機器人學導論pdf

1. 機器人學導論的介紹

《機器人學導論》是2006年由機械工業出版社出版的圖書，作者是(美)John J. Craig等，貟超等譯。1本書曾作為美國斯坦福大學機器人學導論的教材，經過兩次修訂。書中還包括大量分級的習題和編程作業，適合教學參考。本書可作為高等院校相關專業的教材或參考書，也可供相關技術人員參考。

2. 笛卡兒機器人

機器人學導論目錄[隱藏]

機器人學導論
內容簡介
作者簡介
目錄

[編輯本段]機器人學導論
作 者： （美）克來格（Craig,J.J） 著，貟超 等譯
出 版 社： 機械工業出版社
出版時間： 2006-6-1
字 數： 版 次： 1
頁 數： 321
紙 張： 膠版紙
I S B N ： 9787111186816
包 裝： 平裝
所屬分類： 圖書 >> 計算機/網路 >> 人工智慧
定價：￥42.00
[編輯本段]內容簡介
本書系統講解機器人學的理論知識，主要內容包括：機器人操作臂的幾何性質，引起操作臂運動的力和力矩，與操作臂機械設計有關的問題和控制方法，機器人編程方法等。本書曾作為美國斯坦福大學機器人學導論的教材，經過兩次修訂。書中還包括大量分級的習題和編程作業，適合教學參考。
本書可作為高等院校相關專業的教材或參考書，也可供相關技術人員參考。
[編輯本段]作者簡介
John J.Craig 斯坦福大學榮譽教授。
[編輯本段]目錄
譯者序
前言
第1章 緒論
1.1 背景
1.2 操作臂的機構與控制
1.3 符號
參考文獻
習題
編程習題
MATLAB習題
第2章 空間描述和變換
2.1 概述
2.2 描述：位置、姿態與坐標系
2.3 映射：從坐標繫到坐標系的變換
2.4 運算元：平移、旋轉和變換
2.5 總結和說明
2.6 變換演算法
2.7 變換方程
2.8 姿態的其他描述方法
2.9 自由矢量的變換
2.10 計算分析
參考文獻
MATLAB習題1
MATLAB習題2
第3章 操作臂運動學
3.1 概述
3.2 連桿描述
3.3 關於邊桿連接的描述
3.4 對連桿附加坐標系的規定
3.5 操作臂運動學
3.6 驅動器空間、關節空間和笛卡兒空間
3.7 舉例：兩種典型機器人的運動學問題
3.8 坐標系的標准命名
3.9 工具的定位
3.10 計算問題
參考文獻
習題
編程習題
MATLAB習題
第4章 操作臂逆運動學
4.1 概述
4.2 可解性
4.3 當n<6時操作臂空間的描述
4.4 代數解法與幾何解法
4.5 通過化簡 多項式的代數解法
4.6 三軸相交的PIEPER解法
4.7 操作臂逆運動學實例
4.8 標准坐標系
4.9 操作臂求解
4.10 重復精度和定位精度
4.11 計算問題
參考文獻
編程練習
第5章 速度和靜力
5.1 概述
5.2 時變位姿的符號表示
5.3 剛體的線速度和角速度
5.4 對角速度的進一步研究
5.5 機器人連桿的運動
5.6 連桿間的速度傳遞
5.7 雅可比
5.8 奇異性
5.9 作用在操作臂上的靜力
5.10 力域中的雅可比
……
第6章 操作臂動力學
第7章 軌跡的生成
第8章 操作臂的機械設計
第9章 操作臂的線性控制
第10章 操作臂的非線性控制
第11章 操作臂的力控制
第12章 機器人編語言及編程系統
第13章 高線編程系統
附錄A 三角恆等式
附錄B 24種角坐標系的矩陣定義
附錄C 逆運動學公式
部分習題答案
索引

3. 機器人領域有哪些必讀的書籍或論文或其他讀物

主要在工業機器人/機械臂領域，寫一些本領域個人認為非常好的偏向總體概述和控制方向的資料，歡迎各位隨時補充。

綜述類：

綜述類書籍的章節和內容設計偏向於教材，范圍廣，深度較淺，內容差別不大，看透1~2本即可。

《機器人學導論》 John J Craig著，貟超 等譯。綜合類入門教材，從最基本的坐標變換講起，內容涉及正/逆運動學、靜力變換、操作臂動力學、軌跡規劃、機械設計、控制等。

《Robotics, vision and control fundamental algorithms in MATLAB》著名的Matlab 機器人工具箱Robotics Toolbox作者Peter Corke編寫的機器人入門教材，書中的實例很多，都使用機器人工具箱編寫，配合Matlab可以隨看隨試。

PS：該工具箱不僅包含工業機器人的內容，還包括移動機器人，視覺等很多相關模塊，並且配有非常詳細互動式Demo。上面提到的《機器人學導論》Matlab編程習題部分就要求使用該工具箱來完成。有感興趣的同學可以到主頁上去下載使用：http://www.petercorke.com/Robotics_Toolbox.html

公開課：
推薦斯坦福大學的機器人學，可以在網易公開課觀看斯坦福大學公開課：機器人學，偏重於講機器的控制，主講人是oussama Khatib教授，機器人領域的大拿，Springer版的機器人手冊他是編者之一。

安全規范：

最近人機協作機器人很火，cobots最重要的一個特性就是安全，了解主要的安全規范也很必要。

《ISO 10218-1 2011 Robots and Robotic devices - Safety requirements for instrial robots - Part1 Robots》

《ISO 10218-1 2011 Robots and Robotic devices - Safety requirements for instrial robots - Part2 Robot Systems and integration》

最新版的通用工業機器人安全規范，對機器人的控制器，機械本體，集成應用，工具，工件等各方面安全要求做了詳細說明。
還有《ISO/TS 15066 Robots and Robotic Devices -Collaborate Robots》

開源項目：

OROCOS，強大的開源工業機器人控制平台，有非常詳細的文檔，同時該項目的參與者基於OROCOS撰寫了大量的高質量論文。網址：The Orocos Project

ROS-Instrial，ROS里專門針對工業機器人的包，提供里一個完整的框架，可以和市面上多款商業機器人通信並進行控制，logo很有意思~ 網址：ROS-Instrial

ROS入門的話，推薦《A Gentle Introction to ROS》 JasonM. O』Kane 著，寫的非常清晰易懂，讀過的ROS教程中寫的最好的。

答案摘自機器人家，可以看看，希望對你有用

4. 機器人學導論的目錄

譯者序
前言
第1章 緒論
1.1 背景
1.2 操作臂的機構與控制
1.3 符號
參考文獻
習題
編程習題
MATLAB習題
第2章 空間描述和變換
2.1 概述
2.2 描述：位置、姿態與坐標系
2.3 映射：從坐標繫到坐標系的變換
2.4 運算元：平移、旋轉和變換
2.5 總結和說明
2.6 變換演算法
2.7 變換方程
2.8 姿態的其他描述方法
2.9 自由矢量的變換
2.10 計算分析
參考文獻
MATLAB習題1
MATLAB習題2
第3章 操作臂運動學
3.1 概述
3.2 連桿描述
3.3 關於邊桿連接的描述
3.4 對連桿附加坐標系的規定
3.5 操作臂運動學
3.6 驅動器空間、關節空間和笛卡兒空間
3.7 舉例：兩種典型機器人的運動學問題
3.8 坐標系的標准命名
3.9 工具的定位
3.10 計算問題
參考文獻
習題
編程習題
MATLAB習題
第4章 操作臂逆運動學
4.1 概述
4.2 可解性
4.3 當n<6時操作臂空間的描述
4.4 代數解法與幾何解法
4.5 通過化簡 多項式的代數解法
4.6 三軸相交的PIEPER解法
4.7 操作臂逆運動學實例
4.8 標准坐標系
4.9 操作臂求解
4.10 重復精度和定位精度
4.11 計算問題
參考文獻
編程練習
第5章 速度和靜力
5.1 概述
5.2 時變位姿的符號表示
5.3 剛體的線速度和角速度
5.4 對角速度的進一步研究
5.5 機器人連桿的運動
5.6 連桿間的速度傳遞
5.7 雅可比
5.8 奇異性
5.9 作用在操作臂上的靜力
5.10 力域中的雅可比
……
第6章 操作臂動力學
第7章 軌跡的生成
第8章 操作臂的機械設計
第9章 操作臂的線性控制
第10章 操作臂的非線性控制
第11章 操作臂的力控制
第12章 機器人編語言及編程系統
第13章 高線編程系統
附錄A 三角恆等式
附錄B 24種角坐標系的矩陣定義
附錄C 逆運動學公式
部分習題答案
索引

5. 求 機器人學導論——分析、系統及應用這本書的TXT 格式，我不管你用什麼手段，轉pdf也好，下載TXT也好

此書已經找到,已經看過是PDF 格式的頁數為308頁,如要轉成TXT格式是沒有可能的,因為,其中有許多數學公式是，無法轉換成TXT的格式的。如果要PDF格式的就通知留下能容下超大文件的郵箱。 要轉成其他WORD格式，也可完成，只是文稿不能編輯，如果需要識別，由於文稿質量關系，估計識別率不會太高。

6. 如何系統地學習機器人

作者：鄭帆
鏈接：http://www.hu.com/question/22390802/answer/21350061
來源：知乎
著作權歸作者所有，轉載請聯系作者獲得授權。

作為在校工科生，只回答問題中關於如何自學機器人方面的問題。

1. 基礎知識入門
教材大同小異，推薦常用的兩本：
克萊格：機器人學導論 (豆瓣)
蔡自新：機器人學 (豆瓣)

配合教材可以看斯坦福大學的公開課：斯坦福大學公開課：機器人學

以上內容，幫助在腦海中建立機器人學的大概圖景和基本概念。當然，不必盡看，實際上認真鑽研一套足矣。通常機器人學基礎討論都基於機械臂，需要弄懂的幾個問題：機械臂的空間描述和坐標變換；機械臂運動學；機械臂逆運動學；機械臂動力學；軌跡規劃；機械臂的控制；其他如機械設計、感測器、圖像處理etc。

基礎內容中，個人認為最重要的必須掌握的幾個概念：
①剛體位姿的坐標描述和變換：機器人模型的基礎，於機器人學的重要性猶如英文字母至於英文；
②D-H坐標變換：機械臂建模的重要方法，以簡潔的數學語言描述由一連串剛體組成的機械臂；
③雅克比矩陣：機械臂運動學的核心，用於關節速度和末端速度的換算；
④拉格朗日動力學：力和速度加速度之間換算的橋梁。

最重要的工具：數學，尤其是線性代數。

2. 基礎動手入門
工科不動手，學過也沒有。如果你覺得上述基礎內容很枯燥（實際上確實很枯燥），不放自己動手增加趣味性。

軟體上，可以使用萬能的matlab。實際上，克萊格的《機器人學導論》里就有大量matlab習題，可以參考。當然這里不得不提Perter Corke編寫的robotics toolbox for matlab :http://petercorke.com/Robotics_Toolbox.html。

安裝這個toolbox之後，你可以在matlab上通過D-H方法建立機器人模型，並避開底層繁瑣的矩陣運算，通過簡單的函數進行一些運動學計算——不過逆運動學求解經常不收斂，畢竟不涉及底層嘛。更多的細節題主可以自己摸索。貼一個自己開始瞎搗騰時弄的模型圖（害羞>.<）：
<img src="https://pic1.mg.com/_b.jpg" data-rawwidth="744" data-rawheight="352" class="origin_image zh-lightbox-thumb" width="744" data-original="https://pic1.mg.com/_r.jpg">
硬體上，個人DIY機器人的話成本是很高的，定位為科教功能的nao機器人（此著名萌貨見下圖，為什麼我要貼這個無關緊要的圖因為它實在是太萌了），一台就賣十幾萬呢。
<img src="https://pic2.mg.com/_b.jpg" data-rawwidth="3264" data-rawheight="2448" class="origin_image zh-lightbox-thumb" width="3264" data-original="https://pic2.mg.com/_r.jpg">
但是學生黨個人DIY相對簡陋的機械臂也是可行的。買幾個幾十塊錢的電機，精度雖低，能轉起來就行。買幾塊控制板。如果你電路夠牛逼，也可以自行設計電路畫電路圖送加工然後自行焊接，但總還是買現成的板子方便嘛。對於初級選手，控制板可以選擇學生黨最常用的單片機，這里我推薦自己搗騰過的開源項目arino：Arino - HomePage
<img src="https://pic4.mg.com/_b.jpg" data-rawwidth="926" data-rawheight="400" class="origin_image zh-lightbox-thumb" width="926" data-original="https://pic4.mg.com/_r.jpg">（圖片來自arino官網首頁）（圖片來自arino官網首頁）

arino的好處是，編程語法簡單，只要能理解基礎的C語言即可，幾乎零入門；編輯器自帶很多sample可以參考；編程模板通用性強，很多時候編程只需要在模板上改動設計實現功能的語句即可；作為開源項目，google一下就可找到很多國外強人做的狂拽酷炫的DIY項目，比如：DIY Robotic Hand Controlled by a Glove and Arino 很多DIY的人願意將程序公開，可以拿來參考；還有就是，價格不貴。

不管買電機還是控制板，可以求助萬能的淘寶。一個簡單的機械臂搭起來，幾百塊錢夠了。

貼一張我使用arino板子和簡單電機瞎倒騰的機械臂：
<img src="https://pic3.mg.com/_b.jpg" data-rawwidth="2000" data-rawheight="3552" class="origin_image zh-lightbox-thumb" width="2000" data-original="https://pic3.mg.com/_r.jpg">用它在紙上畫線，因為精度低，所以直線抖成那副挫樣（害羞&gt;.&lt;）。用它在紙上畫線，因為精度低，所以直線抖成那副挫樣（害羞>.<）。

3. 進階
進階就沒法在知乎里講了。首先方向太多，在學習完基礎知識以後，你要做什麼（工業機械手臂，運動型仿人機器人，etc），你要做哪一塊（機械設計，電路，圖像處理，控制演算法，步態規劃etc）。再者，成本太高，你懂的。最後，進階的機器人DIY沒有必要，財力成本高是一回事，更甚的是時間精力成本高。如果不以機器人為專業，那麼到1、2階段，自己玩玩即可。如果有志於從事機器人相關研究或工作，那麼在大學里參與相關研究項目即可。

7. 機器人學導論哪個版本好

肯定是電子工業出版社的更實用啊。機器人運動分析，控制系統的研究，學會之後如何讓機器人運用到生產中去，這樣才能給企業創造價值，自然你這種人才就是企業所需要的了。而且這本更形象點，好理解的。

8. 《人工智慧機器人學導論第二版》pdf下載在線閱讀全文，求百度網盤雲資源

《人工智慧機器人學導論第二版》網路網盤pdf最新全集下載:
鏈接：https://pan..com/s/1EJMFYJcQozFYjHzNtmeG5Q

9. 機器人領域有哪些必讀的書籍或論文或其他讀物

機器人領域必讀的書籍還是不是那麼多的，我只能說說自2007年以來，我看過的一部分機器人書籍或者paper，只能局限在機器人操作與抓取領域，並且偏學術領域。
按照時間先後順序：
（1）《機器人技術基礎》， 熊有倫 主編；
推薦指數： ***
特點：短小精悍
使用方法：配合使用Craig的《機器人學》， Paul的《機器人操作手：數學、編程與控制》，蔡自興的《機器人學》。這些書都有些歷史了，簡單的看一下，可以了解那個年代機器人的知識是怎麼回事。
（2） Jorge Angeles的《Fundamentals of robotic mechanical systems》，這個有對應的中文版，東北大學翻譯的，如果沒有記錯。
推薦指數：***
特點：推理詳實
使用方法：配合使用黃真的《高等空間機構學》，Selig的《Geometric Fundamentals of Robotics》。
（3）Matt Mason的《Mechanics of Robotic Manipulation》
推薦指數：****
特點：大巧不工
使用方法：配合使用Matt Mason早期paper以及他和Salisbury合作的《Robot hands and the mechanics of manipulation》，以及Mark Cutkosky的博士論文《Robotic grasping and fine manipulation》
（4）Richard M. Murray等人的《A Mathematical Introction to
Robotic Manipulation》(http://www.cds.caltech.e/~murray/books/MLS/pdf/mls94-complete.pdf)，這本書前後看了不少於10遍。初看比較晦澀難懂，語言不是很流暢的感覺，特別是中文版本。
推薦指數：*****
特點：優美
使用方法：此書是整個80年代，90年代早期機器人操作與抓取領域集大成之作。數學優美，論證嚴謹。反復閱讀此書及書中的所有參考文獻，這本書的參考文獻很大一部分是作者的paper，其他的文獻也基本是各個領域的經典之作，參考文獻一共就100多個。我當時著重補習了基本的動力學《Analytical Dynamics of Discrete Systems》。