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前饋pid演算法

發布時間:2024-12-05 09:18:22

1. PID的計算公式

PID的增量型公式:

PID=Uk+KP*【E(k)-E(k-1)】+KI*E(k)+KD*【E(k)-2E(k-1)+E(k-2)】

PID演算法具體分兩種:一種是位置式的 ,一種是增量式的。

位置式PID的輸出與過去的所有狀態有關,計算時要對e(每一次的控制誤差)進行累加,這個計算量非常大,而明顯沒有必要。而且小車的PID控制器的輸出並不是絕對數值,而是一個△,代表增多少,減多少。換句話說,通過增量PID演算法,每次輸出是PWM要增加多少或者減小多少,而不是PWM的實際值。所以明白增量式PID就行了。


PID控制原理:

本系統通過擺桿(輥)反饋的位置信號實現同步控制。收線控制採用實時計算的實際卷徑值,通過卷徑的變化修正PID前饋量,可以使整個系統准確、穩定運行。

PID系統特點:

1、主驅動電機速度可以通過電位器來控制,把S350設置為SVC開環矢量控制,將模擬輸出端子FM設定為運行頻率,從而給定收卷用變頻器的主速度。

2、收卷用S350變頻器的主速度來自放卷(主驅動)的模擬輸出埠。擺桿電位器模擬量

信號通過CI通道作為PID的反饋量。S350的頻率源採用主頻率Ⅵ和輔助頻率源PID疊加的方式。通過調整運行過程PID參數,可以獲得穩定的收放卷效果。

3、本系統啟用邏輯控制和卷徑計算功能,能使系統在任意卷徑下平穩啟動,同時兩組PID參數可確保生產全程擺桿控制效果穩定。

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