伺服控制pdf

Ⅰ 伺服的控制方式有哪些

日弘忠信伺服電機的伺服控制方式一般伺服都有三種控制方式：速度控制方式，轉矩控制方式，位置控制方式，速度控制和轉矩控制都是用模擬量來控制的。位置控制是通過發脈沖來控制的。具體採用什麼控制方式要根據客戶的要求，滿足何種運動功能來選擇。如果您對電機的速度、位置都沒有要求，只要輸出一個恆轉矩，當然是用轉矩模式。

通過模擬量的輸入或脈沖的頻率都可以進行轉動速度的控制，在有上位控制裝置的外環PID控制時速度模式也可以進行定位，但必須把電機的位置信號或直接負載的位置信號給上位反饋以做運算用。位置模式也支持直接負載外環檢測位置信號，此時的電機軸端的編碼器只檢測電機轉速，位置信號就由直接的最終負載端的檢測裝置來提供了，這樣的優點在於可以減少中間傳動過程中的誤差，增加了整個系統的定位精度。

轉矩控制方式是通過外部模擬量的輸入或直接的地址的賦值來設定電機軸對外的輸出轉矩的大小，具體表現為例如10V對應5Nm的話，當外部模擬量設定為5V時電機軸輸出為2.5Nm；如果電機軸負載低於2.5Nm時電機正轉，外部負載等於2.5Nm時電機不轉，大於2.5Nm時電機反轉（通常在有重力負載情況下產生）。可以通過即時的改變模擬量的設定來改變設定的力矩大小，也可通過通訊方式改變對應的地址的數值來實現。應用主要在對材質的受力有嚴格要求的纏繞和放卷的裝置中，例如饒線裝置或拉光纖設備，轉矩的設定要根據纏繞的半徑的變化隨時更改以確保材質的受力不會隨著纏繞半徑的變化而改變。

位置控制模式一般是通過外部輸入的脈沖的頻率來確定轉動速度的大小，通過脈沖的個數來確定轉動的角度，也有些伺服可以通過通訊方式直接對速度和位移進行賦值。由於位置模式可以對速度和位置都有很嚴格的控制，所以一般應用於定位裝置。應用領域如數控機床、印刷機械等等。

Ⅱ 伺服電機 PID參數 調整

嗨，哥們。我深知你的苦衷，Parker驅動器是個好東西，就是說明書和服務太爛了，同情一個先。
這個東西我用過，細說起來太復雜了，還要依靠經驗。如果指標要求一般的話，我推薦你按照文檔《C3_Optimization.pdf》描述的步驟進行調試吧。如果要求苛刻，那不得不嘗試調整那幾十個參數了，摸索規律和經驗。
在調試前要把電機參數盡可能配置好，如果是標准電機，電機庫中自帶參數，你在軟體中選擇相應電機就可以了，如果是非標電機，按照電機配置向導設置參數。
系統慣量如果能計算準確可直接輸入，否則使用軟體的自識別功能。
調試時，要根據系統雜訊情況，曲線顯示情況進行狀態判斷（超調？過阻尼？振盪？）
基本原則是
1、聽不到明顯雜訊，位置、速度、電流曲線無明顯超調。
2、先把位置剛度調低，然後調試速度剛度，讓速度環盡可能響應快，但是要留有穩定餘量，不要調到極限。然後再增加位置環剛度。
如果追求高速度精度，盡量把速度環剛度提高，如果最求高位置精度，也可以適當降低速度剛度，增加位置剛度。。。。
阻尼，濾波器等需要依據調試情況調整，給不出具體辦法。濾波器先不用考慮，用默認值，系統調不出來時如果發現信號有明顯雜訊，可以調整濾波器。

Ⅲ 《伺服與運動控制》雜志是PDF版本的，那我怎麼才能轉成其它格式的

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伺服就是矢量變頻器控制同步電機，看手冊足夠了，不用看哪些無聊的資料

Ⅵ 松下MCDDT3520伺服驅動器說明書

其實就是松下A4的伺服，這是引用網路文庫的資料給你：http://wenku..com/link?url=

Ⅶ 電液伺服系統的原理

圖1是一個典型的電液位置伺服控制系統。圖中反饋電位器與指令電位器接成橋式電路。反饋電位器滑臂與控制對象相連，其作用是把控制對象位置的變化轉換成電壓的變化。反饋電位器與指令電位器滑臂間的電位差（反映控制對象位置與指令位置的偏差）經放大器放大後，加於電液伺服閥轉換為液壓信號，以推動液壓缸活塞，驅動控制對象向消除偏差方向運動。當偏差為零時，停止驅動，因而使控制對象的位置總是按指令電位器給定的規律變化。
電液伺服系統中常用的位置檢測元件有自整角機、旋轉變壓器、感應同步器和差動變壓器等。伺服放大器為伺服閥提供所需要的驅動電流。電液伺服閥的作用是將小功率的電信號轉換為閥的運動，以控制流向液壓動力機構的流量和壓力。因此，電液伺服閥既是電液轉換元件又是功率放大元件，它的性能對系統的特性影響很大，是電液伺服系統中的關鍵元件。液壓動力機構由液壓控制元件、執行機構和控制對象組成。液壓控制元件常採用液壓控制閥或伺服變數泵。常用的液壓執行機構有液壓缸和液壓馬達。液壓動力機構的動態特性在很大程度上決定了電液伺服系統的性能。
為改善系統性能，電液伺服系統常採用串聯滯後校正來提高低頻增益，降低系統的穩態誤差。此外，採用加速度或壓力負反饋校正則是提高阻尼性能而又不降低效率的有效辦法。

Ⅷ 問一下，伺服電機的工作原理最好有圖！

一
、全電動注塑機電控原理
1.
伺服電機
伺服：一詞源於希臘語「奴隸」的意思。人們想把「伺服機構」當個得心應手的馴服工具，服從控制信號的要求而動作。在訊號來到之前，轉子靜止不動；訊號來到之後，轉子立即轉動；當訊號消失，轉子能即時自行停轉。由於它的「伺服」性能，因此而得名。
伺服系統：是使物體的位置、方位、狀態等輸出被控量能夠跟隨輸入目標（或給定值）的任意變化的自動控制系統。伺服的主要任務是按控制命令的要求、對功率進行放大、變換與調控等處理，使驅動裝置輸出的力矩、速度和位置控制的非常靈活方便。
力勁PT60V伺服系統原理
力勁PT60V伺服系統原理:
伺服電機：伺服電動機又稱執行電動機，在自動控制系統中，用作執行元件，把所收到的電信號轉換成電動機軸上的角位移或角速度輸出。其主要特點是，當信號電壓為零時無自轉現象，轉速隨著轉矩的增加而勻速下降。
伺服電機的優點：大扭力、控制簡單、裝配靈活
。
伺服電機的結構：一個伺服電機內部包括了一個直流電機；一組變速齒輪組；一個反饋可調電位器；及一塊電子控制板。其中，高速轉動的電機提供了原始動力，帶動變速（減速）齒輪組，使之產生高扭力的輸出，齒輪組的變速比愈大，伺服電機的輸出扭力也愈大，也就是說越能承受更大的重量，但轉動的速度也愈低。
鎖模伺服電機
伺服電機的工作原理：
伺服電機是一個典型閉環反饋系統，減速齒輪組由電機驅動，其終端（輸出端）帶動一個線性的比例電位器作位置檢測，該電位器把轉角坐標轉換為一比例電壓反饋給控制線路板，控制線路板將其與輸入的控制脈沖信號比較，產生糾正脈沖，並驅動電機正向或反向地轉動，使齒輪組的輸出位置與期望值相符，令糾正脈沖趨於為0，從而達到使伺服電機精確定位的目的。
伺服電機的控制：
標準的伺服電機有三條控制線，分別為：電源、地線及控制。電源線與地線用於提供內部的電機及控制線路所需的能源，電壓通常介於4V—6V之間，該電源應盡可能與處理系統的電源隔離（因為伺服電機會產生噪音）。甚至小伺服電機在重負載時也會拉低放大器的電壓，所以整個系統的電源供應的比例必須合理。輸入一個周期性的正向脈沖信號，這個周期性脈沖信號的高電平時間通常在1ms—2ms之間，而低電平時間應在5ms到20ms之間。
2.
伺服控制器：智能數字伺服驅動器
1).
輸入電壓：AC200V－480V
2).
UL/CE認可
3).
IP20防護等級
4).
0－45℃標准運行溫度
5).
包含放電電阻
6).
綜合電機溫度監控
7).
綜合電機制動器控制
8).
2個模擬量輸入
9).
2個模擬量輸出
10).
2個標記信號介面
11).
位置凸輪開關控制
12).
電子同步功能，響應速度快，反饋時間62.5μs。
13).
SERCOS介面或者現場匯流排介面