工業機器人程序調用命令

㈠ 工業機器人的碼垛編程方法

工業機器人的碼垛編程：

1）什麼是碼垛？

有規律的移動機器人進行抓取及放置

2）如何簡便碼垛程序

設置好工件坐標系，工具，對第一個碼垛放置點進行示教，xyz方向的間距和個數可設

3）如何創建碼垛編程

用示教器編寫程序，程序如下：

1：J PR[1] 100% FINE ；移動至待命位置 P1

2：LBL[1] ；標簽 1

3：J PR[2] 100% FINE ；移動至待命位置 P2

4：WAIT RI[12]=ON ；等待抓料位有料

5：L PR[3] 100mm/sec FINE ;移動至抓料位 P3

6：WAIT 1.00(sec) ；等待 1S

7：RO[11]=ON ；抓手閉合閥 ON

8：WAIT RI[11]=ON ；等待抓手閉合開關 ON

9：RO[11]=OFF ；抓手閉合閥 OFF

10：PALLETIZING-B_1

11：J PAL_1[A_1] 80% FINE ；移動至趨近點

12：L PAL_1[BTM] 100mm/sec FINE ;移動至堆疊點

13：RO[10]=ON ；抓手張開閥 ON

14：WAIT RI[10]=ON ；等待抓手張開開關 ON

15：RO[10]=OFF ；抓手張開閥 OFF

16：L PAL_1[R_1] 100mm/sec FINE ;移動至回退點

17：PALLETIZING-END_1

18：JUMP LBL[1] ；跳轉至標簽 1

4） 注意事項

（1） 要提高碼垛的動作精度，需要正確進行 TCP 的設定。

（2） 碼垛寄存器，應避免同時使用相同編號的其他碼垛。

（3） 碼垛功能，在三個指令也即碼垛指令、碼垛動作指令、碼垛結束指令 存在於一個程序而發揮作用。即使只將一個指令復制到子程序中進行示教，該功能也不會正常工作，應注意。（4） 碼垛編號，在示教完碼垛的數據後，隨同碼垛指令、碼垛動作指令、 碼垛結束指令一起被自動寫入。不需要在意是否在別的程序中重復使 用著碼垛編號（每個程序都具有該碼垛編號的數據）。

（5） 在碼垛動作指令中，不可在動作類型中設定「C」（圓弧運動）

㈡ ABB機器人急停過後調用程序

10-19 07:30
關注
中斷程序，無論是在PLC還是在機器人程序中都用得非常的多，那機器人程序中的中斷和PLC中的中斷有什麼區別嗎？編程方法是不是一樣的呢？讓我們一起來看看怎麼理解吧！
中斷：在RAPID程序執行過程中，如果發生需要緊急處理的情況，這就要求工業機器人中斷當前的執行，程序指針PP馬上跳轉到專門的程序中對緊急的情況進行相應的處理，結束後程序指針PP返回原來被中斷的地方，繼續往下執行程序。專門用來處理緊急情況的程序就叫作中斷程序（TRAP）。如圖1-1

圖1-1中，機器人在執行主程序（main）中，發生需要緊急處理的情況時，我們需要中斷當前的程序，立刻執行中斷程序中的代碼，執行完之後立刻又返回到剛剛未執行完的程序段。好，我們以程序來理解這段話的含義。

當程序執行到第二行（②），此時中斷剛好觸發，那程序指針將執行中斷程序中的程序段（reg1 ：= reg1 + 1）,執行完後程序指針將返回到②的位置繼續往下執行。
理解了這個程序之後，我們中斷程序基本上完成了三分之二，接下來我們看看中斷程序的編程吧。
中斷程序創建方法：





接下了我們看整個程序結構：

整個程序，按一下di0按鈕，中斷程序執行一次。大家也抓緊時間去驗證一下吧。

㈢ 機器人編程的控製程序執行指令

ABORT指令：執行此指令後緊急停止(急停)。
DO指令：執行單步指令。
EXECUTE指令：此指令執行用戶指定的程序n次，n可以從–32 768到 32 767，當n被省略時，程序執行一次。
NEXT指令：此命令控製程序在單步方式下執行。
PROCEED指令：此指令實現在某一步暫停、急停或運行錯誤後，自下一步起繼續執行程序。
RETRY指令：指令的功能是在某一步出現運行錯誤後，仍自那一步重新運行程序。
SPEED指令：指令的功能是指定程序控制下機器人的運動速度，其值從0.01到327.67，一般正常速度為100。

㈣ 工業機器人APP延遲指令

DELAY。
指令用來延時工業機器人的運動，最小延時時間為2，單位[ms]。程序首先執行MOVE指令，控制工業機器人ROBOT從當前點移動到目標點P2，等到工業機器人移動到P2點後開始執行DELAY指令，2ms後列印輸出「ROBOTISSTOPPED」。
SLEEP指令的作用是延時程序（任務）的執行，最短延時時間為1，單位[ms]。Move指令開始執行的同時，SLEEP指令開始執行，我們假設MOVE指令執行完（工業機器人運動到P2點）的時間要200ms，那麼，MOVE指令執行了100ms後，D_OUT[25]就會輸出為ON，此時工業機器人還未到P2點。然後等到工業機器人運動到P2點後，整個程序執行完畢。

㈤ 機器人編程的程序指令是什麼

摘要 運動指令

㈥ 工業機器人編程過程中,想停頓0.5秒,該使用什麼指令

看你用的什麼機器人？不同的機器人可能不一樣。像ABB就是WaitTime指令。其他機器人大概也是這種wait或者sleep字眼的指令。

㈦ 工業機器人常用的編程指令有哪些

你好，工業機器人走進我們的生活，正處於風口浪尖的時代，你是否對工業機器人常用的編程不是很清楚呢？現在由深圳慧聞智造技術有限公司為你解答吧！

工業機器人運動編程：

1、認識ABB工業機器人，示教器操作環境設置，示教器可編程按鍵的使用；

2、手動操縱機器人，機器人I/O通訊介面，ABB標准I/O板及配置；

3、程序數據建立與儲存，工具數據、工件坐標、有效載荷等數據的設定；

4、建立PAPID程序及指令，建立程序模塊，建立例行程序；

5、工業機器人控制櫃，機器人本體，機器人本體與控制櫃連接；

工業機器人運動指令：

當工業機器人在示教齊聚，不設定運動類型和運動速度，則自動使用上一次的設定值，位置數據記錄的是工業機器人當前的位置信息，記錄運動指令的同時，記錄位置信息。運動指定了在執行時示教點之間的運動軌跡。工業機器人一般有三種運動軌跡：關節運動、直線運動、圓弧運動。

當工業機器人不需要以制定路徑到示教環境時，採用關節運動指令，關節運動類型的指令為MOVJ。當工業機器人通過直線路徑運動到當前示教點時，採用直線運動類型。指令為MOVL，結束點時當前指令的示教點。當工業機器人需要以圓弧路徑運動到當前示教點時，採用圓弧運動軌跡。

機器人的開發語言：

一般為C、C++、C++ Builder、VB、VC等語言，主要取決於執行機構（伺服系統）的開發語言；而機器人編程分為示教、動作級機器人編程語言、任務級編程語言三個級別；機器人編程語言分為專用操作語言（如VAL語言、AL語言、SLIM語言等）、應用已有計算機語言的機器人程序庫（如Pascal語言、JARS語言、AR-BASIC語言等）、應用新型通用語言的機器人程序庫（如RAPID語言、AML語言KAREL語言等）三種類型。目前主要應用的是SLIM語言。

以上是為你簡單的說明工業機器人運動編程、運動指令、開發語言，希望能幫到你，更多資訊請網路深圳慧聞智造技術有限公司，可為您編程的工業機器人定製零件，實現從構想到現實。

㈧ 工業機器人在線示教怎麼自動重復指定命令

工業機器人在線示教自動重復指定命令：ABB機器人FOR指令和WHILE指令

二、FOR指令

1、FOR指令結構定義

2、FOR舉例說明

3、FOR指令要點

4、FOR指令變數i的舉例說明

㈨ 工業機器人INC和DEC指令的功能是什麼

工業機器人邏輯運算指令

INC（遞增）和DEC（遞減）指令

INC 加1指令 DEC 減1 比如說定時器設定值就要用INC 加1 指令或 DEC 減1指令來改變寄存器的常數。