① 請問專家PID演算法的作用是什麼
PID調節器，本質上是要一個系統的輸出達到理想的目標狀態。P是比例調節，根據理想態和當前態的差距，乘以一個系數，進行調節；I是積分環節，是消除靜態誤差的；D是微分環節，用來預測差值的變化對調節進行修正的（這個說法不完全對，因為還有微分先行之類的演算法，能有效地避免雜訊干擾）；至於專家PID，主要是檢查誤差的區間，合理調節PID中的各種系數，使之不是定值，使調節系統更有魯棒性。
② 在PID控制中的p、i、d是如何計算的呢
PID控制器中的P、I、D分別代表比例（Proportional）、積分（Integral）和微分（Derivative）控製作用。在PID控制演算法中，這三個參數的計算是基於控制目標和系統特性的。
1. 比例（P）參數的計算：比例參數決定了當前誤差的大小與控制量之間的直接關系。它通過乘以誤差值來調節控制量，使得控制量與誤差成比例。比例參數Kp的計算通常基於系統的動態特性和期望的響應速度。
2. 積分（I）參數的計算：積分參數用於消除穩態誤差，它對過去的所有誤差進行累加，並以此調節控制量。積分參數Ki的確定需要考慮系統的類型和期望的穩態性能，以及避免超調和振盪。
3. 微分（D）參數的計算：微分參數反映的是誤差變化率對控制量的調節作用。它通過對誤差的變化進行微分來預測誤差的趨勢，從而調整控制量以減少或避免超調。微分參數Kd的確定依賴於系統的動態特性和對響應速度的要求。
在實際應用中，PID參數的計算和調整通常需要結合系統的具體情況和實際運行效果來進行，以達到最佳的控制效果。這可能涉及到復雜的數學模型和調試技巧，有時也需要藉助於專業的控制系統設計軟體或經驗公式來進行參數的優化。