Ⅰ 安川魚鱗焊指令
摘要 4、移動命令
Ⅱ 安川機器人jump命令怎麼用，還需要什麼登錄什麼的，謝謝
在你要跳轉到的行數前寫一個標記就可以了，然後JUMP到這個標記
Ⅲ 安川機器人shckrst是什麼命令
P000存儲的是位置坐標數據，X,Y,Z,RX,RY,RZ;建立用戶坐標系，手冊上有專門的說明，~~後發給你
Ⅳ 安川機器人帶p的移動指令是怎麼設點位的看下圖，剛接觸求指教
移動指令主要有MOVJ（關節移動），MOVL（直線移動），MOVC（圓弧移動）等。其功能是控制機器人以移動命令規定的方式和速度運行到命令指定的位置。
Ⅳ 安川機器人movs命令怎麼用
MOVJ 功能
再生運轉時，移動至所教點之路徑為關節路徑
(VJ=0.01至100%，PL=0或4CONT)。
範例
MOVJ VJ=50.00 PL=2
關節路徑移動，速度50.00%精度等級2。
MOVL 功能
再生運轉時，移動至所教點之路徑為直線路徑(V=0.1至
1500.0mm/s或V=0.6至9000.0cm/min PL=0至4CONT)
範例
MOVL V=120 PL=3
直線路徑移動，速度120.0mm/s位置精度等級3。
MOVC 功能
再生運轉時，移動至所教點之路徑為圓弧路徑(V=0.1至
1500.0mm/s或V=0.6至9000.0cm/min PL=0至4CONT)
範例
MOVC V=120 MOVC V=120 MOVC V=120
此圓弧路徑移動，速度120mm/s
MOVS 功能
再生運轉時，移動至所教點之路徑為曲線路徑。
此指令較少使用因其間曲線=不規則線所以較難教導程序
範例
MOVS V=150
以曲線路徑移動，速度150mm/s
運動指令-2
IMOV 功能
以直線路徑移動以特定的增量去作動。
範例
IMOV P012 V=120
以直線路徑增量移動參考P變數所設值速度為120mm/s
REFP 功能
再生運轉時走編織路徑之參考點。
範例
REFP 1
SPEED 功能
速度值之設定
範例
SPEED VJ=50 V=1250
二、輸出輸入信號指令
DOUT 功能
一般使用外部RELAY ON或OFF，1=ON , 0=OFF
範例
DOUT OT#(12)=ON
使外部RELAY 12 ON
DIN 功能
將外部輸入信號讀入
範例
DIN B16 IN#(16)
IN#16 ON ，則B16=1，IN#OFF則B16=0
PULSE 功能
使外部RELAY ON一段時間，時間一到自動OFF T=0.1
至3秒，假使時間未設定，則自動設0.3秒
範例
PULSE OT#(10) T=60
使外部RELAY 10 ON 0.6秒後自動
WAIT 功能
等待一輸入信號或與設定相符
範例
WAIT IN#(12)=ON T=10
等待IN#(12)=ON才能在執行下去，*多等10秒
POSOUT 功能
當運動路徑，進入預先設定范圍內，自動使一相對應之OUTPUT
ON當運動路徑，離開此范圍則OUTPUT OFF，可設八組。
範例
POSOUT PM#(1)
**組POSOUT
NWAIT 功能
不等待此行運動路徑執行後立即明向下執行程序
範例
MOVL V=100 NWAIT
運動路徑一移動就執行下一行程
三、控制類指令
JUMP 功能
跳至預設之「米」行或程式，執行指令。
範例
JUMP JOB :HARA IF IN#(24)=ON
如果IN#(24)=ON則跳至執行HARA程式
功能
JUMP 指令程式的標號
範例
*123
標號 123
CALL 功能
呼叫設定之副程式
範例
CALL JOB :GG IF IN#(12)=ON
如果IN#(12)=ON則執行副程式GG
RET 功能
回至上一層程式
範例
RET IF IN#(20)=ON
如果IN#(20)=ON則回至上一層次程式
END 功能
程序結束指令
範例
END
NOP 功能
程序開頭指令
範例
NOP
TIME 功能
暫停時間(T=0.01至655.35sec)
範例
T=12.50
暫停12.5秒後執行下一指令
CWAIT 功能
等待NWAIT指令，那一行指令執行完畢才繼續執行下一行指令
範例
CWAIT
IF 功能
判別指令
範例
JUMP*12 IF IN#(24)=OFF
如果IN#(24)=OFF就跳至標號*12行
UNTIL 功能
此行運動指令一直移動，直到一輸入訊號才停止
範例
MOVL V=144 UNTIL IN#(6)=ON
直線路徑持續移動，速度144mm/s直到IN#(6)=ON時才停止
PAUSE 功能
暫停
範例
PAUSE IF IN#(9)=OFF
假如IN#(9)=OFF系統暫停
STOP 功能
停止且機器人伺服馬達電源切掉
範例
STOP IF IN#(10)=OFF
如果IN#(10)=OFF系統暫停且ROBOT伺服馬達電源切除
四、平移指令
SFTON 功能
平移開始指令，RF:機器人坐標TF:工具坐標UF#:使用者坐標
範例
SFTON P12
平移開始，平移量為P變數P12所設之值
SFTOF 功能
平移結束
範例
SFTOF
五、運算指令
ADD 功能
運算指令加，將二數相加，而將值存於**數
範例
ADD 112 113
將112加113所得之值存於112
SUB 功能
運算指令減，將二數相減，而將值存於**數
範例
SUB 112 113
將112減113所得之值存於112
MUL 功能
運算指令乘，將二數相乘，而將值存於**數
範例
MUL 112 113
將112乘113所得之值存於112
DIV 功能
運算指令除，將二數相除，而將值存於**數
範例
DIV 112 113
將112除113所得之值存於112
INC 功能
每執行一次加一
範例
INC I43
將每次加一完的總合所得值存於I43
DEC 功能
每執行一次減一
範例
DEC I43
將每次減一完的總合所得值存於I43
AND 功能
羅輯指令，將二數AND後將結果存於**數
範例
AND B11 B13
將B11與B13 AND後結果存於B11
OR 功能
羅輯指令，將二數OR後將結果存於**數
範例
OR B11 B13
將B11與B13 OR後結果存於B11
NOT 功能
羅輯指令，將二數NOT後將結果存於**數
範例
NOT B11 B13
將B11與B13 NOT後結果存於B11
XOR 功能
羅輯指令，將二數XOR後將結果存於**數
範例
XOR B11 B13
將B11與B13 XOR後結果存於B11
SET 功能
令**數之值等於第二數之值
範例
SET I12 I20
將I20之值存於I12
SETE 功能
令P變數軸之值等於第二數之值
範例
SETE P001(2) D01
將D01值存於P001之Y值
GETE 功能
令**數之值等於P變數軸之值
範例
GETE D06 P012(4)
將P012 Tx之值存於D06
CNVRT 功能
將位置坐標PULSE TYPE變成XYZ TYPE
範例
CNVRT P000 P001
將P001之位置坐標PULSE TYPE變成XYZ TYPE而存於P000
CLEAR 功能
清除指令，可接BIDR等變數
範例
1.CLEAR B00 2.CLEARB00 ALL
1.清除B00之值使為 0 2.清除所有B變數使其值為 0
SIN 功能
將第二數SIN後值存回**數
(只能用於常數及R變數)
範例
SIN R00 R01 (R00=SIN R01)
COS 功能
將第二數COS後值存回**數
(只能用於常數及R變數)
範例
COS R00 R01 (R00=COS R01)
ATAN 功能
將第二數TAN後值存回**數
(只能用於常數及R變數)
範例
TAN R00 R01 (R00=TAN R01)
SQRT 功能
將第二數開平方後值存回**數
(只能用於常數及R變數)
範例
SQRT R00 R01 (R00=R01開平方)
六、焊接工作指令
ARCON 功能
起弧指令
範例
ARCON AC=230 AVP=90 T=1.00 V=160
ARCOF 功能
收弧指令
範例
ARCOF AEF#(1)
ARCCUR 功能
**值電流值指令
範例
ARCCUR AC=200
ARCVOL 功能
**值電壓值指令
範例
ARCVOL AVP=100
AWELD 功能
電流值指令(-14.1V至+14.1V)
範例
AWELD 12
VWELD 功能
電壓值指令(-14.1V至+14.1V)
範例
VWELD 2.5
WVON 功能
擺弧開始
範例
WVON WEV#(12)
WVOF 功能
擺弧結束
Ⅵ 安川怎樣附加sync命令
此命令 通常與移動指令的附加項目NWAIT標簽對等進行使用。 GETARG 通過此命令，用戶可以調用指令以及宏指令的自變數接收指 令
Ⅶ 安川機器人怎樣編程
先創建程序名，然後執行程序，將機器人移動到你想要的位置後，選擇插補方式，然後按回車建，就行了。
Ⅷ 安川機器人移動噴塗模擬問題
這是安川機械人程式編碼，我用來5年，沒什麼意思，大概給你說一下：
SYEND CV#(1) 程式名
'
SYSTART CV#(1) STP=10 噴塗起點位置（自動生成的，把噴槍移到你想要的點就出現了）
SPYON （命令開始）
SYMOVL C0001 V=1200.0 CV#(1) CTP=0.000
SYMOVL C0002 V=1200.0 CV#(1) CTP=0.000
SYMOVL C0003 V=1200.0 CV#(1) CTP=0.000 （3個點位，V=1200表示移動速度，這個可以更改的，最高2000（標准最高1800）
SPYOFF （命令完成）
希望有幫助，既然有安川機械人就有人會啊，叫他們叫你編程，這些都是命令，記住就可以了，沒事多看看現在你們生產的運用的程式。研究研究
希望對你有幫助。覺得有用給分哦！！！！
Ⅸ 在網上看的的安川機器人資料當中PULSE命令，如下圖例2提到給20、21埠0.3秒的脈沖輸出，0.3秒是怎麼來的
這是動作信號輸出的周期時間，如果不指定T等於多少，那就默認是0.3秒。（該圖的上半頁上有基本語法說明啊，請仔細看）
Ⅹ 安川機器人模擬軟體怎麼插入密鑰
步驟如下：
1、輸入以下命令：slmgripkXXX(XXX你的密鑰），按回車鍵後將彈出「成功的安裝了產品密鑰」的提示窗口；
2、繼續輸入以下命令：slmgrato，按回車鍵後將彈出「成功的激活了產品」的提示窗口；
3、最後輸入以下命令：slmgrxpr，按回車鍵後，將彈出窗口，提示「批量激活的過期時間」。