A. gps定位軲轆離地就不好使了
一、無法解鎖（黃燈閃爍）
無法解鎖的原因會有多種，請按照如下步驟進行檢查：
1、初始設置是否全部完成
a、機架類型選擇是否正確，或者你根本就沒有選擇？
注意，新版本的飛控固件在默認參數情況下，需要先在mission planner中設置好機架類型後才會有各個控制通道的輸出。
b、加速度計校準（如果沒有校準或者上次校準不成功，解鎖時姿態窗口會提示）；
c、指南針校準（如果沒有校準或者上次校準不成功，解鎖時姿態窗口會提示）；
d、遙控器校準（並且各個通道的正反向正確）；
e、飛行模式設置（注意，在PosHold、Loiter模式下，如果GPS沒有定位或者定位不佳，是無法解鎖的）
f、電調校準（你確定你校準成功了嗎？）
2、是否連接了「安全開關」，並解鎖。
pixhawk飛控硬體引入了「安全開關」這個外設，飛控默認是使能安全開關的，這就需要你在使用遙控器解鎖前先長按安全開關，進行初步解鎖，然後再通過遙控器解鎖。如果你不想用安全開關，在全部參數列表中將「BRD_SAFETYENABLE」設為「0」即可。（注意，有些參數是立即生效，有的參數是重啟生效，建議為穩妥起見，進行一次重新上電操作）
3、會不會是飛控已經解鎖了，但是電調並沒有工作。
a、會不會是你只給飛控供電了，而沒有給電調供電？
b、會不會電調信號線斷了？或者信號線插反了？
c、會不會是電調沒有校準？
4、會不會打開了地理圍欄功能，並且飛機處於地理圍欄之外？
二、電台連接緩慢，或者有很大概率連接失敗
APM最新版固件很少出現這個問題了，之前的固件與某些電台聯合使用的時候會出現這個問題。
原因：全部參數列表中「BRD_SER1_RTSCTS」和「BRD_SER2_RTSCTS」默認是「2」，即「auto 自動」。這個兩個參數控制著飛控連接電台的串口是否開啟流控制（串口協議里的概念）。0表示不用，1表示用，2表示自動檢測。自動檢測的原理是飛控初始化的時候先默認是使用，然後收發一些數試試，如果不行，就認為不用，以前的固件這里好像有點bug，導致有時就連不上地面站了。將這兩個參數設為0即可。
三、懸停掉高（或者叫定高不好，上下浮動）
定高不好，可能是由以下兩個原因造成的：
1、機架震動大，飛控減震沒有做到位，導致飛控Z軸加速度出現較大奇異值，從而導致飛控在某些時刻對自身速度、加速度的估計出現錯誤，明明飛機沒有向上走，但是飛控認為飛機在快速向上走，於是控制飛機猛收油門，從而飛機猛地向下掉一下。這類問題導致的定高問題更像是飛機在向上或者向下抽動。
2、氣壓計受自身螺旋槳氣流影響導致高度估計問題。大家一般會在氣壓計上加一塊海綿，但其實對於大飛機這個是不夠的，最好再增加2層遮擋物：一、飛控加外殼，外殼透氣孔盡量小一點，如果飛控外殼四面透風就意義不大了；二、將飛控裝在機身內部，並且盡量使得機身封閉（一般很難做到完全封閉，從而不影響氣壓計檢測外界氣壓值），這個可能比第一條還關鍵。
3、如果是緩慢的高度變化，並且變化范圍在0.5m以內，那麼，可以認為是正常的，因為飛控對自身高度的估計主要來源於氣壓高度計，而氣壓隨著氣溫會緩慢變化，再加上飛控旋翼氣流影響以及各種測量雜訊，飛控對自己的高度的估計會緩慢變化，從而導致高度控制出現漂移。如果想提高定高效果，只能考慮添加「相對高度計」，如超聲波、毫米波雷達、激光測距儀等。
四、定點定不住
定點定不住，可能是由如下原因造成的：
1、確認自己已經成功切到PosHold或者Loiter模式！（你以為你切了，實際上沒切，或者由於GPS、磁羅盤等問題飛控拒絕切到定點模式）一定要通過地面站看模式，反復確認；
2、GPS信號差，如果有嚴重遮擋，GPS定位會出現較大幅度的漂移，進而導致定點定不住；
3、遙控器有偏移值。要麼你沒有校準遙控器，要麼不小心撥動了遙控器微調，要麼溫度變化導致遙控器自己行程飄了，導致搖桿處於中位時飛控收到的是向一邊打桿的控制指令……
4、磁航向不正。磁羅盤沒有校準，或者磁羅盤歪了，或者磁羅盤受到干擾，導致飛控對機頭方向的估計與實際航向不一致，進而導致位置控制時出現刷鍋飛行的情況（飛機機頭指向不變，飛行軌跡呈現刷鍋的感覺）。
五、刷哪種固件？PX4固件？APM固件？
首先應該明白PixHawk、PX4固件、APM固件三者的關系：
PixHawk指的是飛控硬體，相比之前大多數開源飛控使用的AVR單片機，Pixhawk飛控在硬體性能上有了很大的提升，它採用的STM32F427VIT6作為主控，32位，主頻168MHz，可以說是相當的牛逼。
PX4固件和APM固件指的是軟體，它們都是運行在PixHawk硬體之上的，是兩種不同飛控程序。對於刷哪個固件，請看下面的對比：
1、PX4固件的源代碼結構明了，對於學習飛控程序的人來說，可能入手更快一點；相比之下，APM代碼略微有點復雜；但是，請注意，這里的復雜是相對而言的，根據我個人的經驗來看，APM的代碼比我見過的所有自己寫的代碼（自己寫的、項目用的、實驗室遺留的）相比，編寫規范、命名規則、實現方法都要好非常多。 對於只是使用飛控，而不研究代碼的人來講，PX4固件在這一點上沒有優勢。
2、APM固件歷史悠久，功能更加完善，漏洞更少，飛行更穩定（這里的穩定指的是不會因為程序漏洞導致莫名其妙地摔機）；相比之下，PX4固件有點薄弱，有很多坑需要填。 對於一個無人機來講，能穩定可靠地飛行是第一位的，如果不能穩定可靠地飛行，其餘優勢都是扯淡。
因此，對於只用飛控不改程序的人，我推薦刷APM固件；而對於需要改程序的人，我也推薦APM固件，但是如果是公司用戶，請考慮一下APM固件和PX4固件開源協議的區別，酌情考慮（關於這一點，請注意：不要敝帚自珍，一個無人機公司的競爭優勢是全方位的，既然用了開源飛控，即使你加上了自己特有的功能，在飛控代碼上也不會比別人強太多。那些不會改飛控代碼的競爭對手給他程序他也用不了，那些會改代碼的公司也不屑於抄你）。
上述論述可能有失公允，畢竟，我是用APM的人 🙂
2019年08月09日更新：
有不少同學還在用APM2.x這款硬體（以AVR單片機作為主控），這種硬體已經被淘汰，最新版固件已經不再支持這款硬體。APM2.0硬體最高支持的固件版本如下：多旋翼：3.2.1，固定翼：3.3.0，無人車：2.5.1。
六、起飛瞬間飛機轉頭
新裝的飛機第一次試飛時起飛瞬間機頭向一個方向旋轉，趕緊收油門。這時候，應該按照如下步驟進行檢查：
1、檢查槳是不是裝錯了，各個機臂上「正反槳」嚴格按照官網指示圖進行檢查；如果沒有問題，看下一步。
2、把槳卸掉，解鎖，檢查各個電機轉向，注意，是嚴格按照官方電機轉向進行檢查，並且注意電機的1、2、3、4可不是按照順時針排布的；如果沒有問題，看下一步。
3、連上地面站，看看飛機的俯仰、橫滾、偏航有沒有反的。
4、如果至此都沒有問題，那麼，我可以告訴你，有一部分飛機在調參不好、機架剛性不好、動力不好的情況下，會出現起飛瞬間機頭偏轉的問題，離地後機頭就不再偏轉了，並且這還跟起飛瞬間推油門是否果斷相關。 這時，如果你是個老手，膽子還很大，試飛場地很寬廣並沒有圍觀人群，那麼大膽起飛吧，飛高1米看看，但是時刻准備收油門。 但是如果你是個新手，或者膽子跟我一樣小，或者飛行場地不理想，那麼就老老實實綁飛吧，把四條腿綁在地上，留出5cm左右的自由空間，解鎖飛行，看看飛機俯仰、橫滾、偏航的反應，沒問題後再正常飛。
七、地面站失控保護（GCS Failsafe）
地面站失控保護，顧名思義，當地面站跟飛機失去連接後觸發失控保護。但是如果你以為在MissionPlanner中的設置里直接點上地面站失控保護就行了的話，那你就想簡單了，你會發現自動模式下，即使把地面電台拔掉了，飛機也不會返航。這是為什麼呢？這是因為這個失控保護的是為「使用游戲手柄控制飛機飛行時」設置的（參考官方文檔：鏈接）。
是的，當你使用一個微軟的游戲手柄連接地面站電腦後，通過簡單設置，地面站軟體可以把游戲手柄的控制量通過地面電台轉發給飛機，這個控制量會覆蓋遙控器的控制信號，從而導致飛機只接受游戲手柄和地面站軟體的控制。這時，如果地面站與飛機失聯了，飛機就處於完全無控狀態了（即使遙控器有信號也白搭），因此這時飛控程序中加了地面站失控保護功能。其觸發條件如下：
1、開啟了游戲手柄控制飛機功能，並且在使用中；
2、處於自動模式中；
3、地面站已經有5秒鍾沒有跟飛機通信了；
4、飛控參數中FS_GCS_ENABLE設置為1。
由此可知，如果你想實現超視距飛行中電台斷了飛機自動返航，只能改飛控代碼。不過，好在這個地方沒有那麼復雜，比較好改，自己改改就行。
八、綠燈快閃
綠燈慢閃表示GPS已定位，並且沒有別的故障，飛控允許解鎖；那麼綠燈快閃是什麼意思呢？官網的解釋是：GPS is using SBAS(so should have better position estimate)。這個的意思是綠燈快閃情況下，GPS使用了」星基增強系統」的信號，這時GPS定位會更好，因此，在綠燈快閃的情況下，定點會定的更好一點。
九、推油門飛機起不來
有時你會遇到即使把油門推倒頂，飛機都沒法離地的情況，根據我多年踩坑經驗，有如下幾種可能：
1、電池沒電了，並且是徹底沒電了，並且是你以為還有電，甚是是滿電，但是就是沒電了！ 不要相信自己的記性，不要以為昨晚剛充滿的幾塊電池，怎麼可能沒電，問題是偏偏幾塊充滿的電池放在那裡，你隨手拿了一塊沒有充電的或者乾脆已經壞掉的電池！你唯一可以相信的只有BB響（又稱電顯）！
2、四個槳的轉向反了，推油門風是向上吹的，飛機穩穩地趴在地上。
3、電調沒有進行行程校準！導致遙控器給的是滿油門，飛控給的也是滿油門，可偏偏電調認為你給的是20%油門。注意，新裝的飛機，一定要進行電調行程校準，並且注意，是先校準遙控器，後校準電調。（現在不少FOC電調是固定油門的，那麼就需要修改遙控器和飛控的行程去適應電調了）
十、起飛瞬間側翻
新飛機裝好後，各種校準完成後，第一次飛行，飛機側翻（向前翻、向後翻、向左翻、向後翻）。請按照如下步驟檢測飛機：
1、檢查各個電調與飛控連接的線序是否正確，以四軸為例，右前為1號電機，左後為2號電機，左前為3號電機，右後為4號電機，注意可不是順時針的1、2、3、4；
2、有條件的話，先將飛機綁在地上（簡稱「綁飛」），然後進行下面所述測試；
2、解鎖飛機，不要推油門，在怠速下檢查所有電機的轉向是否有反的；
3、如果電機轉向無誤，檢查螺旋槳是否有裝反的（順時針轉的電機上裝了逆時針轉動的槳，甚至是一個螺旋槳的上下都反了）；
4、重新校準一下電調的行程試試，如果電調的行程不同，可能導致某些電機先啟動；
5、如果還不行，看看飛控是不是裝反了，上下顛倒、或者航向轉了特定角度，或者參數中設置了飛控的旋轉。
十一、舵面輸出反向
對於固定翼飛機或者無人船，可能會遇到如下問題：遙控器各個通道設置正確，從地面站上看飛控接收的各個通道的方向也正確，但是某些舵面輸出是反向的。這種問題往往是由於舵機實際運動方向與受控方向相反導致的。解決方法如下：
比如反向的舵機連接的是飛控的CH1，那麼在全部參數列表中，搜索RC1_REVERSED，將這個值設置為1，即可。
注意，這種問題不能通過在遙控器上設置反向來解決。以方向舵為例，我們需要的運作模式是：遙控器方向搖桿向左打，飛機航向就向左轉，其中的控制指令流程是：遙控器搖桿向左打—>飛控收到航向需要向左轉的指令—>飛控通過一系列PID運算得出舵機控制PWM值—>舵機收到該PWM值—>舵機轉到對應的角度—>舵面在舵機連桿的拉動下轉動，由於不同飛機舵機和舵面的安裝方式不同，會導致實際舵面運動方向與我們需要的方向相反，因此需要在飛控輸出PMW信號時進行反向。如果在遙控器里設置了反向，在手動控制模式下可能輸出是對的，但是在定點模式或者自動模式下，飛控收到的控制指令將是反的，從而在進行PID控制時是反的，最終就亂掉了。
十二、飛控不啟動
有時候，同一個飛控，之前用的好好的，突然有一天上電後飛控沒法完全啟動，上電後幾個小的LED也是亮的，但是RGB LED不閃爍，用USB連接電腦，設備管理器中也能看到飛控的串口，但是用地面站連不上飛控。遇到這種問題，在確定飛控硬體徹底壞了的之前，嘗試一下如下步驟，可能就解決了：
1、移除所有外設連接線（GPS、遙控器接收機、數傳電台、電調信號線、外置電源模塊線等），使用USB連接飛控，看看飛控是否啟動正常，是否能連上地面站，如果能，說明可能是哪個外設有問題，如果不能，下一步；
2、刷最新的固件試試，如果不行，下一步；
3、將SD卡重新格式化一下（windows默認格式），重新插入飛控，上電試一下，這一步大多數情況下就能解決問題，如果還不行，下一步；
4、更換一個SD，重新上電試試，如果還不行，我也沒辦法了，遠程只能幫你到這個地方，不行的話把飛控寄給我看看吧，或者返廠吧。
十三、飛控自動鎖定時間太長或者太短
飛機落地後，過一段時間會自動鎖定，如果你感覺等待時間太長，或者太短，請調節DISARM_DELAY參數，單位是秒，這個參數決定了等待多長時間後自動鎖定。
十四、遙控器無法校準
在遙控器校準頁面，發現各個通道的值都為0，動遙控器的各個搖桿都沒反應。遇到這種情況，請按照如下步驟檢查：
1、檢查遙控器接收機上的燈是不是亮的，如果沒有亮，應該是接收機沒有供上電；
2、檢查遙控器接收機是不是亮的綠燈，對於大部分接收機，上電後如果沒有接收到遙控器信號，會亮紅燈，否則才會亮綠燈。如果是紅燈，嘗試跟遙控器重新對頻；
3、確保你的接收機是跟你手裡的遙控器對的頻，我遇到過我的接收機跟屋子裡另外一個遙控器對上頻的情況，而那個遙控器也開著機。
4、如果使用的是接收機的SBUS介面，確保插對口了。如果用的是Futaba的7008SB，注意要插的是底下橫著的sbus2介面；
5、確保飛控端插的是RC IN介面。對於原版Pixhawk，上面的sbus字樣的介面是飛控sbus信號輸出的，不是插那個；
6、檢查接收機線的兩端有沒有插反，會不會「地」和「信號」反了；
7、還不行，換根接收機連接線試試；
8、還不行，重刷最新固件試試；
9、還不行，可能就是飛控壞了。
十五、機頭方向和飛控前向不一致
有時候，受限於機體結構，我們安裝飛控時無法做到飛控方向與飛機方向一致，比如飛控前向朝後安裝，甚至是飛控底部朝上安裝，這個都是沒有問題的，只需要修改AHRS_ORIENTATION這個參數就行了，該參數默認為0，表示不旋轉，我們可以根據全部參數列表中的注釋按需要進行修改。
這個參數起作用的原理是在原始感測器數據到來後進行一次旋轉，然後再參與姿態解算，這個旋轉的工作量很小，因此不用擔心這種操作會增加飛控負擔導致飛機出問題。
十六、日誌不正常
有時候，飛控會不記錄日誌，在MissionPlanner的姿態窗口顯示「Bad logging」，這種情況下，請按照如下步驟進行嘗試：
1、重新插拔SD卡（SD接觸不良，重新插拔試試）；
2、將SD卡使用讀卡器用電腦重新格式化一下，格式為FAT32，其餘參數默認；
3、如果還不行，換一張SD卡試試；
4、如果還不行，重刷最新版固件試試；
5、如果還不行，恐怕只能懷疑飛控硬體問題了，SD卡座虛焊？ 主控CPU虛焊？ 不過，概率很小。
十七、無法刷固件
使用MissionPlanner給飛控刷固件的流程是這樣的：
1、在飛控與地面站沒有連接的情況下（注意，刷固件時，通過USB將飛控與電腦相連，但是不要點擊地面站的連接按鈕），切換到MissionPlanner的「初始設置」頁面，然後點擊「安裝固件」按鈕，這時，會彈出一個小窗口，提示正在獲取固件版本，注意，這時地面站是在連接官方伺服器，獲取最新的穩定版固件的版本號，如果電腦沒有聯網，就會提示錯誤；
2、選擇你的飛機類型（固定翼、四軸、六軸、X8等），這時MissionPlanner就會從官網網站上下載對應的固件，這時如果網路不好，就有可能下載一半斷掉；
3、MissionPlanner從網上將固件下載到電腦上後，開始查找與電腦連接的飛控，找到後，發送重新啟動命令，飛控自動重啟，飛控重啟後首先進入BootLoader，然後BootLoader在MissionPlanner的控制下先擦除飛控，然後開始燒寫新的固件，最後提示「請在音樂播放完後拔掉飛控」，這指的是原版飛控連接有蜂鳴器的情況下，會有提示音，提示音結束後表示固件升級才是真正完成，如果你的飛控沒有蜂鳴器，彈出這個窗口後等待30秒就可以拔掉USB了；如果彈出個小窗口，提示「請拔掉飛控，然後點擊OK」，那麼說明MissionPlanner沒有找到飛控，這時需要先拔掉USB，然後點擊小窗口上的OK，之後立即插入USB，這樣大概率情況下地面站就能識別到飛控並開始刷固件。
綜上所述，如果遇到無法刷固件的情況，請按照如下步驟檢查：
1、電腦是否可以聯網；由於APM伺服器在國外，因此有時即使電腦能聯網，也可能會下載失敗；
2、很多時候，刷固件失敗的原因是MissionPlanner無法讓飛控自動重啟，從而無法進入BootLoader中，進而超時後報錯，而正常情況下，飛控上電後第一步就是進入BootLoader，然後再跳轉到正常飛控代碼，利用這一點，我們可以按照如下步驟刷固件：先不要插飛控的USB，直接在MissionPlanner中點擊對應固件的圖標，等到MissionPlanner下載好固件後，由於掃描不到飛控，會彈出「請拔下控制板，點擊OK後再插入」的窗口，直接點擊「OK」，這時MissionPlanner開始不斷掃描新插入的USB設備，然後此時再插入飛控的USB，一般情況下就會出現擦除、燒寫步驟，百試不爽；
3、平常刷固件的時候，MissionPlanner會「偶爾」甚至「經常」出現無響應的情況，感覺整個界面掛了，這時盡量不要動它，80%的情況是圖形界面掛了，但是刷固件的進程還是在正常運行著的，耐心等待1分鍾後就會彈出刷寫成功的提示窗口，並且整個界面恢復正常；
3、檢查MissionPlanner是否為最新版本。我多次遇到過舊版MissionPlanner無法下載固件的問題，更換為官網最新版本的MissionPlanner後問題解決，注意下載MissionPlanner請到官網下載，很多時候從論壇中找到的MissionPlanner可能已經是很舊的版本了，我的另一個博客中有官網下載鏈接：http://www.nufeichuiyun.com/?p=62
4、USB線是否損壞，可以換一條USB線試試；
5、電腦是否連接的有藍牙串口，我們用藍牙電台連接電腦後，即使已經斷開，電腦中依然有2個虛擬串口，這兩個串口的存在會導致MissionPlanner刷固件時無法正常識別到飛控，從而導致刷固件失敗，請在windows的藍牙設置里，將藍牙電台刪除掉（從而設備管理器中2個虛擬串口會消失），然後再刷固件。
5、飛控BootLoader是否損壞，如果已經損壞，需要重刷BootLoader。不過這個概率很小，我還沒有遇到過，這種情況只是有存在的可能而已。
十八、無法安裝驅動、地面站打不開
有時候，如果你遇到安裝MissionPlanner時無法成功安裝驅動，並且打開MissionPlanner時閃退或報錯，那麼大概率你的系統是Ghost版的Win7，這個系統為了精簡空間，刪除了一些普通用戶用不到的系統文件，而這些文件恰好是地面站軟體需要用到的（好坑），因此，推薦使用原版的Win7或者Win10，32位版本和64位版本都行。網上可以找到補上這些缺失文件的方法，但是還是建議安裝原版純凈系統，天知道Ghost系統還刪了別的什麼東西，又加了什麼不可告人的東西。
十九、提示「Bad AHRS」
如果地面站提示Bad AHRS，說明姿態解算有問題，大部分情況下，重新校準加速度後就可以解決這個問題。
二十、插上數傳電台後滑鼠亂跑
有時候，我們會遇到插上數傳電台後電腦滑鼠開始不受控制地亂跑的情況，這種情況出現的原理如下：
1、飛機先上電，飛控和天空端數傳電台開始工作，默認情況下飛控開始通過數傳電台下發心跳幀，1秒鍾一次；
2、然後，插入地面電台，地面電台上電後立即收到了天空端發過來的數據，並開始轉發給電腦；
3、在地面電台剛插入時，電腦開始識別地面電台並載入驅動，這時地面電台又在不斷發送數據給電腦，從而電腦把地面電台識別成了一個「串口軌跡球」或者「串口滑鼠」，進而開始利用地面電台發送過來的數據控制滑鼠移動。
基於上述原理，解決方法很簡單：先插地面電台，然後再飛機上電。
二十一、固定翼舵機抖動
如果你在調試固定翼的時候，出現舵機奇怪抖動現象，那麼請按照如下步驟一步步檢測：
數傳電台、圖傳電台的天線是否與舵機信號線挨得太近，我經過大量測試發現，電台天線距離舵機信號太近，特別是二者平行放置時，電台發射出的信號會大量耦合到舵機信號線中，這時通過示波器看舵機信號線上的PWM波，會發現它完全被干擾成了非常雜亂的波形，從而舵機的控制電路會接收到錯誤的控制信息，進而發生舵機抖動的情況。因此，請盡量將圖傳天線、數傳天線和舵機線的距離保持在5cm以上，並且最好二者處於垂直關系（對於鞭狀天線，此時耦合能量最少）。注意，對於電調信號線，這個干擾同樣存在，只不過一般不會被大家注意到，大家布線時同樣要注意這一點；
連接地面站，在MissionPlanner中遙控器校準頁面查看遙控器各個通道的輸入值是否在跳動，如果在跳動，請檢查遙控器接收機連線是否松動、遙控器本身是否損壞；如果飛控收到的遙控器的輸入值沒有跳動，說明問題出在「飛控」->「舵機信號線」->「舵機」這一段：a、檢查飛控各個輸出通道的最大值和最小值是否設置正確，有的模友出現過舵機控制通道最大值設置為1515，最小值設置為1514的情況，此時對飛控來講輸出通道的行程只有1，從而導致程序混亂，飛控輸出信號本身就在不斷跳動，將這個通道設置為正常的1100~1900范圍後舵機不再跳動；b、舵機信號線是否虛接？c、舵機本身壞了？換個舵機試試；
會不會是供電不足導致的？對於較大翼展的飛機，使用了多個較大功率的舵機，同時使用了較小的電源模塊，導致峰值功率不足，電源模塊反復保護重啟？先只保留一個舵機試試？ 更換更大的電源模塊試試。
二十二、MissionPlanner全部參數列表注釋消失
如果遇到以前正常使用的MissionPlanner，有一天連上飛控後全部參數列表中的注釋全部消失了，根據我的經驗，按如下步驟操作可以解決：
1、在控制面板中卸載MissionPlanner；
2、刪除「此電腦」 -> 「文檔」 -> 「Mission Planner」文件夾；
3、下載並安裝最新版MissionPlanner，鏈接：http://www.nufeichuiyun.com/?p=62，此博文的第二條。
B. 四軸飛行器需要哪些單片機知識
卡爾曼濾波（或互補濾波），四元數，計算機系統結構，C語言，單片機（I2C（感測器通信），串口（調試調參），定時器（PWM輸入輸出）），可以在了解了以後去借鑒一些開源項目例如MWC和海盜飛控（APM太過復雜不建議看）。另外去各大論壇和群裡面潛水也是非常有必要的。單片機有幾個推薦，現在的開源飛控大部分是AVR（MWC,海盜），8位單片機，需要很強的優化代碼的功力才能駕馭。推薦Cortex-M0、Cortex-M3 ARM的控制器性能比較強大，比較適合自己寫代碼，還有強大的官方庫函數支持，祝你成功。