控制演算法

① 控制器設計和控制演算法設計有什麼區別

基於DSP運動控制器的5R工業機器人系統設計 摘要：以所設計的開放式5R關節型工業機器人為研究對象，分析了該機器人的結構設計。該機器人采 用基於工控PC及DSP運動控制器的分布式控制結構，具有開放性強、運算速度快等特點，對其工作原理 進行了詳細的說明。機器人的控制軟體採用基於Windows平台下的VC++實現，具有良好的人機交互 功能，對各組成模塊的作用進行了說明。所設計的開放式5R工業機器人系統，具有較好的實用性。 關鍵詞：開放式；關節型；工業機器人；控制軟體 0引言 工業機器人技術在現代工業生產自動化領域得到 了廣泛的應用，也對工程技術人員提出更高的要求，作 為機械工程及自動化專業的技術人才迫切需要掌握這 一 先進技術。為了能更好地加強技術人員對工業機器 人的技能實踐與技術掌握，需要開放性強的設備來滿 足要求。本文闡述了我們所開發設計的一種5R關節 型工業機器人系統，可以作為通用的工業機器人應用 於現場，也可作為教學培訓設備。 1 5R工業機器人操作機結構設計 關節型工業機器人由2個肩關節和1個肘關節進 行定位，由2個或3個腕關節進行定向，其中一個肩關節 繞鉛直軸旋轉，另一個肩關節實現俯仰，這兩個肩關節 軸線正交。肘關節平行於第二個肩關...

② 請問各位前輩，控制策略和控制演算法，他倆是啥關系

控制策略相當於使用什麼武器比方刀槍劍戟，控制演算法相當於選擇刀就要學習刀法，選擇劍就要練習劍法。

③ 機器人位置控制演算法原理是什麼，為什麼這么設計就能

大概所有控制的框架都是給定和反饋產生誤差並處理然後執行影響被控量，這么說肯定是有點暈了。換種說法吧，毛主席說，革命的首要問題就是要分清楚說是敵人和什麼來著。對所有的控制來說，首要問題就是搞清楚，你要控制的物理量是什麼（被控量）？你通過什麼物理量（控制量）來影響被控量。然後由此才有採用開環，閉環之類的。位置控制和其它所有控制比起來也沒什麼特殊的，對工業機器人而言，就是機器人末端在三維空間的位置（姿態先忽略）。那麼位置是被控量，控制量就是各個關節的位置，因為可以通過各個關節的位置來影響這個位置（被控量）至於控制的演算法，就有很多了，基本都是對誤差的處理，最常用的大概就是PID了。

④ 哪些控制類的演算法驚艷了你

經典控制設計方法，都是針對單輸入單輸出系統的頻域設計方法簡單的系統，用根軌跡法，分析控制參數變化對系統性能的影響。復雜的系統，用波特圖法，去看相頻裕度和幅頻裕度的大小，以及帶寬。現代控制系統設計方法，是針對多輸入多輸出的系統建立在狀態方程之上的，這方面研究的不多，不敢妄加評論。由於PID應用的太廣，所以形成了自己獨特的整定方法PID就是針對單輸入單輸出系統的，站在頻域角度去設計的，有一些經典的參數整定方法，比如ZN等，還有好多好多，為啥應用這么廣，因為簡單實用。

⑤ 控制演算法是什麼

控制演算法（The control algorithm）是在機電一體化中，在進行任何一個具體控制系統的分析、綜合或設計時，首先應建立該系統的數學模型，確定其控制演算法。

所謂數學模型就是系統動態特性的數學表達式。它反映了系統輸入、內部狀態和輸出之間的數量和邏輯關系。這些關系式為計算機進行運算處理提供了依據，即由數學模型推出控制演算法。所謂計算機控制，就是按照規定的控制演算法進行控制，因此，控制演算法的正確與否直接影響控制系統的品質，甚至決定整個系統的成敗。

(5)控制演算法擴展閱讀

模糊PID控制演算法的特點：

1、簡化系統設計的復雜性，特別適用於非線性、時變、滯後、模型不完全系統的控制。

2、不依賴於被控對象的精確數學模型。

3、利用控製法則來描述系統變數間的關系。

4、不用數值而用語言式的模糊變數來描述系統，模糊控制器不必對被控制對象建立完整的數學模式。

5、模糊控制器是一語言控制器，便於操作人員使用自然語言進行人機對話。

⑥ 不需要精確數學模型的控制演算法有哪些

是的哦，PID演算法的實質是，根據積分、微分、比例三個環節動態的配湊系統傳遞函數，所以不需要精確模型。

⑦ PD稱為什麼控制演算法

PD稱為基於優先順序的調度演算法（Priority-driven scheling-PD），基於優先順序的調度演算法給每個進程分配一個優先順序，在每次進程調度時，調度器總是調度那個具有最高優先順序的任務來執行。根據不同的優先順序分配方法，基於優先順序的調度演算法可以分為如下兩種類型[Krishna01][Wang99]：
1、靜態優先順序調度演算法：
這種調度演算法給那些系統中得到運行的所有進程都靜態地分配一個優先順序。靜態優先順序的分配可以根據應用的屬性來進行，比如任務的周期，用戶優先順序，或者其它的預先確定的策略。RM（Rate-Monotonic）調度演算法是一種典型的靜態優先順序調度演算法，它根據任務的執行周期的長短來決定調度優先順序，那些具有小的執行周期的任務具有較高的優先順序。
2、動態優先順序調度演算法：
這種調度演算法根據任務的資源需求來動態地分配任務的優先順序，其目的就是在資源分配和調度時有更大的靈活性。非實時系統中就有很多這種調度演算法，比如短作業優先的調度演算法。在實時調度演算法中， EDF演算法是使用最多的一種動態優先順序調度演算法，該演算法給就緒隊列中的各個任務根據它們的截止期限（Deadline）來分配優先順序，具有最近的截止期限的任務具有最高的優先順序。

⑧ 控制演算法的分類，各自特點都是什麼

控制演算法分為模糊PID控制演算法和自適應控制演算法。各自的特點如下：
模糊PID控制演算法的特點：
1、簡化系統設計的復雜性，特別適用於非線性、時變、滯後、模型不完全系統的控制。

2、不依賴於被控對象的精確數學模型。
3、利用控製法則來描述系統變數間的關系。
4、不用數值而用語言式的模糊變數來描述系統，模糊控制器不必對被控制對象建立完整的數學模式。
5、模糊控制器是一語言控制器，便於操作人員使用自然語言進行人機對話。
6、模糊控制器是一種容易控制、掌握的較理想的非線性控制器，具有較佳的魯棒性、適應性、強健性(Robustness)及較佳的容錯性(Fault Tolerance)。

自適應控制演算法的特點：
1、實現了控制器參數的在線自動整定。

2、與常規PID控制器有相同的結構。
3、採用單片微機實現了控制演算法,實用性強,可靠性好。