陀螺儀mpu6500演算法

『壹』 mpu-6050陀螺儀是根據什麼測量角度

陀螺儀原理是指陀螺儀工作的原理，螺旋儀是一種用來感測與維持方向的裝置，基於角動量守恆的理論設計出來的。陀螺儀主要是由一個位於軸心且可旋轉的轉子構成。 陀螺儀一旦開始旋轉，由於轉子的角動量，陀螺儀有抗拒方向改變的趨向。

高速旋轉的物體的旋轉軸，對於改變其方向的外力作用有趨向於鉛直方向的傾向。而且，旋轉物體在橫向傾斜時，重力會向增加傾斜的方向作用，而軸則向垂直方向運動，就產生了搖頭的運動（歲差運動）。當陀螺經緯儀的陀螺旋轉軸以水平軸旋轉時，由於地球的旋轉而受到鉛直方向旋轉力，陀螺的旋轉體向水平面內的子午線方向產生歲差運動。當軸平行於子午線而靜止時可加以應用。

陀螺儀基本上就是運用物體高速旋轉時，角動量很大，旋轉軸會一直穩定指向一個方向的性質，所製造出來的定向儀器。不過它必需轉得夠快，或者慣量夠大(也可以說是角動量要夠大)。不然，只要一個很小的力矩，就會嚴重影響到它的穩定性。

『貳』 MPU6500和MPU6050有什麼區別

mpu6500與mpu6050的區別是mpu6500支持SPI通信

『叄』 MPU-6050的介紹

MPU-6000（6050）為全球首例整合性6軸運動處理組件，相較於多組件方案，免除了組合陀螺儀與加速器時之軸間差的問題，減少了大量的封裝空間。

『肆』 mpu9250怎麼設置i2c讀取磁力計的數據

我們知道，mpu9250內部為mpu6500和AK8963的組合。是兩個不同的I2C地址。
讀取加速度和陀螺儀需要對mpu6500的I2C地址及進行操作，讀取磁力計需要對ak8963地址進行操作。
mpu6500根據電路中AD0的不同，地址為0x68或者0x69, 磁力計為0x0C（在mpu9250中，電路已經確定，地址無法更改）。
在讀取時，注意需要人工將地址左移一位（I2C讀寫為左對齊，第8位要存讀寫標志位），mpu6500為0xD0或是0xD2,磁力計為0x18（如果I2C讀寫中進行了左移操作，那就不用人工左移一位）

『伍』 STC12C5A60S2 單片機 與 MPU-6050三軸加速度陀螺儀的連接盒編程，用來控制無刷電機，達到三軸聯動。

個人感覺題目不完全啊 你如果是要追蹤一個目標和你保持一個在一個平面上是不一樣的。
如果你要保持一個平面用2個軸的加速度感測器和對應的陀螺儀。讀取MPU-6050的值到單片機。
用加速度感測器和陀螺儀得到的值通過卡曼濾波用。這個2組值就是你現在的位置。之前先要測試下你要保持的那個面的值是多少，然後對2組值寫入PID分別控制2組無刷電機。應該用PI就夠了。
如果要追蹤一個目標的話煩。。。。不高興打

『陸』 三軸陀螺儀MPU-6050型號，如何計算航向角，求詳細解釋，小弟愚鈍，忘大俠們指點一二。。。。小弟實在無分了

首先三軸的姿態是耦合的，不能能直接用加速度的分量的夾角來計算，如果姿態只繞一個軸轉才可以這么算。

利用重力的分量來計算姿態只能適用於靜態情況，動態情況誤差就極大，因為運動的時候模塊本身有加速度，MPU6050無法分辨出那部分是重力，那部分是運動產生的加速度，結果就是只要有加速度，姿態就變化了，事實上姿態可能沒有變。

正確的做法是要按照坐標旋轉的公式來解，並配合動態卡爾曼濾波演算法才能在動態情況下得到相對穩定的解。

淘寶網上有一家做的串口MPU6050模塊，帶濾波和姿態解算輸出地，效果很好，而且是串口介面的，不用處理復雜的I2C協議，淘寶上面搜索 「串口MPU6050」 就能找到，北京的那家就是。

『柒』 MPU-6050模塊中DMP解算出的是什麼結果

MPU-6050模塊中DMP解算出的是："四元數"、各軸的陀螺儀「讀數」與各軸的「加速度」、。

通過"四元數"可以解算「歐拉角」

下面是DMP的包結構(就是一次讀取DMP所獲得的信息)。

40-41：我估計是MPU-6050中溫度感測器的測量值

『捌』 mpu-6050是干什麼的

MPU-6000（6050）為全球首例整合性6軸運動處理組件，相較於多組件方案，免除了組合陀螺儀與加速器時之軸間差的問題，減少了大量的包裝空間。
MPU-6000（6050）整合了3軸陀螺儀、3軸加速器，並含可藉由第二個I2C埠連接其他廠牌之加速器、磁力感測器、或其他感測器的數位運動處理(DMP: Digital Motion Processor)硬體加速引擎，由主要I2C埠以單一數據流的形式，向應用端輸出完整的9軸融合演算技術InvenSense的運動處理資料庫，可處理運動感測的復雜數據，降低了運動處理運算對操作系統的負荷，並為應用開發提供架構化的API。

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詳見：http://ke..com/view/8879632.htm

『玖』 MPU6050 加速度計 陀螺儀 PC機上實現數據融合演算法

我知道的也不多，說一下我的理解吧。拿正點原子的程序為例mou6050：原子的程序配合上位機能輸出6個數據，加速度輸出：ax，ay，az角速度輸出：wx，wy，wz分別在上位機上顯示，這個數據是原始數據，dmp結算後的四元數。而單片機TFT屏幕上顯示的Pitch、Roll、Yaw角度是通過陀螺儀的四元數解算出來，這個數據有個問題即使陀螺儀放不平（有個傾斜角），mpu6050上電後是以此時的狀態為0度角度，這樣測出來的數據肯定是錯誤的。原因是：陀螺儀測量的是角速度變化率，它也不知道0度在哪，它是以刷新的那個時刻記為0度開始積分的。因此陀螺儀單獨是沒法用的需要校準，校準的感測器可以是地磁感測器或者加速度計。而陀螺儀地磁和加速度計又有自己的缺點，需要他們把彼此的數據做個融合。