多體動力學pdf

⑴ 多體系統動力學的介紹

多體系統動力學是研究多體系統（一般由若干個柔性和剛性物體相互連接所組成）運動規律的科學。多體系統動力學包括多剛體系統動力學和多柔體系統動力學。雖然經典力學方法原則上可用於建立任意系統的微分方程，但隨著系統內分體數和自由度的增多，以及分體之間約束方式的復雜化，方程的推導過程變得極其繁瑣。為適應現代計算技術的飛速發展，要求將傳統的經典力學方法針對多體系統的特點加以發展和補充，從而形成多體系統動力學的新分支。為建立多體系統動力學的數學模型，已經發展了各種方法，其共同特點是將經典力學原理與現代計算技術結合。這些方法可歸納為兩類，即相對坐標方法和絕對坐標方法。

⑵ 多體動力學系統模擬技術的多體系統的模擬時期

這一時期是多體模擬的成長期，市場主導了多體模擬的內涵。在RecurDyn第一版發布的20世紀90年代末，電腦的容量和速度又達到了一個新境界，新的多體模擬技術要求和挑戰也隨之浮現，由此迎來了「多體模擬系統」的新紀元。
多體系統由「多體動力學」引申而來，一般泛指包括機械構造、結構材料和控制（軟、硬）元件的整體系統。多體系統模擬則是以電腦輔助的方法對多體系統進行數字化模擬的技術。
多體系統模擬所面臨的挑戰大致可分為5類：大型模型的運算、滑動和碰撞接觸、運動中的柔性體、控制-機構集成，以及系統的設計與優化。在21實際的第一個10年中，RecurDyn的研發總部集成了美、德、日、韓研發團隊的技術專長，針對以上5個挑戰提出了解答。 為了達到以模擬驅動設計的目的，RecurDyn針對不同的產業，研發了各種專業建模工具包，包括發動機的各個子系統、工具機、履帶、進紙機構、鏈、帶、滑輪、齒輪、軸承、彈簧等，這些大幅縮短了工程師建立（並修改）數字化模擬系統所需的時間。接著RecurDyn提供了全面的參數化幾何建模和優化功能，幫助工程師以數字方法尋找更優化的設計方案。另外還有ProcessNet二次開發工具包，可以依據產品特性和設計需求，開發出專用的參數化系統和設計優化的開發平台。此時，模擬本身已不再是目的，設計的優化才是多體系統模擬的真正目的。

⑶ 多體系統動力學的發展過程

20世紀60年代，古典的剛體力學、分析力學與計算機相結合的力學分支——多體系統動力學在社會生產實際需要的推動下產生了。其主要任務是：1.建立復雜機械繫統運動學和動力學程式化的數學模型，開發實現這個數學模型的軟體系統，用戶只需輸入描述系統的最基本數據，藉助計算機就能自動進行程式化的處理；2.開發和實現有效的處理數學模型的計算機方法與數值積分方法，自動得到運動學規律和動力學響應；3.實現有效的數據後處理，採用動畫顯示，圖表或其他方式提供數據處理結果。目前多體動力學已形成了比較系統的研究方法。其中主要有工程中常用的以拉格朗日方程為代表的分析力學的方法、以牛頓-歐拉方程為代表的矢量學方法、圖論方法、凱恩方法和變分方法等。

⑷ 多體動力學有什麼可以推薦的書嘛

1. 計算多體系統動力學奠基人 E.J Haug 的 Computer-Aided Kinematics and Dynamics of Mechanical Systems.
有譯本《機械繫統的計算機輔助運動學和動力學》(絕版, 不過應該可以網路到PDF). 這本書提出了多剛體系統建模的笛卡爾絕對坐標方法, 內容很全: 線性代數、數值分析等的基礎知識和編程技巧都有涉及.

2. Parviz E. Nikravesh
(1) Computer-Aided Analysis of Mechanical Systems.
個人感覺這本書是所有多體動力學教材里講解最淺顯易懂的, 不過因為出版的比較早(1988), 書中程序用的是 Fortran, 參考下就好了, 不要跳 Fortran 的坑.
(2) Planar Multibody Dynamics：Formulation，Programing, and Application.
最適合入門的一本, 內容只包含平面多體動力學部分, 但講解深入淺出, 公式和原理都很簡單, 也容易推廣到空間多體動力學的的情況; 書中有幾個機構實例詳細的 Matlab 代碼.

3. A. A Shabana
(1) 如果對多柔體系統動力學感興趣的話, 推薦 Dynamics of Multibody Dynamics.
(2) 也有多剛體動力學的著作 Computational Dynamics.
Shabana 教授是 Absolute Nodal Coordinate Formulation (絕對節點坐標方法) 的提出者, ANCF也是目前多體動力學領域的研究熱點.

4. 大牛 Wittenburg 的 Dynamics of Multibody Dynamics.
是多體動力學領域的第一本教材, 將圖論方法引入到多體動力學中, 奠定了的相對坐標方法的基礎.

5. Garcia de Jalon 的 Kinematic and Dynamic Simulation of Multibody Systems: The Real-Time Challenge.
這本書提出了自然坐標 (或者稱為完全笛卡爾坐標) 方法, 這種方法相較於絕對坐標方法具有質量矩陣為
國內的：
1. 上海交大劉延柱的《多體系統動力學》, 對多體系統動力學的發展史做了歸納, 內

⑸ 多體系統動力學可以解決哪些問題

動力學方面的問題都能解決，

比如：內燃機曲柄連桿機構，工業機器人，等等，可以看看書，

圖示多體系統開環鏈式結構

⑹ 求外國大學數學、物理教材。。。PDF也行。。。謝了。。。

物理：
力學
Kleppner An Introction To Mechanics

熱學
Zemansky Heat and Thermodynamics

電磁學
Purcell Electricity and Magnetism

光學
Jenkins/White Fundamentals of Optics

經典力學
John Taylor Classical Mechanics (本科)
Scheck Mechanics (研究生)

電動力學
Griffiths 電動力學導論(本科)
Franklin Classical Electromagnetism（研究生）

量子力學
Griffiths 量子力學導論（本科）
Sakurai 現代量子力學（研究生）

統計力學
Schroeder Introction to Thermal Physics (本科)
Pathria 統計力學（研究生）

統計場論
Ma Shang-Keng Modern Theory of Critical Phenomena
Stanley Phase Transition and Critical Phenomena

固體物理
Ashcroft/Mermin Solid State Physics

數學物理方法
Boas Mathematical Methods in the Physical Science

廣義相對論
Hartle Gravity
Wald General Relativity

粒子物理
Griffiths Introction to Elementary Particles
數學：
微分幾何：
1、Peter Petersen, Riemannian Geometry：標準的黎曼幾何教材;
2、Riemannian Manifolds: An Introction to Curvature by John M. Lee：最新的黎曼幾何教材;
3、doCarmo, Riemannian Geometry.：標準的黎曼幾何教材;
4、M. Spivak, A Comprehensive Introction to Differential Geometry I—V：全面的微分幾何經典，適合作參考書;
5、Helgason , Differential Geometry,Lie groups,and symmetric spaces：標準的微分幾何教材;
6、Lang, Fundamentals of Differential Geometry：最新的微分幾何教材，很適合作參考書;
7、kobayashi/nomizu, Foundations of Differential Geometry：經典的微分幾何參考書;
8、Boothby,Introction to Differentiable manifolds and Riemannian Geometry：標準的微分幾何入門教材，主要講述微分流形;
9、Riemannian Geometry I.Chavel：經典的黎曼幾何參考書;
10、Dubrovin, Fomenko, Novikov 「Modern geometry-methods and applications」Vol 1—3：經典的現代幾何學參考書。
代數幾何：
1、Harris,Algebraic Geometry: a first course：代數幾何的入門教材;
2、Algebraic Geometry Robin Hartshorne ：經典的代數幾何教材，難度很高;
3、Basic Algebraic Geometry 1&2 2nd ed. I.R.Shafarevich.：非常好的代數幾何入門教材;
4、Principles of Algebraic Geometry by giffiths/harris：全面、經典的代數幾何參考書，偏復代數幾何;
5、Commutative Algebra with a view toward Algebraic Geometry by Eisenbud：高級的代數幾何、交換代數的參考書，最新的交換代數全面參考;
6、The Geometry of Schemes by Eisenbud：很好的研究生代數幾何入門教材;
7、The Red Book of Varieties and Schemes by Mumford：標準的研究生代數幾何入門教材;
8、Algebraic Geometry I : Complex Projective Varieties by David Mumford：復代數幾何的經典。
調和分析 偏微分方程
1、An Introction to Harmonic Analysis,Third Edition Yitzhak Katznelson：調和分析的標准教材，很經典;
2、Evans, Partial differential equations：偏微分方程的經典教材;
3、Aleksei.A.Dezin，Partial differential equations，Springer-Verlag：偏微分方程的參考書;
4、L. Hormander 「Linear Partial Differential Operators, 」 I&II：偏微分方程的經典參考書;
5、A Course in Abstract Harmonic Analysis by Folland：高級的研究生調和分析教材;
6、Abstract Harmonic Analysis by Ross Hewitt：抽象調和分析的經典參考書;
7、Harmonic Analysis by Elias M. Stein：標準的研究生調和分析教材;
8、Elliptic Partial Differential Equations of Second Order by David Gilbarg：偏微分方程的經典參考書;
9、Partial Differential Equations ，by Jeffrey Rauch：標準的研究生偏微分方程教材。
復分析 多復分析導論
1、Functions of One Complex Variable II，J.B.Conway：單復變的經典教材，第二卷較深入;
2、Lectures on Riemann Surfaces O.Forster：黎曼曲面的參考書;
3、Compact riemann surfaces Jost：黎曼曲面的參考書;
4、Compact riemann surfaces Narasimhan：黎曼曲面的參考書;
5、Hormander 」 An introction to Complex Analysis in Several Variables」：多復變的標准入門教材;
6、Riemann surfaces , Lang：黎曼曲面的參考書;
7、Riemann Surfaces by Hershel M. Farkas：標準的研究生黎曼曲面教材;
8、Function Theory of Several Complex Variables by Steven G. Krantz：高級的研究生多復變參考書;
9、Complex Analysis: The Geometric Viewpoint by Steven G. Krantz：高級的研究生復分析參考書。
專業方向選修課：
1、多復分析;2、復幾何;3、幾何分析;4、抽象調和分析;5、代數幾何;6、代數數論;7、微分幾何;8、代數群、李代數與量子群;9、泛函分析與運算元代數;10、數學物理;11、概率理論;12、動力系統與遍歷理論;13、泛代數。
數學基礎：
1、halmos ,native set theory;
2、fraenkel ,abstract set theory;
3、ebbinghaus ,mathematical logic;
4、enderton ,a mathematical introction to logic;
5、landau, foundations of analysis;
6、maclane ,categories for working mathematican。應該在核心課程學習的過程中穿插選修