⑴ ROS多機的通訊配置
想在PC上直接按鍵控制樹莓派上的烏龜運動，要如何操作呢？
主機與樹莓派信息如下:
相互ip可以通，因為未添加hostname ip映射，相互無法通過hostname聯系
PIBOT 相關配置如下
ROS 主機(樹莓派等)
PC
多機通訊只能有一個master存在，所有都設置 ROS_MASTER_URI 為 http://MASTER_IP:11311 , 各個終端要能相互通訊就必須設置自己的ROS_IP。
PIBOT提供一鍵配置腳本，只需要根據提示輸入即可配置上面參數
復制上面腳本保存至文件 init_env.sh ,執行 bash init_env.sh , 按照提示輸入
source ~/.piborc 當次生效或使用下面命令寫入到bash的環境變數中
⑵ RouterOS命令行配置
本文主要講述RouterOS命令行配置
上篇文章 RouterOS 安裝 winbox 配置 都可在 此找到 使用VMware來安裝MikroTik RouterOS_網路經驗
在此感謝作者，命令行配置如下：
ROS配置 IP 網卡信息
ROS配置 IP 網卡信息
1.查看配置網卡
輸入/interface可以簡寫為 /int
進入網卡配置項
再輸入pri ,查看網卡配置
默認的網卡名都是ether1 ,ether2這樣類似的,上面的是我修改過網卡名的 修改網卡名的命令為 : interfaceset num name=newname
比如我想修改序列號為0的網卡名為內網 lan 可以這樣: set 0 name = lan 2. 添加 IP 地址
輸入命令: /ip address或 簡寫 為 /ip add
接著輸入: add address=192.168.0.1/24 interface=lan
輸入pri ,可以查看添加結果,如下圖:
刪除IP地址可以用 interface remove num 命令,
另外,可以輸入 ? 可以得到當前項的幫助信息。
在另台機上ping 192.168.0.1 -t ,在 2個網卡里分別插上網線試下 ,看那個 能 ping 通,以判斷 2個網卡那個是內網網
卡lan ,確定後就可以用 http://192.168.0.1 訪問了 ,當然本機 IP 地址也要 同網段才行,如下圖:
修改密碼可以用/ password或 簡寫 為
/pass
命令行改網卡mac:
1. /interface ethernet set LAN mac-address=aa:bb:cc:dd:ee:ff
⑶ ros 2.9.27 的破解命令是什麼
設置好要安裝的router，按A，再按 I，接著按N，再按Y，稍等安裝2.927中，，，提示按回車重新啟動機器，啟動後提示按Y，然後進入登入界面（我的是破解版所以到登入界面），輸人默讓帳號admin，密碼為空，進人後輸入y回車，再Q回車，接著我查看網卡：命令看下面操作：interface--print,硬體正常的情況下，設置網卡名稱網路：set 0 name = lan 意思是設置0的網卡為區域網用的網卡 ，set 1 name = wan ,意思是設置1的網卡為外網電信網卡用的標示，接著看操作：按/返回主操作面，setup安裝，按A---再回車設置你要設置的區域網IP：192.168.1.1/24 （看清楚是區域網lan）回車，設置網關 0.0.0.0回車，接著退出按X，按2次，接下來ping 192.168.1.1 能通設置證明 成功，然後用IE打開http://192.168.1.1 進網站下載左上角的winbox 進人以下的設置：
routet os 設置好lanIP 後 用http://IP 下載winbox 進入以下操作：
給你的網卡改名字，這個是個好習慣！
interfaces -----> ether2-->lan ether1-->wan
接著給另一個網卡添加IP 也就是電信或者是網通給你的IP地址（外網IP）
ip--->address----> + 如果你有路由表的話，可以用FTP上傳到路由上
如下表：
Address Network Broadcast interface
IP： 外網IP/29 外網IP 外網IP wan
192.168.1.0/23 192.168.0.0 192.168.1.255 lan
現在就要做nat共享上網了。
在ip--->firewall-->nat
增加一條規則 src.address 這里寫自己整個網段！
網段為192.168.1.0-192.168.1.255就寫這樣192.168.1.0/23
action 里選 masquerade 這樣就可以了，這樣網吧就可以上網了
3步：限速腳本的編寫！ 防火牆腳本（包括防SYN的）
4、綁定ARP
用超級管理員賬號登錄，IP-----ARP，這樣可以看到 一行行的 IP和MAC地址，"
這些就是內網有網路活動的計算機。選中一個，雙擊，點右下角的TOOLS----，選COPY----點OK，依次
進行，全部綁定後，來到WINBOX的INTERFACE選項，雙擊內網網卡，在ARP選項里，選擇「replay-only」
至此，通過ROS綁定IP完畢，這樣下面客戶機只要一改IP，那麼它就無法和網關進行通訊了，當然也無法
使主機吊線了。
5、怎麼樣把ROS的各種設定導出(共享?) 使用export命令導出，使用import命令導入。
如：導出全部配置命令為：/export file=xxxw
導入配置命令：/import file=xxx
導出防火牆配置的命令：/ip firewall export file=xxx
備份設置：files-->backup 再用ftp client download備份文件
恢復設置：ftp client upload 備份文件；files --> restore2G
6、備份和恢復設置
用WINBOX登陸，注意用ADMIN帳號，在左邊是不是有個FILES，點對話框上面的BACKUP，這樣就把當前的
設置保存一個文件裡面了，再用IE登陸你的路由，用ftp://網管帳號：密碼@路由IP:埠，登陸到你的路
由後就會到你保存的文件了！用IE直接下載吧！
當你重新安裝時，只要把內網弄通，用IE再登陸你的路由，把這個設置文件傳上去，在WINBOX左邊下面有
個TE開頭的英文，這是終端模擬，點開後就像在路由上操作一樣，用以下命令恢復你以前的設置：
system回車
backup回車
load name=你保存的設置文件名 回車
提示重啟就一下子恢復到你以前設置了
是不是方便實用啊？
大家可能會說用WINBOX備份不爽，那我們也可以用終端備份呀！
在WINBOX左邊下面有個telnet開頭的英文，這是終端模擬，點開後就像在路由上操作一樣，用以下命令備
份你以前的設置：
system回車
backup回車
save name=你保存的設置文件名 回車
建議文件名用日期表示可以很直觀。這樣就按你的文件名保存了。
用LOAD NAME命令就是恢復了。。。
如果設錯了規則或者地址，造成win不能進入管理界面，可以這樣復原：
使用 admin 登陸
system 回車
reset 選擇 y
將刪除所有改動，恢復新裝的狀態
這個是恢復到出廠設置，很適合剛開始設置ROUTEOS時用用！
15、備份ROUTEOS
可以用GHOST8。0備份，注意是要用全盤備份，DISK TO IMG才行
⑷ ros設置的備份和恢復的命令是什麼
備份和恢復設置
可以用WINBOX登陸，注意用ADMIN帳號，在左邊是不是有個FILES？點開，再點對話框上面的BACKUP，這樣就把當前的設置保存一個文件裡面了，再用IE登陸路由，用ftp://管帳號：密碼路由IP:埠，登陸到路由後就會到保存的文件了！用IE直接下載，
當重新安裝時，只要把內網弄通，用IE再登陸路由，把這個設置文件傳上去，在WINBOX左邊下面有個TE開頭的英文，這是終端模擬，點開後就像在路由上操作一樣，用以下命令恢復你以前的設置：
system回車backup回車load 回車，
提示重啟就一下子恢復到以前設置了，也可以用終端備份，
在WINBOX左邊下面有個TE開頭的英文，這是終端模擬，點開後就像在路由上操作一樣，用以下命令備份以前的設置：
system回車backup回車save 回車，
建議文件名用日期表示可以很直觀。這樣文件名保存。
用LOAD NAME命令就是恢復。
恢復路由本身默認值。
如果設錯了規則或者地址，造成win不能進入管理界面，可以這樣復原：
使用 admin 登陸system 回車reset 選擇 y將刪除所有改動，恢復新裝的狀態
這個是恢復到出廠設置，很適合剛開始設置ROUTEOS時用用，
備份ROUTEOS可以用GHOST8。0備份，注意是要用全盤備份，DISK TO IMG才行。
簡單化輸入ROUTEOS只要輸入前兩位字母就可以。
⑸ ROS 計算圖級,理解ROS 節點、話題
計算圖級-------是 ROS 處理數據的一種點對點的網路形式。程序運行時,所有進程及它們所進行的數據處理,將會通過一種點對點的網路形式表現出來,即通過節點、節點管理器、話題、服務等來進行表現。
ROS 中的基本計算圖級概念包括:節點、節點管理器、參數伺服器、消息、服務、話題和包。這些概念以各種形式來提供數據。
ros 命令的說明及參數可以通過 < 命令 > -h (或 --help )來查看
例如： rosnode -h
用鍵盤控制小海龜運動這一過程的通信機制是怎樣的呢?其實,這兩個節點是通過一個 ROS 話題( Topic )來相互通信的, turtle_teleop_key 在這個話題上發布鍵盤輸入的的消息,而 turtlesim 則訂閱該話題以接收該消息。下面通過 rqt 功能包和 rostopic 命令來查看相關信息:
2， rostopic list :能夠列出所有當前訂閱和發布的話題。
先看一下 rostopic list 子命令需要哪些參數。運行命令:
rostopic list -h
使用 verbose 選項,以列出相關話題的詳細信息。運行命令:
rostopic list -v
顯示了有關所發布和訂閱的話題的詳細信息,其中方括弧中表示的是話題的類型。
3， rostopic type :用來查看所發布話題的消息類型。
用法: rostopic type [topic] 運行如下命令:
rostopic type /turtle1/cmd_vel
上面的 geometry_msgs/Twist 即為話題 /turtle1/cmd_vel 的消息類型,這在執行命令 rostopic list -v 時
也有所體現。
下面用 rosmsg 命令來查看消息的詳細情況:
rosmsg show geometry_msgs/Twist
4， rostopic pub :把數據發布到當前某個正在廣播的話題上。通過此命令可以通過直接在終端發送命令來控制小海龜
用法: rostopic pub [topic] [msg_type] [args]
rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.8]'
⑹ 老ROS 查看配置 命令
使用命令行的方式不是新手查看的最佳方式。
建議winbox下直觀查看。
配置的東東：無外乎ip地址、firewall中的mangle標記和pcc或nth、nat偽裝、routes中的標記和設置路由。
⑺ ROS開啟網卡和禁用網卡的命令是什麼
建議你看看這個 http://hi..com/maitreya2008/blog/item/26f48954b930a95dd009063f.html