABUNK01-04 =燃料庫
CABHUT=橋梁維修小屋
CAGARD01=警衛哨
CAMIAM04=救生員休息亭
CAUSFGL=美國國旗
CACUFGL=古巴國旗
CAFRFGL=法國國旗
CAGEFGL=德國國旗
CAIRFGL=伊拉克國旗
CALBFGL=利比亞國旗
CARUFGL=俄國國旗
CAUKFGL=英國國旗
CASKFGL=韓國國旗
CALOND04=英國國會
CALOND05=大笨鍾
CALOND06=倫敦塔
CAMORR06=理克酒館
CAEGYP01=金字塔
CAEGYP02=金字塔
CAEGYP03=金字塔
CASEAT01=西雅圖太空針塔
CASEAT02=巨軟園區
CASTL04=拱門
CASYDN03=雪梨歌劇院
CAEAST01=復活島石像
CAEAST02＝尤里雕像----PrismShot
CATRAN03＝尤里要塞
CAEGYP03=人面獅身像
CALUNR01=登月小艇
CAMIAM08=亞歷桑那紀念館
CAPRS03=世界驚奇博物館
CACHIG04=芝加哥協會大樓
CAEURO05=雕像
CAFARM06=燈塔
CAPARS01=艾菲爾鐵塔
CAPARS11=巴黎凱旋門
CAWASH14=傑佛遜紀念館
CAWASH19=勝利紀念碑
CAWASH15=林肯紀念館
CARUS03=克里姆林宮
CAWASH01=白宮
CATRAN01=地窖
CAWASH19=勝利紀念碑
CACOLO01=空軍學院禮拜堂
CARUS08 - 11 =球狀戲院
CAMISC06=V3 飛彈
CAARMY01-04 =軍隊營帳
CAFRMB =移動式廁所
CATECH01 =通訊中心
AMMOCRAT =彈葯箱
CAMISC01-02 =油桶

⑹ 機器人語言的編程語言

一、VAL語言及特點
VAL語言是美國Unimation公司於1979年推出的一種機器人編程語言，主要配置在PUMA和UNIMATION等型機器人上，是一種專用的動作類描述語言。VAL語言是在BASIC語言的基礎上發展起來的，所以與BASIC語言的結構很相似。在VAL的基礎上Unimation公司推出了VALⅡ語言。
VAL語言可應用於上下兩級計算機控制的機器人系統。上位機為LSI-11/23，編程在上位機中進行，上位機進行系統的管理；下位機為6503微處理器，主要控制各關節的實時運動。編程時可以VAL語言和6503匯編語言混合編程。
VAL語言命令簡單、清晰易懂，描述機器人作業動作及與上位機的通信均較方便，實時功能強；可以在在線和離線兩種狀態下編程，適用於多種計算機控制的機器人；能夠迅速地計算出不同坐標系下復雜運動的連續軌跡，能連續生成機器人的控制信號，可以與操作者交互地在線修改程序和生成程序；VAL語言包含有一些子程序庫，通過調用各種不同的子程序可很快組合成復雜操作控制；能與外部存儲器進行快速數據傳輸以保存程序和數據。
VAL語言系統包括文本編輯、系統命令和編程語言三個部分。
在文本編輯狀態下可以通過鍵盤輸入文本程序，也可通過示教盒在示教方式下輸入程序。在輸入過程中可修改、編輯、生成程序，最後保存到存儲器中。在此狀態下也可以調用已存在的程序。
系統命令包括位置定義、程序和數據列表、程序和數據存儲、系統狀態設置和控制、系統開關控制、系統診斷和修改。
編程語言把一條條程序語句轉換執行。
二、VAL語言的指令
VAL語言包括監控指令和程序指令兩種。其中監控指令有六類，分別為位置及姿態定義指令、程序編輯指令、列表指令、存儲指令、控製程序執行指令和系統狀態控制指令。各類指令的具體形式及功能如下：
1．監控指令
1) 位置及姿態定義指令
POINT指令：執行終端位置、姿態的齊次變換或以關節位置表示的精確點位賦值。
其格式有兩種：
POINT <變數>[=<變數2>…<變數n>]
或 POINT <精確點>[=<精確點2>]
例如：
POINT PICK1=PICK2
指令的功能是置變數PICK1的值等於PICK2的值。
又如：
POINT #PARK
是准備定義或修改精確點PARK。
DPOINT指令：刪除包括精確點或變數在內的任意數量的位置變數。
HERE指令：此指令使變數或精確點的值等於當前機器人的位置。
例如：
HERE PLACK
是定義變數PLACK等於當前機器人的位置。
WHERE指令：該指令用來顯示機器人在直角坐標空間中的當前位置和關節變數值。
BASE指令：用來設置參考坐標系，系統規定參考系原點在關節1和2軸線的交點處，方向沿固定軸的方向。
格式：
BASE [<dX>]，[<dY>]，[<dZ>]，[<Z向旋轉方向> ]
例如：
BASE 300，–50，30
是重新定義基準坐標系的位置，它從初始位置向X方向移300，沿Z的負方向移50，再繞Z軸旋轉了30°。
TOOLI指令：此指令的功能是對工具終端相對工具支承面的位置和姿態賦值。
2) 程序編輯指令
EDIT指令：此指令允許用戶建立或修改一個指定名字的程序，可以指定被編輯程序的起始行號。其格式為
EDIT [<程序名>]，[<行號>]
如果沒有指定行號，則從程序的第一行開始編輯；如果沒有指定程序名，則上次最後編輯的程序被響應。
用EDIT指令進入編輯狀態後，可以用C、D、E、I、L、P、R、S、T等命令來進一步編輯。如：
C命令：改變編輯的程序，用一個新的程序代替。
D命令：刪除從當前行算起的n行程序，n預設時為刪除當前行。
E命令：退出編輯返回監控模式。
I命令：將當前指令下移一行，以便插入一條指令。
P命令：顯示從當前行往下n行的程序文本內容。
T命令：初始化關節插值程序示教模式，在該模式下，按一次示教盒上的「RECODE」按鈕就將MOVE指令插到程序中。
3) 列表指令
DIRECTORY指令：此指令的功能是顯示存儲器中的全部用戶程序名。
LISTL指令：功能是顯示任意個位置變數值。
LISTP指令：功能是顯示任意個用戶的全部程序。
4) 存儲指令
FORMAT指令：執行磁碟格式化。
STOREP指令：功能是在指定的磁碟文件內存儲指定的程序。
STOREL指令：此指令存儲用戶程序中註明的全部位置變數名和變數值。
LISTF指令：指令的功能是顯示軟盤中當前輸入的文件目錄。
LOADP指令：功能是將文件中的程序送入內存。
LOADL指令：功能是將文件中指定的位置變數送入系統內存。
DELETE指令：此指令撤銷磁碟中指定的文件。
COMPRESS指令：只用來壓縮磁碟空間。
ERASE指令：擦除磁內容並初始化。
5) 控製程序執行指令
ABORT指令：執行此指令後緊急停止(緊停)。
DO指令：執行單步指令。
EXECUTE指令：此指令執行用戶指定的程序n次，n可以從–32 768到 32 767，當n被省略時，程序執行一次。
NEXT指令：此命令控製程序在單步方式下執行。
PROCEED指令：此指令實現在某一步暫停、急停或運行錯誤後，自下一步起繼續執行程序。
RETRY指令：指令的功能是在某一步出現運行錯誤後，仍自那一步重新運行程序。
SPEED指令：指令的功能是指定程序控制下機器人的運動速度，其值從0.01到327.67，一般正常速度為100。
6) 系統狀態控制指令
CALIB指令：此指令校準關節位置感測器。
STATUS指令：用來顯示用戶程序的狀態。
FREE指令：用來顯示當前未使用的存儲容量。
ENABL指令：用於開、關系統硬體。
ZERO指令：此指令的功能是清除全部用戶程序和定義的位置，重新初始化。
DONE：此指令停止監控程序，進入硬體調試狀態。
2．程序指令
1) 運動指令
指令包括GO、MOVE、MOVEI、MOVES、DRAW、APPRO、APPROS、DEPART、DRIVE、READY、OPEN、OPENI、CLOSE、CLOSEI、RELAX、GRASP及DELAY等。
這些指令大部分具有使機器人按照特定的方式從一個位姿運動到另一個位姿的功能，部分指令表示機器人手爪的開合。例如：
MOVE #PICK！
表示機器人由關節插值運動到精確PICK所定義的位置。「！」表示位置變數已有自己的值。
MOVET <位置>，<手開度>
功能是生成關節插值運動使機器人到達位置變數所給定的位姿，運動中若手為伺服控制，則手由閉合改變到手開度變數給定的值。
又例如：
OPEN [<手開度>]
表示使機器人手爪打開到指定的開度。
2) 機器人位姿控制指令
這些指令包括RIGHTY、LEFTY、ABOVE、BELOW、FLIP及NOFLIP等。
3) 賦值指令
賦值指令有SETI、TYPEI、HERE、SET、SHIFT、TOOL、INVERSE及FRAME。
4) 控制指令
控制指令有GOTO、GOSUB、RETURN、IF、IFSIG、REACT、REACTI、IGNORE、SIGNAL、WAIT、PAUSE及STOP。
其中GOTO、GOSUB實現程序的無條件轉移，而IF指令執行有條件轉移。IF指令的格式為
IF <整型變數1> <關系式> <整型變數2> <關系式> THEN <標識符>
該指令比較兩個整型變數的值，如果關系狀態為真，程序轉到標識符指定的行去執行，否則接著下一行執行。關系表達式有EQ(等於)、NE(不等於)、LT(小於)、GT(大於)、LE(小於或等於)及GE(大於或等於)。
5) 開關量賦值指令
指令包括SPEED、COARSE、FINE、NONULL、NULL、INTOFF及INTON。
6) 其他指令
其他指令包括REMARK及TYPE。
SIGLA語言
SIGLA是一種僅用於直角坐標式SIGMA裝配型機器人運動控制時的一種編程語言，是20世紀70年代後期由義大利Olivetti公司研製的一種簡單的非文本語言。
這種語言主要用於裝配任務的控制，它可以把裝配任務劃分為一些裝配子任務，如取旋具，在螺釘上料器上取螺釘A，搬運螺釘A，定位螺釘A，裝入螺釘A，緊固螺釘等。編程時預先編制子程序，然後用子程序調用的方式來完成。
IML語言
IML也是一種著眼於末端執行器的動作級語言，由日本九州大學開發而成。IML語言的特點是編程簡單，能人機對話，適合於現場操作，許多復雜動作可由簡單的指令來實現，易被操作者掌握。
IML用直角坐標系描述機器人和目標物的位置和姿態。坐標系分兩種，一種是機座坐標系，一種是固連在機器人作業空間上的工作坐標系。語言以指令形式編程，可以表示機器人的工作點、運動軌跡、目標物的位置及姿態等信息，從而可以直接編程。往返作業可不用循環語句描述，示教的軌跡能定義成指令插到語句中，還能完成某些力的施加。
IML語言的主要指令有：運動指令MOVE、速度指令SPEED、停止指令STOP、手指開合指令OPEN及CLOSE、坐標系定義指令COORD、軌跡定義命令TRAJ、位置定義命令HERE、程序控制指令IF…THEN、FOR EACH語句、CASE語句及DEFINE等。
AL語言
一、AL語言概述
AL語言是20世紀70年代中期美國斯坦福大學人工智慧研究所開發研製的一種機器人語言，它是在WAVE的基礎上開發出來的，也是一種動作級編程語言，但兼有對象級編程語言的某些特徵，使用於裝配作業。它的結構及特點類似於PASCAL語言，可以編譯成機器語言在實時控制機上運行，具有實時編譯語言的結構和特徵，如可以同步操作、條件操作等。AL語言設計的原始目的是用於具有感測器信息反饋的多台機器人或機械手的並行或協調控制編程。
運行AL語言的系統硬體環境包括主、從兩級計算機控制，如圖所示。主機為PDP-10，主機內的管理器負責管理協調各部分的工作，編譯器負責對AL語言的指令進行編譯並檢查程序，實時介面負責主、從機之間的介面連接，裝載器負責分配程序。從機為PDP-11/45。
主機的功能是對AL語言進行編譯，對機器人的動作進行規劃；從機接受主機發出的動作規劃命令，進行軌跡及關節參數的實時計算，最後對機器人發出具體的動作指令。
二、AL語言的編程格式
(1) 程序BEGIN開始，由END結束。
(2) 語句與語句之間用分號隔開。
(3) 變數先定義說明其類型，後使用。變數名以英文字母開頭，由字母、數字和下畫線組成，字母大、小寫不分。
圖 AL語言運行的硬體環境
(4) 程序的注釋用大括弧括起來。
(5) 變數賦值語句中如所賦的內容為表達式，則先計算表達式的值，再把該值賦給等式左邊的變數。
三、AL語言中數據的類型
(1) 標量(scalar)——可以是時間、距離、角度及力等，可以進行加、減、乘、除和指數運算，也可以進行三角函數、自然對數和指數換算。
(2) 向量(vector)——與數學中的向量類似，可以由若干個量綱相同的標量來構造一個向量。
(3) 旋轉(rot)——用來描述一個軸的旋轉或繞某個軸的旋轉以表示姿態。用ROT變數表示旋轉變數時帶有兩個參數，一個代表旋轉軸的簡單矢量，另一個表示旋轉角度。
(4) 坐標系(frame)——用來建立坐標系，變數的值表示物體固連坐標系與空間作業的參考坐標系之間的相對位置與姿態。
(5) 變換(trans)——用來進行坐標變換，具有旋轉和向量兩個參數，執行時先旋轉再平移。
四、AL語言的語句介紹
1．MOVE語句
用來描述機器人手爪的運動，如手爪從一個位置運動到另一個位置。MOVE語句的格式為
MOVE <HAND> TO <目的地>
2．手爪控制語句
OPEN：手爪打開語句。
CLOSE：手爪閉合語句。
語句的格式為
OPEN <HAND> TO <SVAL>
CLOSE <HAND> TO <SVAL>
其中SVAL為開度距離值，在程序中已預先指定。
3．控制語句
與PASCAL語言類似，控制語句有下面幾種：
IF <條件> THEN <語句> ELSE <語句>
WHILE <條件> DO <語句>
CASE <語句>
DO <語句> UNTIL <條件>
FOR…STEP…UNTIL…
4．AFFIX和UNFIX語句
在裝配過程中經常出現將一個物體粘到另一個物體上或一個物體從另一個物體上剝離的操作。語句AFFIX為兩物體結合的操作，語句AFFIX為兩物體分離的操作。
例如：BEAM_BORE和BEAM分別為兩個坐標系，執行語句
AFFIX BEAM_BORE TO BEAM
後兩個坐標系就附著在一起了，即一個坐標系的運動也將引起另一個坐標系的同樣運動。然後執行下面的語句
UNFIX BEAM_BORE FROM BEAM
兩坐標系的附著關系被解除。
5．力覺的處理
在MOVE語句中使用條件監控子語句可實現使用感測器信息來完成一定的動作。
監控子語句如：
ON <條件> DO <動作>
例如：
MOVE BARM TO ⊕-0.1*INCHES ON FORCE(Z)>10*OUNCES DO STOP
表示在當前位置沿Z軸向下移動0.1英寸，如果感覺Z軸方向的力超過10盎司，則立即命令機械手停止運動。

⑺ Android 5.0新特性有哪些

--「Material Design」材料設計

Android 5.0 Lollipop最大的變化在於UI用戶界面的設計，新的Android 5.0 Lollipop將會採用全新的「Material
Design」設計規范，新的用戶界面更加簡潔、色彩更加豐富。動畫效果更加合理生動，同時加入實時陰影的3D視圖，更多的使用卡片風格的顯示效果。全平台風格也變得更為統一。

--新的通知中心

Android 5.0
Lollipop通知中心融入更多的卡片式風格，即使是在鎖屏狀態下也可以進行多種功能操作。同時用戶可以自定義通知的優先順序別，使得用戶不會錯過任何重要的通知。還可以設置特定的通知許可權，只有被允許的通知消息才會推送。同時還具有操作性，比如用戶在游戲時有電話打入，不會以全屏顯示，而是彈出可操作的通知卡片，用戶可選擇接聽或拒接，不影響游戲繼續進行。

--更好的電池續航

Android 5.0
Lollipop更好的優化了系統的續航，系統能夠根據電池電量來減少處理器功耗、屏幕亮度等等，能為為用戶帶來額外90分鍾的續航時間。

--更安全

新設備將會自動啟動加密功能，以防止丟失或被盜設備上的數據被盜。同時SELinux將會強制對所有的應用進行安全漏洞和惡意軟體的掃描。用戶還可以用Android
Wear設備對你的手機和平板電腦進行配對，使用Android Wear解鎖你的手機平板更加安全方便。

--設備共享

假設你忘記帶手機，你讓可以在另一個運行Android 5.0 Lollipop的設備上訪問你的個人信息。Android 5.0
Lollipop還來帶全新的訪客模式，用戶可以設置鎖定設備中的特定信息，不讓他人訪問查看。

--更強的性能和流暢的系統體驗

Android 5.0
Lollipop可以提供高達4倍的性能提升，將迎來全新的ART底層架構，徹底告別Java虛擬機。在運行速度，流暢性上更出色。同時兼容ARM、X86和MIPS等架構。還將首次加入對64位處理器的支持。提供桌面級別的性能體驗。同時提供64位的Chrome瀏覽器，Gmail，日歷，谷歌播放音樂等等。

--強大的多媒體

全面提升系統的音頻、視頻、拍照功能。支持多聲道，通知支持插入USB麥克風，無數音頻設備都能接入你的Android設備。

OpenGL ES 3.1的支持，使得Android與桌面設備一樣在圖形化處理上走在了最前沿。

同時支持RAW格式，支持30 fps全解析度視頻拍攝。更好的視頻解碼使得播放視頻更加省電。

--更多功能

更強大、低功耗的藍牙功能

提高文字的對比度和色彩反轉，改善閱讀體驗

支持多達68種語言

更加簡單安全的支付功能

改善池，藍牙，數據顯示

Android Beam：Android設備之間傳文件只需輕輕一碰

系統支持雙擊喚醒(需要硬體支持)

改善鍵盤配件支持

1、Tap and Go

Tap and Go功能支持用戶通過NFC配對兩部Lollipop系統手機，舊手機可以將需要備份的全部內容，通過藍牙傳輸給新手機。

2、OK Google語音指令

在新系統中，OK Google語音搜索功能得到進一步的優化。不論你的手機是否處在熄屏狀態，你只需對手機輕輕說聲「OK Google」，手機即刻被喚醒，例如當你連續說「OK Google，take a photo」，「OK Google，play some music」等等，手機就會根據指令執行播放音樂、拍攝照片、啟動搜索、發送短訊。

3、Double tap to wake(雙擊喚醒設備)

類似於OK Google語音指令，用戶喚醒設備也只需簡單的輕輕雙擊屏幕。不過這個功能在Android 4.4操作系統下的諸多國產手機當中已經非常常見了。

4、Ambient Display

在新發布的搭載Android Lollipop系統的Google Nexus 6手機中，該功能得到了進一步的強化應用——當通知或消息到來時，在手機的鎖屏界面就可直接閱讀消息。不過系統中該功能的實現需要設備配置OLED顯示屏。

5、Face unlock(面部解鎖)

在Lollipop系統中，Google花費大力氣優化了面部解鎖功能。當用戶拿起手機處理鎖屏界面上的消息通知時，面部解鎖功能便自動被激活。隨意瀏覽幾條消息之後，手機已經默默地完成了面部識別，解鎖就是這么簡單!

6、Lock screen notifications(鎖屏通知中心)

Android Lollipop中加入了全新風格的通知系統，改進後的通知系統會優先顯示由用戶設定的重要的信息，而將不太緊急的內容隱藏起來。用戶只需要向下滑動就可以查看全部的通知內容，如果是簡訊、微信，就可以再通知欄里直接進行回復，非常人性化。

7、Priority Mode(優先模式)

藉助Priority Mode模式中，用戶挑選出「允許打擾」的app應用(剩下的就是「不允許打擾」類)。同時設定模式的持續時間，時間過後系統將會自動回到普通狀態，以防止用戶忘記關閉Priority Mode模式從而影響正常使用。

8、Guest Mode(訪客模式)

Android Lollipop改善了支持多用戶賬戶功能，並且為手機和平板設備提供了一種全新的Guest Mode訪客模式。Guest Mode給每一位設備使用者都提供了安全綠色的一次性的操作空間，並且可以隨時在guest account(訪客賬戶)中刪除用戶數據。Android系統中的訪客模式最早出現在LG平板電腦當中，其功用非常人性化，例如把手機、平板給不懂事兒的孩子使用時非常放心的。

9、Pin Apps(多任務視窗)

Lollipop在系統設置中提供了一項全新的功能——在多任務視窗中，給app應用窗口添加pin鎖定代碼。正如名字講的那樣，像是用別針鎖定app應用，只用當輸入正確的密碼才能退出該app界面。雖然說與iOS系統的Guided Access功能也很像，但Guest Mode使用時好像更加簡單快捷。

10、Improved Quick Settings(改進的快速設置)

快速設置界面得到了更好的規劃改進，來優化用戶體驗。亮度調節變得更加靈活智能，默認初始設置是設備的亮度等級隨著環境光線的變化而適當調節。同時音量調節滑動條也改進的更加人性化，也提供了多樣的消息通知優先順序按鈕。

11、Overview(多任務一覽)

多任務視窗現在有了一個新的名字Overview。在界面中，每一個app都是一張獨立的卡片，擁有立體式的層疊效果，用戶可以設定「最近應用程序」，通過滑動來快速切換app。最值得稱道的一點是，像一個多叉樹那樣，在每一個app目錄之下還能繼續創建多重卡片。

12、Material Design

Google重新設計了更加趨於扁平化的Lollipop系統UI，稱為Material Design。在今年6月26日舉辦的I/O 2014開發者大會上，許多人就已經提前領略到Material Design出色的功能了。到現在，它得到了更多的優化，例如給通訊錄聯系人添加不同的顏色優先等級。新的UI設計，在基本元素的處理上，借鑒了傳統的印刷設計，從字體版式、網格系統，到空間、比例、配色、圖像等方面，都驚醒了大膽的平面化的創新。這一舉措，無疑是加大了國產UI設計的難度與門檻。

⑻ erlang 反編譯工具+方法

編譯好的erlang 的debug版本程序反編譯步驟如下（比如 a.beam）：
1、{ok, {_, [{abstract_code, {_, Ac}}]}} = beam_lib:chunks(code:which(a), [abstract_code]).
2、io:fwrite("~s~n", [erl_prettypr:format(erl_syntax:form_list(Ac))]).
這樣我們就得到的a.beam的預處理之後的程序。
如果我們想查看beam文件的匯編程序erts_debug:df(a). 執行完畢會得到a.dis文件，裡面就是對應的匯編程序
注意只有debug版本才能反編譯