① jr指令中的r編碼是指
R類型的指令。jr指令中的r編碼是指R類型的指令。jal進行函數調用，函數完成後要返回到指令之前進行的位置。
② MIPS中j，jr，jal這三個跳轉指令有什麼區別
1、j是最簡單的跳轉。
2、jr和jal與程序調用函數有關。程序調用函數，當函數調用結束後需要重新繼續執行原來的程序，所以在調用函數之前，必須先存儲函數返回起始點地址。
3、jal是跳轉到某個地址同時把返回調用點的地址存儲在$ra中。
③ cnc加工中心編程G30.G31.G50，各自的用法
數銑及加工中心編程指令復習非模態G代碼00組的指令有每個指令的詳細講解G04暫停指令格式G04X(P,U)詳解G04指令有效後機床進給暫停主軸繼續運轉暫停的時間由XPU後的數值控制XU單位是秒P的單位是毫秒1s=1000msG04的程序段中不能有其他命令G04X1.0暫停一秒G04P1000暫停一秒G04U1.0暫停一秒（數車專用）G09准確停止格式G09詳解G09是一個不經常使用的指令它的功能是用來檢查切削刀具是否已精確定位使刀具在接近終點時減速進給G10可編程數據輸入格式無具體格式詳解G10這個命令本身沒有任何作用要完成相應的工作還需其他的輔助輸入而且不同的控制器其指令格式有細微差別對於FANUC控制器來說坐標模式選擇絕對（G90）和增量（G91）編程方式對所有偏置量的輸入有很大影響G90或G91可在程序中的任何位置設置也可以互相修改只要程序段再調用G10數據設置命令之前進行指定即可可在程序中設置的有效偏置量工件偏置量。。。。。G54~G59刀具長度偏置量。。。。G43或G44（取消是G49）切削半徑偏置量。。。。G41或G42（取消時G40）工件偏置量格式G10L2PXYZ加工中心G10L2PXZ車削中心字L2是固定的命令編輯偏置組號P地址可在1~6中取值P1=G54P2=G55P3=G56P4=G57P5=G58P6=G59例如G90G10L2P1X-450.0Y-375.0Z0.0該語句將會輸入X-450.0Y-375.0Z0.0到G54工件坐標偏置寄存器G11可編程數據輸入取消機械原點指令G27G28G29G30G27機床原點返回位置檢查G28第一機床原點返回指令G28有兩種形式絕對形式和增量形式G90G28X14.0Y2.0Z0.0刀具運動到點X14.0Y2.0Z0.0然後再返回機床原點G29從機械原點的回退指令和G28相反也要通過中間點並有兩種形式G30第二機床原定回退指令G31跳過指令主要和數控機床上的探測器一起使用跳轉功能G31是跳轉指令，通常只用於測量功能，需要外部輸入信號，輸入信號的地址是X4.7（信號名SKIP）。G31執行過程中如果沒有SKIP信號輸入則和G01完全一樣，如果在執行過程中SKIP信號置「1」，則在SKIP信號置「1」的位置清除剩餘的運動量，直接執行下一個程序段。在SKIP信號置「1」時，4個進給軸的坐標值被存儲在#5061~5064這4個系統變數中，供測量宏程序計算使用。你所說的主軸扭矩跳躍大概是指執行小孔深孔鑽循環（G83）時的過載扭矩檢測退回功能。使用這個功能同樣需要輸入信號，和G31用的是同一個信號。要求刀具本身有過載檢測功能，在檢測到過載時輸出一個信號到機床的X4.7（SKIP）。執行過程大致是這樣的：當執行G83過程中（Z軸位置在R和Z之間）如果刀具發出過載信號使SKIP置「1」，則進給停止，刀具退回R點。改變轉速和進給速度後再繼續執行循環。主軸轉速和進給速度改變的百分比分別在5164和5166號參數設置。G37自動刀具長度測量位置補償G45G46G47G48G45在編程方向上增加一倍編程量格式G91G00G45XYH或G91G00G45XYDG46在編程方向上減少一倍編程量G47在編程方向上增加二倍編程量G48在編程方向上減少二倍編程量G50取消比例編程G51比例縮放有效格式G51XYZP以給定點XYZ為縮放中心將圖形放大到原始圖形的P倍若省略XYZ則以程序原點為縮放中心G52局部坐標系設定格式G52XYZXYZ用於制定局部坐標系的原點在工件坐標系中的位置G52X0.0Y0.0Z0.0用於取消局部坐標系G53選擇機床坐標系G60單方向定位詳解G60隻是定位而不是切削它代替的是G00快速移動指令在絕對模式或增量模式下都可使用與G00的用法相同如果使用鏡像指令則不必改變定位方向它的定位方向和超出距離由系統參數指定）G65宏程序調用指令詳解G65在A類宏指令中的應用格式G65HmP#iQ#jR#km——宏程序的功能#i——運算結果存放出的變數名#j——被操作的第一個變數#k——被操作的第二個變數在B類宏指令中的應用格式G65PLP被調用的宏程序代號L宏程序重復運行的次數為一時可省略G92設定工件坐標系指令格式G92XYZ詳解執行該命令時刀具並不運動只是當前刀位點被設置為工件坐標系下的XYZ的設定值01組運動指令有G00G01G02G03G00快速點定位格式G00XYZG01直線插補指令格式G01XYZFG02/G03順/逆時針圓弧擦補格式G02IJG17XYFG03R__________________________________________________G02IJG18XYFG03R______________________________________________________-G02IJG19XYFG03R_______________________________________________________02組平面選擇指令G17選擇XY平面G18選擇ZX平面G19選擇YZ平面XYZ終點坐標IJK圓心坐標相對於起點在XYZ軸向的增量值R圓弧半徑F進給率03組尺寸模式G90絕對坐標編程G91相對坐標編程04組存儲行程G22存儲行程限制激活格式G22XYZIJK詳解XYZ限制區域的起始點IJK限制區域的終止點X-I>2mmY-J>2mmZ-K>2mmG23存儲行程限製取消06組輸入單元G20英制數據輸入G21公制數據輸入07組刀具半徑偏置G40刀具半徑偏取消G41刀具半徑左補償格式G41DG42刀具半徑右補償格式G42D08組刀具長度偏置G43刀具長度正偏置格式G43HG44刀具長度負偏置格式G44HG49刀具長度偏置取消09組循環固定循環代碼孔加工行程（-Z）孔底動作返回行程（+Z）用途G73斷續進給快速進給高速深孔往復排屑鑽孔G74切削進給主軸正轉切削進給攻左旋螺紋G76切削進給主軸准停刀具位移快速進給精鏜G80——————————————取消指令G81切削進給快速進給鑽孔G82切削進給暫停快速進給鑽孔G83斷續進給快速進給深孔排屑鑽G84切削進給主軸反轉切削進給攻右旋螺紋G85切削進給切削進給鏜削G86切削進給主軸停轉切削進給鏜削G87切削進給刀具移位主軸啟動快速進給背鏜G88切削進給暫停；主軸停轉手動操作後快速返回鏜削G89切削進給暫停切削進給鏜削固定循環的代碼組成G90/G91G98(返回初始點)/G99(返回R點)G73~G89使用前一定要在前一程序段中加M03/M04指令使主軸啟動固定循環指令的格式是GXYZRQPFKG是指G73~G89XY是指孔在XY平面內的坐標位置（增量或絕對值）Z是指孔底坐標值在增量方式時是R點到孔底的距離在絕對值方式時是孔底的Z坐標值R在增量方式時是初始點到R點的距離而在絕對值方式時是R點的Z坐標值Q在G73G83中是每次進刀深度在G76G87中指定刀具的讓刀量P暫停時間單位1msF進給量K固定循環的重復次數他們都是模態指令固定循環中的參數（zrqpf）也是模態的鑽孔包括鉸孔攻絲和單點鏜孔編程時需考慮鑽頭的直徑和鋒角及螺旋槽的數量10組返回模式G98固定循環返回初始點G99固定循環返回R點12組坐標系G54G55G56G57G58G5914組宏指令模式G66模態調用G67模態調用取消16組坐標旋轉G68坐標旋轉激活格式G68XYR詳解XY旋轉中心如果省略則以程序原點為中心R為旋轉角度順時針為+值逆時針為-值G69坐標旋轉取消18組極坐標輸入G15極坐標指令取消G16極坐標指令激活24組主軸速度波動G25主軸速度波動檢測功能無效G26主軸速度波動檢測功能有效格式G26PQRP以毫秒記的開始檢查時間Q允許誤差的百分比R主軸速度跳動的百分比M代碼程序控制組M00無條件強制性停止包括停止所有軸的運動主軸的旋轉冷卻液功能程序的進一步執行執行M00時控制器不會重啟所有當前有效地重要數據（進給率坐標設置主軸速度等）都被保存M00會取消主軸旋轉和冷卻液功能M01可選擇程序停止當按下操作面板上的選擇停止開關時M01同M00功能相同不按下時M01無效M02程序結束M02將終止程序但不會回到程序的開頭M30程序結束M30將終止程序並同時回到程序的開頭執行M02和M30時便取消所有軸的運動主軸旋轉冷卻液功能並且將系統重新設置到預設狀態M02執行時將停留在末尾並准備開始下一循環主軸控制組M03主軸順時針旋轉（CW）M04主軸逆時針旋轉（CCW）M05主軸停止M19主軸定位換刀M06冷卻液M07開M08開（標准）M09關附件螺紋加工M23螺紋漸退出開M24關齒輪速比范圍M41M42M43M44進給率倍率M48M49子程序M98調子程序M99子程序結束托盤M60在程序開頭激活的M功能在程序末尾激活的M功能功能的持續時間在單個程序段中有效的M00M01M02M06M30M60M功能一直有效的，直到被取消或替代M03M04M05M07M08M09鏡像M21對Y軸鏡像M22的X軸鏡像M23取消鏡像當只對X軸或Y軸鏡像時刀具的實際切削順序將與源程序相反刀補矢量方向相反圓弧插補方向相反同時鏡像時均不變鏡像功能必須在工件坐標系原點開始回到原點取消各鏡像指令必須單獨編寫鏡像加工程序中不允許帶有轉移性質的指令不允許嵌套使用使用後必須用M23取消編程實例O4151N1X6.0Y1.0N2X4.0Y3.0N3X2.0Y5.0N4M99O1111M21(鏡像開)G98P4151（調用需要鏡像的程序）宏程序的變數類型#0空變數它是空變數即所謂的空白變數它可以被系統讀取但不能賦值#1~#33局部變數它僅是暫時的當完成調用時或切斷電源時所有局部變數會被清空#100~#149#500~#531全局或全局變數完成宏程序調用仍有用變數由系統維護可以與其他程序共享#1000~上限系統變數用於設置或修改預設值可以讀寫不同的CNC數據局部變數賦值自變數列表1的賦值宏程序中的局部變數A#1B#2C#3D#7E#8F#9H#11I#4J#5K#6M#13Q#17R#18S#19T#20U#21V#22W#23X#24Y#25Z#26賦值列表2自變數列表1的賦值宏程序中的局部變數A#1B#2C#3I1#4J1#5K1#6I2#7J2#8K2#9I3#10J3#11K3#12I4#13J4#14K4#15I5#16J5#17K5#18I6#19J6#20K6#21I7#22J7#23K7#24I8#25J8#26K8#27I9#28J9#29K9#30I10#31J10#32K10#33