A. 激光點雲預處理研究概述
3D點雲數據的預處理是利用有效點雲信息進行三維重建及障礙物感知的基礎，是3D點雲配准、3D點雲拼接環節的前提。一般的 3D 點雲預處理工作包括地面點雲去除、點雲濾波和點雲分割。在三維點雲數據處理過程中，點雲數據離群點、雜訊點的剔除以及點雲數據的配准不僅是點雲數據處理中的重要環節，也是後期對點雲數據進行特徵提取完成檢測環節的基礎。
在進行目標物體分割時，將離散的三維數據點聚類的判斷依據為點與點之間距離是否接近，而在激光雷達點雲數據中，有很大一部分數據屬於地面點數據，並且地面點雲呈現為紋理狀，這對後續障礙物點雲的分類，識別帶來干擾，如果不將這些地面點數據去除，在進行目標物體分割時會導致分割演算法失效，因此需要先進行過濾。所以，地面點雲數據去除是減少數據量以及提高分割演算法准確度的有效手段。
因此為了提高去除地面點雲演算法的准確性和魯棒性，許多學者提出了大量研究方法，這些方法主要有以下兩類：基於柵格圖方法的地面去除研究、基於三維激光雷達原始掃描線數據的地面去除研究。
通過激光雷達掃描得到的點雲包含大部分地面點，常用的柵格圖方法地面濾除點雲方法有柵格高度差法、法向量方法和高度法。柵格高度法首先根據柵格大小生成網格，計算每個網格最低點與最高點的高度差，比較h與預設高度差閾值大小，對網格進行分類，最後根據網格對網格內的點進行分類。法向量法是基於計算出地面法向量為豎直向下或向上的假設，即地面點法向量值為(0,0,1)或(0,0,-1)。方法過程是計算點法向量並設定點分類的法向量閾值。高度法去除地面點雲，是最常用且耗時最小的方法。根據激光雷達安裝位置與姿態，可以根據設定閾值直接將點雲分為地面點和障礙物點。
基於柵格圖的點雲處理方式是通過將三維點雲數據投影到地面，建立多個柵格單元，採用連通區域標記演算法或者鄰域膨脹策略對目標進行聚類，這類方法被廣泛應用在激光雷達三維建模中。一是因為三維點雲向二維平面投影過程極大地壓縮了數據量，能夠提高演算法處理的實時性；二是因為點雲向柵格圖的映射，將復雜的三維點雲處理問題轉化為圖像處理問題，可以使用成熟的圖像處理相關演算法，提高了演算法處理的時間效率。柵格法簡單可靠、計算效率高，但是柵格單元參數固定且往往憑經驗確定，遠距離目標點雲較為稀疏往往會出現過分割，而近距離目標點雲較為稠密又會出現欠分割，演算法嚴重依賴於閾值參數的選擇，且往往需要逐幀進行分析，必然損失部分實時性。
由於三維激光雷達的原始三維數據包含了詳細的空間信息，所以也可以用來進行相關點雲數據處理。激光掃描線在地面和障礙物形成的角度值存在顯著的不同，可作為分離地面點的重要依據。激光雷達中的多個激光器水平掃描周圍環境中的物體，在兩個相鄰物體之間形成的角度很小，而同一物體的角度值很大。這啟示了我們可以充分利用這一特性，大於角度閾值可認為這兩點是同一物體，較好地處理了相鄰目標欠分割的問題。通過將非地面點雲分割為不同物體，然後進行目標物體的識別，可以為無人車提供更加詳細的車輛、行人等障礙物信息，在運動中避免與不同類型的障礙物發生碰撞並進行及時避讓。地面點雲欠分割會導致目標漏檢，過分割又會對後續的識別等操作帶來影響。利用激光雷達產生點雲的幾何特性，研究人員提出了多種特徵構建的方法，基於三維激光雷達原始掃描線數據的地面去除研究屬於其中較為常用的方法。
激光雷達在採集三維點雲數據的過程中，會受到各類因素的影響，所以在獲取數據時，就會出現一些雜訊。其實在實際工作中除了自身測量的誤差外，還會受到外界環境的影響如被測目標被遮擋，障礙物與被測目標表面材質等影響因素；另外，一些局部大尺度雜訊由於距離目標點雲較遠，無法使用同一種方法對其進行濾波。
雜訊就是與目標信息描述沒有任何關聯的點，對於後續整個三維場景的重建起不到任何用處的點。但是在實際的點雲數據處理演算法中，把雜訊點和帶有特徵信息的目標點區別開來是很不容易的，去噪過程中由於許多外在因素總是不可避免的伴隨著一些特徵信息的丟失。一個好的點雲濾波演算法不僅實時性要求高，而且在去噪的同時也要很好的保留模型的特徵信息[88]。就需要把點雲數據的雜訊點特徵研究透徹，才能夠提出效果更好的去噪演算法。
點雲數據是一種非結構化的數據格式，激光雷達掃描得到的點雲數據受物體與雷達距離的影響，分布具有不均勻性，距離雷達近的物體點雲數據分布密集，距離雷達遠的物體點雲數據分布稀疏。此外，點雲數據具有無序和非對稱的特徵，這就導致點雲數據在數據表徵時缺乏明確統一的數據結構，加劇了後續點雲的分割識別等處理的難度。神經網路作為一種端到端的網路結構，往往處理的數據是常規的輸入數據，如序列、圖像、視頻和3D數據等，無法對點集這樣的無序性數據直接進行處理，在用卷積操作處理點雲數據時，卷積直接將點雲的形狀信息舍棄掉，只對點雲的序列信息進行保留。
點雲濾波是當前三維重建技術領域的研究熱點，同時也是許多無人駕駛應用數據處理過程中至關重要的一步。3D點雲濾波方法主要可以分為以下三類，主要包括基於統計濾波、基於鄰域濾波以及基於投影濾波。
由於統計學概念特別符合點雲的特性，因此，許多國內外學者都將統計學方法引用到點雲濾波技術中，Kalogerakis 等人將一種穩健統計模型框架運用到點雲濾波中，取得了非常好的濾波效果。在這個統計模型框架中，通過使用最小二乘迭代方法來估計曲率張量，並在每次迭代的時候根據每個點周圍的領域來為樣本分配權重，從而細化每個點周圍的每一個鄰域。然後利用計算獲得的曲率以及統計權重來重新校正正態分布。通過全局能量的最小化並通過計算出的曲率和法線來把離群點去掉，並且能較好的保持點雲的紋理特徵。
基於鄰域的點雲濾波技術，就是通過使用一種相似性度量的方法來度量點和其他周圍鄰域對濾波效率與結果影響比較大點的相似性，從而來確定濾波點的位置。一般來說，可以通過點雲的位置、法線和區域位置來度量其相似性。1998年，Tomasi等人將雙邊濾波器擴展到 3D 模型去噪，由於雙邊濾波器具有維持邊緣平滑的特點，所以在除去點雲數據雜訊的同時也能較好的保持細節。但是，由於該方法是通過一個網格生成的過程來去噪的，而在生成網格的過程就會引入額外的雜訊。相比較於規則格網、不規則三角網等數據結構，體元是真3D的結構並且隱含有鄰域關系，能夠有效的防止生成網格的過程中引入雜訊，但該方法的需要設置的參數比較多，不能滿足實際工業運用。
基於投影濾波技術通過不同的投影測量來調整點雲中每個點的位置，從而實現雜訊點雲的去除。但是，如果輸入的點雲特別不均勻，經過局部最優投影處理後的點雲將變得更散亂。孫渡等人提出了一種基於多回波及 Fisher 判別的濾波演算法。首先結合格網劃分思想劃分點雲網格，在每個網格內，通過點雲數據的回波次數和強度進行劃分，分出待定的樣本；其次，利用Fisher判別的分析法將點雲投影到一維空間內，通過判定臨界值將植被點雲與地面點雲分離，實現陡坡點雲的濾波，但是，該方法只針對點雲中含有回波強度的屬性才有效，對於不包含回波強度信息的點雲，該方法失去作用。
為彌補點雲本身的無序性、不對稱性、非結構化和信息量不充分等缺陷，在對點雲進行特徵識別及語義分割等操作之前，需先對點雲進行數據形式的變換操作。常用的點雲形式變換方法有網格化點雲、體素化點雲、將點雲進行球面映射等。
體素化是為了保持點雲表面的特徵點的同時濾除不具備特徵的冗餘的點雲數據。由於常用的法向量計算取決於相鄰點的數量，並且兩個雲點的解析度也不同。所以具有相同體素大小的體素化就是為了在兩個不同解析度的點雲中生成等效的局部區域。在實際進行點雲配准演算法的過程中，由於用於配準的源點雲數據與目標點雲數據的數量比較龐大、點雲密集，並且這些原始點雲數據中含有許多點雲對於描述物體形狀特徵沒有任何作用的點，如果使用演算法直接對源點雲與目標點雲進行配置的話，整個過程將耗費大量時間，所以必須對點雲進行下采樣的同時仍保留住可以體現形狀輪廓特徵的那部分點雲。
由於點雲本身的稀疏性、無序性和非均勻分布的特點，在利用深度全卷積神經網路結構對激光雷達點雲數據進行語義分割時，端到端的卷積神經網路無法直接對無序排布點雲進行操作。為使端到端的神經網路在無序性分布的點雲數據上具有通用性，需先對點雲數據進行映射，常見的投影方式有基於平面的投影、基於圓柱面的投影以及基於球面的點雲投影方式。
參考：
周天添等（基於深度神經網路的激光雷達點雲語義分割演算法研究）
李宏宇（激光雷達的點雲數據處理研究）
范小輝（基於激光雷達的行人目標檢測與識別）
B. 如何計算土石方 土石方量的計算方法
土石方工程分為許多子類比如：平整場地、挖土、回填土、土石方運輸和機械施工的土石方工程。
人工土方工程一般用的比較多，這里稍微詳細說下。首先要弄清楚計算條件，主要是：土壤類別、土壤干濕狀況、挖土深度、施工工藝（是否放坡，是否加擋土板）等等。市區或郊區一般人工挖土的情況下，土壤類別按照三類來計算。干濕狀況要由你所在地區的地質資料確定。深度、施工工藝則是由圖紙和施工方來定的。
放坡系數：
土壤類別 放坡起點深度 人工挖土 機械挖土
坑內作業 坑上作業
一、二類土超過1.20m 1∶0.50 1∶0.33 1∶0.75
三類土 超過1.50m 1∶0.33 1∶0.25 1∶0.67
四類土 超過2.00m 1∶0.25 1∶0.10 1∶0.33
溝槽的工作面寬度：
磚基礎每邊增加200mm；
漿砌毛石、條石基礎每邊加150mm；
混凝土基礎需支模板的每邊加300mm;
基礎垂直面做防水層每邊增加800mm。
有了以上這些基礎的准備之後，可以進行具體的土方工程量計算了。
就說幾個常用的吧：
1.平整場地：按建築物外牆外邊線每邊各加2m，以平方米計算。一般的建築都是矩形，或者矩形的組合，所以用矩形做例子
矩形平面：S=（A+4）×（B+4）
=底層建築面積+2×外牆外邊線長+16
2.土方開挖
土方開挖包括挖溝槽、挖基坑、挖土方三部分，均按體積計算工程量，按天然密實體積為准，虛方體積和夯實體積之類要換算。
溝槽：按地槽的橫截面面積×槽長以m3計算。（溝槽深度h——地槽底面至設計室外地坪）
挖基坑通用公式：
V=(坑上口面積+坑底面積+1/2H處中部面積的4倍)×H÷6
放坡時矩形基坑計算：V=(a+2c+kh)(b+2c+kh)h+k2h3（都是上標）
a—地坑底面長度
b—地坑底面寬度
c—工作面寬度
k—放坡系數
h—挖土深度
3.基礎回填土V＝V挖土－V室外設計地坪以下被埋設（基礎墊層、牆基礎及柱）
4.室內（房心）回填土
室內回填土系為形成室內外高差，而在室外設計地面上、地面墊層以下，房心的部位填設的土體。
工程量計算式為
V＝主牆間凈面積×回填土厚度
＝（S底－L中×外牆厚－L內×內牆厚）×（室內外高差－地面墊層厚－地面面層厚）
5.土方運輸
V＝V挖土（全部挖土）－V回填（基礎、管道、房心）
C. 跪求Intergraph 的ImageStation SSK的資料
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I
NTERGRAPH_SSK介紹INTERGRAPH數字攝影測量系統
ImageStation SSK 是基於數字影象的數字立測圖系統。它把解析測圖儀、正射投影儀、遙感圖象處理系統集成為一體，與 GIS (地理信息系統)以及 DTM (數字地形模型)在工程 CAD 中的應用緊密結合在一起，形成強大的具備航測內業所有工序處理能力的以 Windows 操作系統為基礎的數字攝影測量系統。
此主題如下：
1、 獲取原始數據
原始數據包括傳統膠片相機拍攝的航片，這些膠片需要做掃描數字化。還包括數字航測相機獲取的數字影像，以及衛星數據。
2、 創建攝影測量項目
給出整個作業所需的參數。
3、 定向
即攝影測量的空中三角測量。它根據在相片上量測的同名點計算出所有相片的姿態參數，從而建立起立體模型，以便進行下一步的數據採集工作。根據不同的配置，SSK提供半自動（ISDM）和自動（ISAT）空三模塊。
4、 矢量數據採集
根據定向成果，在立體模型上進行矢量要素的採集。其成果是數字線劃圖。
5、 DTM採集
在立體模型上採集DTM要素。按不同的配置，SSK提供手工（ISDC）或自動（ISAE）採集模式。
6、 正射影像圖製作
根據定向成果和DTM，就可以生成正射影像。同樣，SSK按不同的配置，提供手工（ISBR，I/RAS C）和自動（OrthoPro）正射糾正、調色、鑲嵌等功能。
SSK的硬體構成
SSK硬體部分：
· 高精度三維立體量測滑鼠
用戶的工作站需滿足以下條件：
Pentium IV 處理器
內存1GB或上
顯示器能支持120HZ的立體同步刷新頻率
主機需有AGP PRO插槽
主機箱應為全尺寸機箱，以便裝入顯卡
雙串口
400W的主機電源
操作系統為 Windows XP 或 Windows 2000 Pro。
3D Labs Wildcat II 5110/6110/7110 圖形顯示卡
CrystalEyes 或 Nuvision立體眼鏡及發射器（或同類硬體）
SSK的軟體構成
ImageStation 項目管理模塊 (ISPM)
ImageStation項目管理模塊(ISPM)提供航測生產流程所需的管理工具。這種中心數據管理和存儲方式對用戶非常有幫助，航測項目的建立和管理可以在任何一個能運行Windows NT, 2000,或XP的計算機上進行。
ISPM在生產中的重要作用：
可在標準的計算機上快速簡單地進行航測項目的創建和數據管理
多個編輯工具和軟體檢查以防止錯誤數據輸入
多個自動工具能快速建立項目，節省時間
輸入輸出工具能和其它攝影測量系統進行數據共享
圖形工具、項目信息、報表等工具幫助用戶確定量測點分布、點類型和空三成果等
可以對項目參數進行管理，為多個工作站服務
通過一個界面可以輸入/輸出文本數據，與多種第三方空三軟體交換數據 引導工具能減少數據輸入的錯誤
主要特點
可輸入和編輯的項目數據包括項目、相機、控制點、相片和模型
引導工具幫助輸入相機和航線數據
文本文件輸入/輸出：
InterMap 解析儀 (IMA)
ISDM-衛星空三模塊 (LANDSAT, SPOT, IRS, and QuickBird)
PAT-M
PAT-B
BLUH
BINGO
地面控制點
相片坐標
外方位元素 (通用, GPS/INS, Applanix POSEO)
PEX, P-CAP, horex (Z/I Imaging 模擬和解析儀)
IKONOS
文本及二進制數據存貯
輸入/編輯/刪除 相機的格網坐標數據
數據拷貝功能可以在項目間拷貝數據
影象文件跟蹤/項目狀態管理
可產生項目、相機、控制點、相片和模型的報表
可輸入不同類型和投影的掃描地圖、正射影象和DTM
坐標系定義
坐標系轉換
相片、控制點、量測點、弱區、DTM和正射影象等的圖形位置顯示
項目信息選項
影象工具（創建金字塔、格式轉換等）
衛星影象處理所需的函數計算
輸入外方位元素自動建立相片
輸入相片坐標量測值自動建立相片
自動建立模型
自動旋轉/計算旋偏角，增加/刪除航線號，指定相機和相機方位角，旋轉掃描線定向角，根據外方位元素定位相片，指定GPS/慣導數據的標准差
根據影象文件自動創建相片
通過拖拽文件自動更新文件路徑
通過拖拽ISPM文件自動啟動應用程序
ImageStation 數字測量模塊 (ISDM)
ImageStation數字測量軟體為攝影測量空三工作流程提供了強大的多片量測環境。ISDM生成的影象點坐標可以直接用於Z/I或第三方的空三計算軟體。靈活的多窗口影象顯示環境有助於高效量測多度重疊區的連接點。自動相關和在線完整性檢查能提高精度、生產效率和可*性。影象增強和處理功能極大地幫助操作者進行量測。
ISDM在生產中的重要作用：
靈活的多窗口影象顯示環境可以顯示任意數量的影象並按不同縮放比例顯示，為重疊區連接點的定位和量測提供方便
具備光束法平差和加密演算法
實時平差計算和數據完整性檢查能節省時間
為量測提供穩定易用的工具如掛起、增加、刪除及恢復等操作。可以按多種方式選擇特定點
通過優化的顯示、易用的工具及影象顯示的高度集成提高生產能力
當控制點和連接點量測完成馬上就能進行平差計算並看到結果
量測環境的高度靈活性使用戶極易使用
用戶可選的統計指標和粗差探測有助於量測
主要特點
多相片顯示及計算成果列表
可以按單片或立體方式顯示
自動及手工內定向
自動及手工相對定向，手工絕對定向，單片後方交匯
同時對多航線影象進行量測並按順序替換顯示的影象
可顯示任意數量的影象，相片量測支持手工或半自動
實時空三計算
航帶內和航帶間相片量測
在線/離線空三計算支持相對（無控制信息）和絕對模式
影象可在單片或立體方式下實時漫遊
自動或互動式影象處理和增強工具
通過ISPM可將量測和空三成果轉如第三方空三軟體
相機和自檢校允許自動選擇參數
對GPS/慣導數據能處理偏移/漂移計算和天線偏移
用戶可選成果統計值和粗差探測方式
利用空間影象有理函數處理IKONOS 空三加密
利用圖形工具分析結果
能根據重疊度、點類型、殘差值等以圖形方式顯示量測進程和觀測點
根據中誤差自動對點進行過濾
自動粗差探測
當從掃描地形圖提取控制點時自動探測DTM
自動將點轉刺到顯示的其它相臨相片
用戶可定義熱鍵開始應用程序
快捷鍵定義: F1-幫助, F2-所有量測窗口縮小, F3-所有量測窗口放大, F4-捕捉點, F5-保存, F6-按用戶定義縮放所有量測窗口, F7-自動匹配開關, F8-連接點鎖定開關, F9-選擇立體像對, F10-轉換測標, F11-左邊相片移動, F12-右邊相片移動, CTRL-D (W, R)- 刪除, 掛起, 恢復
用戶可以將ISPM文件拖入桌面上的程序圖標來啟動程序
假如使用錯誤的相機可以自動調整相片坐標
EO分析工具能檢查GPS/慣導數據質量，無須量測連接點（或自動量測）即可進行空三計算
窗口排列方式可以定義及保存
ImageStation 立體顯示模塊 (ISSD)
ImageStation立體顯示模塊提供在MICROSTATION環境中的立體像對的顯示和操作，如高精度三維測標跟蹤，矢量數據立體疊加顯示，立體漫遊，影象對比度和亮度的調整等。
ISSD在生產中的重要作用：
舒適的立體觀測能極大的提高生產力
比立體測圖儀更大的視角能獲得更高的精度和生產能力
影象自動銳化和增強提高影象的清晰度
比傳統設備更容易使用，不易疲勞
允許多人同時觀測，容易培訓
主要特點
利用內置的ImagePipe 軟體和支持立體顯示的圖形卡做平滑的立體漫遊
支持立體重采樣和原始影象-對原始影象做實時核線重采樣
支持Z/I Imaging 定向模塊的立體模型，如航片、衛片和數字相片
對比度和亮度的調整（有自動模式）
支持禎刷新和隔行刷新
支持多種輸入設備：Immersion SoftMouse, Z/I Imaging Handheld Controller, Z/I Imaging 手輪腳盤, 大部分鍵可以用戶定義
ISSD提供了一些測標，用戶可以自己定義所需的測標
與MicroStation 高度集成–MicroStation的操作在立體漫遊下也能執行
立體測標速度可調
支持由正射影象生成的立體像對
允許用戶在相臨模型間移動
與ISFC,ISDC，ISCADMAP/dgn高度集成；也能單獨在MicroStation 運行或與第三方軟體一起使用
支持常用的MicroStation 版本 (95, SE, J 和 V8)
立體縮放允許用戶指定窗口比例尺或按相應的地圖比例尺顯示
動態縮放提供的平滑縮放類似立體測圖儀的光學縮放效果
隨時顯示測標坐標
可按操作者習慣設置高度索引
立體眼鏡可選多種工作方式。自動方式會在用戶選菜單是關閉立體，讓操作更方便
矢量數據顯示在疊加面上，不會影響影象
在數字化等高線時可以設定高程值
支持多種窗口類型(MicroStation 窗口, 立體窗口stereo view, 左片單片窗口，右片單片窗口，單片影象窗口)
可以選擇DGN文件的部分內容做漫遊以加快速度。
所有的命令可以鍵入，這樣能定義熱鍵，提高生產力
具備自動匹配功能
ImageStation DTM採集模塊 (ISDC)
ImageStation DTM 採集模塊以交互方式在立體模型上採集數字地形模型數據，高程點、斷裂線及其它地形信息。它也可以來編輯已有的DTM數據。用戶通過它可以動態實時地看到三角網或等高線的變化。ISDC使用特徵表定義地形特徵。它也是ISAE的輸入和接受部分。
ISDC在生產中的重要作用：
可針對每個項目靈活定義地形特徵
利用圖形編輯和分析有問題地區
通過實時反饋進行動態編輯
通過特定區域定義減少採集時間
通過特定區域定義減少ISAE處理時間
用於 ISAE 的界面
主要特點
用戶可在立體模型上自定義採集區域
在特徵表裡定義地形特徵，如斷裂線、山脊線、山谷線、高程點等。特徵的顏色、線形、線寬等均可定義
可以將其它要素如排水溝、道路邊界等表示地形變化的要素作為地形特徵引入ISDC
可以用弧、曲線、填充線等做為斷裂線
支持衛星像對的DTM採集
能檢查DTM點的高程范圍
模型修改及操作，緩沖區編輯，特徵標記及屬性修改
允許用戶定義不需要DTM的區域
能剔除ISAE在特定區域如房屋或樹林等生成的DTM點
允許用戶隨時在立體模型上查看等高線
允許用戶實時動態編輯三角網和等高線
使用隊列處理技術幫助用戶檢查ISAE生成的有問題的DTM點
支持多種DTM文件格式
ImageStation 基礎糾正模塊 (ISBR)
ISBR是基於互動式和批處理的正射糾正軟體，能處理航空和衛星數據，適合不同規模生產單位的需要。ISBR產生的正射影象可用於影象地圖生產。它的操作界面簡單易用，效率極高。
主要特點：
可以對ImageStation 的項目進行正射糾正
重采樣和插值計算選項靈活
其他系統的項目用ISMS, ISDM,或ISAT做內定向之後亦可處理
使用規則格網或三角網的DTM
可將控制點展到DGN文件上對正射影象做精度檢查
可以顯示操作影象文件頭信息
可操作多種影象格式，如INTERGRAPH或TIFF等
支持JPEG壓縮
IRASC 遙感圖象處理軟體
IRASC是適用於制圖、航測成圖、地理信息系統及市政工程的圖象處理軟體。它能顯示和處理二值、灰度和彩色影象。在整個生產流程中IRASC可隨時對影象進行處理及增強，其主要工作包括：
· 顯示（TIFF、GeoTIFF、TIFF World、JFJF、JPEG 2000、PCX、MrSID、ECW、NITF、IKONOS、QuickBird）
· 鑲嵌
· 編輯
· 色調增強
· 糾正
· 繪圖
生產當中原始影象一般應做預處理，IRASC提供相應的工具來改善影象質量。例如，對掃描影象或衛星影象上的細小瑕疵（掃描影象上的擦痕或灰塵）進行修補。還可以對某一區域進行填充或用其他影象上的內容來填充。它還提供方便的對比度、亮度調整工具。可以用假彩色來突出表現灰度影象上的特徵。
IRASC支持地理定位。用它可以很方便的定義坐標系或做數據的坐標轉換。它支持40多種坐標系統和200多種大地參考點和橢球體。用戶可以按投影坐標或地理坐標讀出影象上的坐標值。
IRASC的高級影象糾正功能支持子像元精度級的影象到地圖的糾正，還支持自動匹配的影象到影象的糾正。
利用色調匹配和拼接線羽化功能，用戶可以得到無縫的鑲嵌影象。IRASC的空間濾波演算法可以銳化影象和做邊緣探測，也允許用戶自定義濾波演算法和邊緣探測運算元。利用以上這些功能IRASC能完全滿足影象成圖的需要。
選裝模塊
ImageStation 自動空三模塊(ISAT)
ImageStation® 自動空三模塊 (ISAT) 自動進行連接點生成和空三計算。它在做影象匹配時，利用內置的光束法自動產生多度重疊的連接點。ISAT 允許利用圖形選擇相片/模型/測區，項目大小不受限制，支持GPS/慣導處理（例如Applanix POSEO）、相機檢校、自檢校參數自動設置及分析、空三結果的圖形分析等。ISAT 能支持內定向、連接點自動提取到空三計算及分析的全部流程。
ImageStation 自動DTM採集(ISAE)
ImageStation自動DTM採集(ISAE) 能根據航空或衛星立體影象自動生成高程模型。它利用影象金字塔數據結構和處理演算法，並自動進行實時核線重采樣。它生成的DTM模型可由ISDC進行編輯修改及用於ISOP等軟體生成正射影象。
ImageStation 衛星空三模塊 (ISST)
ImageStation 衛星空三模塊基於ISDM，提供各種數字影象的多片量測環境。提供處理SPOT, IRS, QuickBird,和 Landsat的星歷數據和軌道參數做空三計算。其它的ImageStation 產品可以做矢量數據/DTM採集和正射影象。
ImageStation 自動正射模塊 (ISOP)
ImageStation OrthoPro自動正射模塊是集成正射糾正功能的具備正射影象產品生產的全功能軟體，包括正射任務計劃、正射糾正、勻光處理、真實正射糾正、色調均衡、自動生成拼接線、鑲嵌、裁剪和質量評估。它能將不同原始數據的坐標系轉換為統一的成圖坐標系。它將復雜的正射生產環節集成為一個簡單高效的工作流。