6軸機器人演算法_工業六軸機器人六個單軸的坐標系是如何定義方向的

⑴ 工業六軸機器人六個單軸的坐標系是如何定義方向的

每一個是分別對應一個元素。但應該不是分別控制，還是聯合控制的，應該是多坐標系動態變換演算法來實現。

關節坐標，只做單軸運動，也就是每次你按哪個關節它就那一個關節在動其它5個關節是保持不動的。

直角坐標，在你移動機器人的時候為了保證機器人在同一直線上移動，它是所有6個關節配合連動的。

工具坐標，工具坐標的坐標原點在在它的工具終端，所以它的坐標是跟著終端變化而不斷變化的

一般在編程的時候用的比較多的是關節和直角坐標；從起始點到你真正需要的那個點這之間的過渡點一般用關節坐標，其它地方用直角坐標或者工具坐標都行。當然編程的時候看個人習慣，沒有說哪個地方必須用哪個坐標。

(1)6軸機器人演算法擴展閱讀：

1、Z坐標

Z坐標的運動方向是由傳遞切削動力的主軸所決定的，即平行於主軸軸線的坐標軸即為坐標系

Z坐標，Z坐標的正向為刀具離開工件的方向。

如果機床上有幾個主軸，則選一個垂直於工件裝夾平面的主軸方向為Z坐標方向；如果主軸能夠擺動，則選垂直於工件裝夾平面的方向為Z坐標方向；如果機床無主軸，則選垂直於工件裝夾平面的方向為Z坐標方向。圖3 所示為數控車床的Z坐標。

2、X坐標

X坐標平行於工件的裝夾平面，一般在水平面內。

如果工件做旋轉運動，則刀具離開工件的方向為X坐標的正方向；

如果刀具做旋轉運動，則分為兩種情況：

1)Z坐標水平時，觀察者沿刀具主軸向工件看時，+X運動方向指向右方；

2)Z坐標垂直時，觀察者面對刀具主軸向立柱看時，+X運動方向指向右方。

圖4所示為數控車床的X坐標。

熱點內容

如何上網上設個人加密賬戶發布：2025-02-12 19:41:20 瀏覽：44

linux打開ssh服務發布：2025-02-12 19:40:24 瀏覽：78

微信位置可以加密嗎發布：2025-02-12 19:31:27 瀏覽：470

演算法蠻力法發布：2025-02-12 19:13:15 瀏覽：438

隨機排練命令發布：2025-02-12 19:06:00 瀏覽：147

python多進程並發發布：2025-02-12 19:04:08 瀏覽：41

安卓軟體安裝如何躲避安全檢測發布：2025-02-12 18:53:06 瀏覽：647

奇幻潮翡翠台源碼百度雲盤發布：2025-02-12 18:39:00 瀏覽：187

什麼軟體可以免費pdf轉word 發布：2025-02-12 18:38:47 瀏覽：15

php正則表達式大全發布：2025-02-12 18:38:47 瀏覽：394

androidntp時間發布：2025-02-12 18:37:11 瀏覽：299

輪機長命令簿英文發布：2025-02-12 18:35:47 瀏覽：148

oppo鈴聲設置被加密怎麼處理發布：2025-02-12 18:35:45 瀏覽：548

粵苗app圖形驗證碼怎麼填發布：2025-02-12 18:35:04 瀏覽：899

管家婆架設雲伺服器發布：2025-02-12 18:23:40 瀏覽：254

php的登錄界面代碼發布：2025-02-12 18:18:19 瀏覽：997

php開發客戶端發布：2025-02-12 18:04:21 瀏覽：998

theisle測試服怎麼搜伺服器發布：2025-02-12 18:03:17 瀏覽：447

廣播PDF 發布：2025-02-12 17:59:35 瀏覽：218

單片機編程300例匯編百度發布：2025-02-12 17:54:45 瀏覽：35

6軸機器人演算法