滑模變結構pdf

❶ 滑模變結構的原理：

滑模變結構控制的原理，是根據系統所期望的動態特性來設計系統的切換超平面，通過滑動模態控制器使系統狀態從超平面之外向切換超平面收束。系統一旦到達切換超平面，控製作用將保證系統沿切換超平面到達系統原點，這一沿切換超平面向原點滑動的過程稱為滑模控制。由於系統的特性和參數只取決於設計的切換超平面而與外界干擾沒有關系，所以滑模變結構控制具有很強的魯棒性。所設計的切換超平面需滿足達到條件，即系統在滑模平面後將保持在該平面的條件。現在以N維狀態空間模型為例，採用極點配置方法得到M(N<M)維切換超平面，控制器採用固定順序控制器的設計方式，首先控制器控制任意點到Q1超平面（M維）形成M-1階滑動模態，系統到達Q1超平面後由於該平面的達到條件而保持在該超平面上所以後面的超平面將是該超平面的子集；然後控制器採用Q1對應的控制規則驅動到Q1與Q2交接的Q12平面（M-1維）得到M-2滑動模態，然後在Q12對應的控制規則驅動下到Q12與Q3交接的Q123平面（M-2維），依次到Q123..m平面，得到最終的滑模，系統在將在達到條件下保持在該平面，使系統得到期望的性能。

❷ 滑模變結構控制實際控制電機什麼參數

控制電機是什麼參數的呢？這個的話它就是一個嗯半導體和絕緣體相結合的一個參數。

❸ 滑模控制的原理

滑模變結構控制的原理，是根據系統所期望的動態特性來設計系統的切換超平面，通過滑動模態控制器使系統狀態從超平面之外向切換超平面收束。系統一旦到達切換超平面，控製作用將保證系統沿切換超平面到達系統原點，這一沿切換超平面向原點滑動的過程稱為滑模控制。由於系統的特性和參數只取決於設計的切換超平面而與外界干擾沒有關系，所以滑模變結構控制具有很強的魯棒性。超平面的設計方法有極點配置，特徵向量配置設計法，最優化設計方法等，所設計的切換超平面需滿足達到條件，即系統在滑模平面後將保持在該平面的條件。控制器的設計有固定順序控制器設計、自由順序控制器設計和最終滑動控制器設計等設計方法[1]。現在以N維狀態空間模型為例，採用極點配置方法得到M(N<M)維切換超平面，控制器採用固定順序控制器的設計方式，首先控制器控制任意點到Q1超平面（M維）形成M-1階滑動模態，系統到達Q1超平面後由於該平面的達到條件而保持在該超平面上所以後面的超平面將是該超平面的子集；然後控制器採用Q1對應的控制規則驅動到Q1與Q2交接的Q12平面（M-1維）得到M-2滑動模態，然後在Q12對應的控制規則驅動下到Q12與Q3交接的Q123平面（M-2維），依次到Q123..m平面，得到最終的滑模，系統在將在達到條件下保持在該平面，使系統得到期望的性能。

❹ 滑模變結構的重要意義：

受到越來越多的重視.該方法通過自行設計所需的滑模面和等效控制律 ,能快速響應輸入的變換 ,而對參數變換和擾動不敏感 ,具有很好的魯棒性 ,且物理製作簡單。其最大優點是滑動模態對加在系統上的干擾和系統的攝動具有完全的自適應性,而且系統狀態一旦進入滑模運動,便快速地收斂到控制目標,為時滯系統、不確定性系統的魯棒性設計提供了一種有效途徑，但其最大的問題是系統控制器的輸出具有抖動。

❺ 求助《機械設計與製造》雜志今年8月份期刊的封面與目錄圖片或是PDF文件，急用！謝謝！ 急 急！

1

基於逆向工程技術的義耳贗復體設計唐斯揚;李彥生;1-2

2

三次均勻有理B樣條曲線插補演算法的研究陳偉華;張鐵;3-5

3

半掛車牽引座鞍體的有限元模態分析陳秀梧;何仁;5-7

4

基於嵌入式WEB多功能家用機器人控制系統的設計孫進華;蔣梁中;8-10

5

基於AutoCADVBA的直線度和圓度誤差評定軟體的設計李軍;李蘇紅;11-12

6

基於曲率的二維彎曲回彈補償計算方法朱寅;陳振教;阮鋒;周馳;廖娟;13-14

7

SLM激光快速成型設備的設計與開發陳光霞;曾曉雁;15-16

8

基於Pro/E的多頭ZA蝸桿的全參數化設計孫劍萍;湯兆平;17-18

9

散亂點雲的拓撲結構重建演算法的研究倪敏敏;何雪明;薛瑩;鄧楊;19-21

10

鼓風機葉輪過盈配合的有限元數值模擬陳啟明;黃文俊;胡四兵;王鵬亮;於躍平;21-23

11

裝載機側置式油箱的有限元分析與改進設計王虎奇;何海釗;盧海燕;24-25

12

圓柱滾子軸承內圈在冷輾擴有限元分析中毛坯形狀及尺寸的確定閆素倩;楊伯原;張洛平;26-27

13

R型變壓器鐵芯裁剪曲線演算法研究歐陽玉平;郭帥;戴樂寅;28-29

14

齒輪的參數化設計與三維建模的方法研究何幸保;高英武;湯楚宙;羅軍;30-32

15

單缸柴油機噴油系統的模擬計算與試驗研究徐振偉;尹必峰;劉勝吉;李菁;張新;程用科;32-34

16

頂驅動力水龍頭有限元分析與結構優化邱亞玲;賀敏;王維;楊德勝;莫麗;35-37

17

打結器試驗台的設計布庫;萬其號;李岩;黃偉;37-39

18

剪刃側隙對飛剪剪切斷面質量影響的有限元分析王勇勤;吳沙;嚴興春;趙才華;40-41

19

基於葉素-動量理論及有限元方法的風力機葉片載荷分析和強度計算趙峰;段巍;42-44

20

基於原型的義肢機構的創新設計周萬春;周銅;王棟;45-46

21

一種小線段的非對稱S曲線速度規劃與前瞻演算法陳光勝;梅雪松;47-49

22

ITER內饋線支承系統的結構設計與分析傅麗瑩;許賢良;宋雲濤;陳永華;50-52

23

高精度超聲波輔助珩齒裝置設計張秀親;王時英;呂明;53-55

24

襯套離散化建模方法在汽車懸架模擬分析中的應用柳楊;55-57

25

基於VC++的STEP-NC程序生成器研究及實現陳偉雄;姚錫凡;58-60

26

神經網路在冷剪機曲軸優化中的應用梁偉;王傑;王玫;60-62

27

噴炬新模型在平面噴塗軌跡優化中的應用研究龔俊;陸保印;曾勇;63-65

28

新技術在滾切剪機設計中的應用楚志兵;董軍;黃慶學;66-68

29

基於NX的復合機床後處理器開發與應用夏愛宏;戈迎喜;69-70

30

微孔砂輪射流沖擊內外冷卻技術在鈦合金磨削中的應用研究陳曉梅;張德明;靖崇龍;許建偉;周久兵;竇智宇;李志春;71-73

31

混沌粒子群演算法在電液伺服閥優化設計中的應用田婷;賀利樂;74-76

32

復雜曲面零件在線檢測系統的開發與應用鄧海祥;諸進才;何超傑;76-78

33

三相分離器設計及其應用蔡金龍;韓永嘉;張鵬宇;鄭志;79-81

34

基於灰色關聯理論的作業車間調度中的應用研究孫華;戴躍洪;81-82

35

一種新型工業電加熱器的開發與應用華同曙;丁建寧;譚克;李錦春;83-84

36

基於鍵合圖的多能域耦合系統自動化建模與模擬王中雙;劉德剛;85-87

37

三元催化器的消聲特性研究張兆合;張浩;88-90

38

渦輪增壓器用電液比例閥電磁鐵的研究張宜華;屈盛官;宋現鋒;李小強;夏偉;91-93

39

空氣主動懸架自適應Fuzzy-PID控制研究陳立付;潘公宇;張慶慶;94-96

40

微矩形溝槽熱管傳熱極限模型和實驗研究練彬;歐元賢;97-99

41

點火線圈骨架導線接觸片彎曲設備研製周潘偉;談士力;周濤;100-102

42

一種新型的多足仿生機器人的機構設計與研究臧紅彬;103-105

43

縱向拼焊板V形自由彎曲及回彈模擬研究齊麥順;105-107

44

基於COSMOSWORKS的固定球閥密封比壓的分析研究郝劉峰;彭龑;秦立林;108-110

45

基於UG平台的離心泵葉片的三維幾何建模及優化王宏偉;余學軍;劉小兵;張惟斌;110-111

46

汽車前軸制坯輥鍛工藝分析與三維數值模擬李如雄;王金鋁;112-114

47

基於模糊綜合評價法的機械製造工藝方案選擇時高偉;王優強;孫文麗;114-115

48

基於ANSYS的軸向磁化磁環位置特性的研究賈東方;汪希平;李文鵬;田豐;錢婧;116-118

49

強化傳熱微溝槽圓管壓扁變形過程研究鄧大祥;118-120

50

端面法磨削玻璃時減振技術研究李晉;程全;武良臣;121-123

51

Ni-P-MoS_2化學復合鍍層的制備及自潤滑性能研究曹劍;123-125

52

基於IMAGEWARE風扇葉反求與快速原型製作王小軍;126-127

53

不同工質溝槽式微熱管傳熱性能實驗研究何中堅;周宏甫;128-130

54

基於組件元的機電產品多領域集成方法研究雷春麗;芮執元;131-133

55

溝槽式微熱管彎曲變形特性研究陳偉彬;133-135

56

異形瓶分件供送變螺距螺桿的三維實體建模李軍霞;史榮;姚雲峰;高靜娜;136-138

57

逆向工程實體模型重建技術研究慈瑞梅;139-141

58

乾式串聯鐵心電抗器振動雜訊控制研究劉旺玉;李靜;張勇;朱江;141-143

59

多功能制孔執行器的研製羅和平;劉春時;李焱;林劍鋒;閆海;張傳思;144-146

60

基於電磁力反饋的浮力測量系統研製任豐蘭;邵家雲;146-147

61

汽輪機低壓缸漏汽的原因分析與研究肖增弘;孟召君;王雷;王中利;148-150

62

風場風速特性的研究張舜德;高文元;王現青;褚金;150-151

63

基於MRDS的工業機器人模擬研究王宏;張東來;李兵;152-154

64

基於OpenGL的噴塗機器人噴槍軌跡優化模擬胡裕淵;趙德安;姬偉;李發忠;155-156

65

XK714G數控銑床經濟切削狀態下零件尺寸精度試驗研究姜志宏;張曉莉;157-158

66

雙足移動型爬壁機器人吸盤力學性能研究毛志偉;楊志斌;周少玲;張華;鄭國雲;159-161

67

移動焊接機器人滑模控制研究王武;趙正印;葛瑜;162-163

68

基於蟻群演算法路徑規劃的收斂性分析劉軍;劉廣瑞;164-165

69

基於冷鐓機理的綠色切削技術的研究朱紅萍;李莉敏;陳沈融;阮和根;166-167

70

開放式機器人解釋器的研究王浩;謝存禧;167-168

71

基於反演的機器人滑模變結構控制研究薛小峰;高陽;田志祥;169-170

72

基於EMC2的並聯運動機床的控制系統設計與模擬李濱城;楊丹;顧金鳳;171-172

73

移動機器人的准滑模控制研究高陽;薛小峰;田志祥;173-175

74

基於單因素實驗的鈦合金砂帶磨削砂帶壽命研究及分析肖貴堅;黃雲;黃智;劉瑞傑;175-177

75

一類新型全解耦三平移並聯機器人機構的構型設計石志新;葉梅燕;178-180

76

基於SolidWorks的巡線機器人機械本體設計及越障運動模擬余曉鑫;田聯房;王孝洪;毛宗源;賈宇輝;180-182

77

基於單片機控制小型開放式數控平台設計葉健敏;高志;胡秀亮;王濤;183-184

78

慢走絲電火花線切割加工精度影響因素的研究馮巧波;周佳駿;185-186

79

超聲內圓磨削系統新型振子的模擬和實驗研究殷振;李華;李艷;謝鷗;187-189

80

面向SolidEdge的參數化標准件圖庫開發方法王小虎;殷國富;徐雷;190-192

81

PEMFC系統數據採集性能研究李宗濤;劉小康;袁偉;潘敏強;193-195

82

高速列車輪軸過盈配合性能分析盧萍;崔大賓;王寧;196-198

83

鋁型材擠壓成形過程金屬流動狀態的數值模擬王堯;周照耀;潘健怡;劉亮;吳苑標;198-200

84

立式加工中心立柱結構動態分析與優選劉江;唐傳軍;張旦旦;201-202

85

貨車保險杠低速碰撞性能模擬張立;錢立軍;吳陽年;203-204

86

基於ANSYS滾動直線導軌副鋼球製造誤差的研究孫俊蘭;姜大志;205-206

87

基於模糊控制的風力發電機組低風速時最大風能追蹤控制模擬研究楊曉紅;葛海濤;207-209

88

U型立體倉庫系統的排隊論模型建立及系統作業參數分析董皓;康會峰;趙春艷;杜亞江;蔣兆遠;210-212

89

伺服曲柄壓力機的剛性連接分析趙婷婷;賈明全;212-213

90

汽車前懸架總成的耐久性模擬研究王成龍;周震華;214-216

91

基於整體應力分析的定模板疲勞強度校核周雄新;歐笛聲;216-217

92

用接觸法模擬盲孔螺栓的聯接作用夏衛明;嵇寬斌;218-220

93

大展弦比機翼結構拓撲優化研究劉洋;王富生;岳珠峰;220-222

94

基於FEM的超聲電機設計研究陳興洲;223-225

95

5BF-3型水果分級機動力學分析周曉蓉;黎培輝;楊堅;225-226

96

飛機柔性夾具的應用與研究吳燦雲;王新鄉;胡國清;唐實;范柄林;萬世明;孫根娣;崔雅文;燕繼明;劉明華;227-229

97

連接板多工位級進模設計賀平;陶麗君;劉占軍;王哲峰;230-231

98

可重構多功能沖壓模具虛擬裝配及工作過程模擬郭玉琴;辛賀義;231-233

99

沖壓模架參數化系統的設計研究辛舟;曹蘭蘭;234-235

100

短間距正反拉伸工藝及模具改進王立志;趙宇;羅錫;邢記星;236-237

101

基於3DSMAX和VIRTOOLS技術的夾具虛擬裝配系統研究范孝良;李玉珍;茅興飛;237-239

102

特殊形狀沖壓連接的模具設計王江濤;申明倩;240-242

103

模具數控加工切削參數優化方案模糊綜合評價龔肖新;芮延年;242-244

104

基於Pro/E的工業用低速齒輪三維模具設計董渠;王傳洋;245-246

105

基於PLM的部隊車輛管理信息系統研發李英林;汪永超;劉勇;余顯芳;金軒;247-249

106

面向協同設計的產品信息模型研究許琦;250-251

107

混流生產車間布局研究王進;樊樹海;252-253

108

基於Solidworks轎車門窗升降機鉚壓平台設計陳華;254-255

109

基於零件族的定製產品自動裝配技術研究史俊友;付玲;孫一鑌;劉軍科;256-258

110

基於AutoMod模擬平台的有色金屬立體倉儲存放系統模擬分析蔣兆遠;康會峰;黃新春;258-260

111

基於影像測量技術的工件主動尋位問題研究王慶霞;李蓓智;261-263

112

太陽能光伏發電二軸跟蹤機構的研究現狀及發展趨勢陳建彬;沈惠平;丁磊;危鳳江;264-266

113

復雜網路在製造業中的應用分析諶炎輝;趙輝煌;陳岳坪;胡義華;267-268

114

北京祥升行:光碟印刷刻錄機使增值服務變盈利項目269

❻ 滑模變結構的特點：

在普通的滑模控制中 ,通常選擇一個線性的滑動超平面 ,使系統到達滑動模態後 ,跟蹤誤差漸進地收斂為零 ,並且收斂的速度可以通過選擇滑模面參數矩陣來調節。但理論上講 ,無論如何狀態跟蹤誤差都不會在有限的時間內收斂為零。Ter minal滑模控制是通過設計一種動態非線性滑模面方程實現的 ,即在保證滑模控制穩定性的基礎上 ,使系統狀態在指定的有限時間內達到對期望狀態的完全跟蹤。

❼ 滑模變結構的優點：

滑模控制的優點是能夠克服系統的不確定性, 對干擾和未建模動態具有很強的魯棒性, 尤其是對非線性系統的控制具有良好的控制效果。由於變結構控制系統演算法簡單 , 響應速度快 , 對外界雜訊干擾和參數攝動具有魯棒性，在機器人控制領域得到了廣泛的應用 。變結構控製作為非線性控制的重要方法近年來得到了廣泛深入的研究 ,其中一個重要的研究分支是抑制切換振顫 ,這方面已取得了不小的進展，提出了等效控制、切換控制與模糊控制的組合模糊調整控制方法,其中等效控制用來配置極點 ,切換控制用來保證不確定外擾存在下的到達過程 ,模糊調整控制則用來提高控制性能並減少振顫.研究了一類非線性系統的模糊滑模變結構控制方法 ,設計了滑模控制器和 PI控制器的組合模糊邏輯控制器,充分發揮了各控制器的優點.提出了基於有限時間機理的快速Terminal滑模控制方法並給出了與普通 Terminal 滑模控制性能的比較.

❽ 什麼是 自適應滑模變結構控制

自70年代非同步電動機矢量變換控制方法提出，至今已獲得了迅猛的發展。這種理論的主要思想是將非同步電動機模擬成直流機，通過坐標變換的方法，分別控制勵磁電流分量與轉矩電流分量，從而獲得與直流電動機一樣良好的動態調速特性。這種控制方法現已較成熟，已經產品化，且產品質量較穩定。因為這種方法採用了坐標變換，所以對控制器的運算速度、處理能力等性能要求較高。近年來，圍繞著矢量變換控制的缺陷，如系統結構復雜、非線性和電機參數變化影響系統性能等等問題，國內、外學者進行了大量的研究。

1985年，德國的Depenbrock教授提出一種新的控制方法，即非同步電動機直接轉矩控制系統。它就是上述研究的結果。它不需要坐標變換，也不需要依賴轉子數學模型，理論上非常誘人。實驗室條件下也已做出性能指標相當高的樣機。只是還有些問題未解決，如低速時轉矩觀測器和轉速波動等，未能產品化。現在市面上自稱實現了轉矩直接控制的系統，大多都是或者採用了將磁鏈定向與直接轉矩控制相結合的方法，低速時採用磁鏈定向矢量變換控制，高速時採用直接轉矩控制。或者同時觀測轉子磁鏈，作為直接轉矩控制系統的校正。一來這種方法平穩切換的時機較難確定，目前德國大學的博士正在研究這個問題；二來如果低速時採用磁鏈定向矢量控制，或採用觀測轉子磁鏈的方法，還是要依賴轉子參數。也就是說只要有轉子磁鏈的成分在裡面，就還是對轉子參數較敏感。無法體現直接轉矩控制的優勢。看來，完全的轉矩直接控制離產品化還有一段距離。

除此之外，基於現代控制理論的滑模變結構控制技術、採用微分幾何理論的非線性解耦控制、模型參考自適應控制等等方法的引入，使系統性能得到了改善。但這些理論仍然建立在對象精確的數學模型基礎上，有的需要大量的感測器、觀察器，因而結構復雜，有的仍無法擺脫非線性和電機參數變化的影響，因而需進一步探討解決上述問題的途徑

❾ 滑模變結構的簡介

滑模變結構控製作為一種特殊的魯棒控制方法，在解決不確定非線性系統的控制問題上顯示出了巨大的生命力。
變結構控制系統的特徵是具有一套反饋控制律和一個決策規則，該決策規則就是所謂的切換函數，將其作為輸入來衡量當前系統的運動狀態，並決定在該瞬間系統所應採取的反饋控制律，結果形成了變結構控制系統。該變結構系統由若干個子系統連接而成，每個子系統有其固定的控制結構且僅在特定的區域內起作用。引進這種變結構特性的優勢之一是系統具有每一個結構有用的特性，並可進一步使系統具有單獨每個結構都沒有的新的特性，這種新的特性即是變結構系統的滑動模態。滑動模態的存在，使得系統在滑動模態下不僅保持對系統結構不確定性、參數不確定性以及外界干擾等不確定性因素的魯棒性，而且可以獲得較為滿意的動態性能。迄今為止，變結構控制理論已經歷了50年的發展歷程，形成了自己的體系，成為自動控制系統中一種一般的設計方法。它適用的控制任務有鎮定與運動跟蹤等。

❿ 滑模控制的優點

滑模控制的優點是能夠克服系統的不確定性, 對干擾和未建模動態具有很強的魯棒性, 尤其是對非線性系統的控制具有良好的控制效果。由於變結構控制系統演算法簡單 , 響應速度快 , 對外界雜訊干擾和參數攝動具有魯棒性，在機器人控制領域得到了廣泛的應用 , 也有學者將滑模變結構方法應用於空間機器人控制。變結構控製作為非線性控制的重要方法近年來得到了廣泛深入的研究 ,其中一個重要的研究分支是抑制切換振顫 ,這方面已取得了不小的進展，提出了等效控制、 切換控制與模糊控制的組合模糊調整控制方法,其中等效控制用來配置極點 ,切換控制用來保證不確定外擾存在下的到達過程 ,模糊調整控制則用來提高控制性能並減少振顫.研究了一類非線性系統的模糊滑模變結構控制方法 ,設計了滑模控制器和 PI控制器的組合模糊邏輯控制器,充分發揮了各控制器的優點.提出了基於有限時間機理的快速 Terminal 滑模控制方法並給出了與普通 Terminal 滑模控制性能的比較.設計了針對參數不確定與外干擾的非奇異 Teminal 滑模控制方法 ,並提出了分等級控制結構以簡化控制器設計.上述這些方法在實際系統中雖然得到了有效應用，但無論是自適應滑模控制還是模糊神經網路控制 ,均增加了系統復雜性與物理實現難度.顯然,尋找具有良好效能並易於實現的控制。