發那科機器人碼垛編程

『壹』 安川 機器人 碼垛 程序 思路

箱子尺寸不一樣,你可以把它分開,是一個尺寸的堆一起,這樣便於編計算程序
首先建一個用戶坐標,時行計算;每堆一層就計數加一,然後堆碼高度相應提高一層的高度,這個就是靠計算的,這個高度一定要計算好,不然就撞上了,
SFTON P000 UF#(1)
MOVL C00004 V=200.0
MOVL C00005 V=100.0 PL=0
'可以放
DOUT OT#(44) ON
'抓手打開
WAIT IN#(38)=ON
DOUT OT#(47) OFF
'抓手打開到位
WAIT IN#(48)=ON
MOVL C00006 V=220.0
SFTOF
INC D015

『貳』 匯川四軸機器人完成編寫程序實現物料碼垛的實驗步驟

通過程序計算，比如第一層，設為1，高度為10mm,那麼第二層就設為2，高度為20mm，由此下去，每增加一層，高度相應增加，機器人平行向上移動，當達到設定的高度（層數）時，機器人給出信號，把碼垛移開，然後再移來空的碼垛同時清零重新碼垛。

『叄』 發那科機器人在編程時如何添加行號

程序編輯界面。
該選項的功能作用是，以升序方式，從游標所在行起，自上而下賦予程序中位置變數新的位置編號，使程序中的位置編號更加整齊。
示教編程中，由於經常需要對示教位置點執行插入或刪除操作，位置編號在程序中會變得零亂無序。
通過變更編號功能，可使位置編號在程序中依序排列。
變更編號功能僅對編號順序進行調整，不改變原程序軌跡。

『肆』 工業機器人的碼垛編程方法

工業機器人的碼垛編程：

1）什麼是碼垛？

有規律的移動機器人進行抓取及放置

2）如何簡便碼垛程序

設置好工件坐標系，工具，對第一個碼垛放置點進行示教，xyz方向的間距和個數可設

3）如何創建碼垛編程

用示教器編寫程序，程序如下：

1：J PR[1] 100% FINE ；移動至待命位置 P1

2：LBL[1] ；標簽 1

3：J PR[2] 100% FINE ；移動至待命位置 P2

4：WAIT RI[12]=ON ；等待抓料位有料

5：L PR[3] 100mm/sec FINE ;移動至抓料位 P3

6：WAIT 1.00(sec) ；等待 1S

7：RO[11]=ON ；抓手閉合閥 ON

8：WAIT RI[11]=ON ；等待抓手閉合開關 ON

9：RO[11]=OFF ；抓手閉合閥 OFF

10：PALLETIZING-B_1

11：J PAL_1[A_1] 80% FINE ；移動至趨近點

12：L PAL_1[BTM] 100mm/sec FINE ;移動至堆疊點

13：RO[10]=ON ；抓手張開閥 ON

14：WAIT RI[10]=ON ；等待抓手張開開關 ON

15：RO[10]=OFF ；抓手張開閥 OFF

16：L PAL_1[R_1] 100mm/sec FINE ;移動至回退點

17：PALLETIZING-END_1

18：JUMP LBL[1] ；跳轉至標簽 1

4） 注意事項

（1） 要提高碼垛的動作精度，需要正確進行 TCP 的設定。

（2） 碼垛寄存器，應避免同時使用相同編號的其他碼垛。

（3） 碼垛功能，在三個指令也即碼垛指令、碼垛動作指令、碼垛結束指令 存在於一個程序而發揮作用。即使只將一個指令復制到子程序中進行示教，該功能也不會正常工作，應注意。（4） 碼垛編號，在示教完碼垛的數據後，隨同碼垛指令、碼垛動作指令、 碼垛結束指令一起被自動寫入。不需要在意是否在別的程序中重復使 用著碼垛編號（每個程序都具有該碼垛編號的數據）。

（5） 在碼垛動作指令中，不可在動作類型中設定「C」（圓弧運動）

『伍』 ABB工業機器人怎麼編寫碼垛程序

ABB機器人創建碼垛程序

1）什麼是碼垛？

有規律的移動機器人進行抓取及放置

2）如何簡便碼垛程序

設置好工件坐標系，工具，對第一個碼垛放置點進行示教，xyz方向的間距和個數可設

3）如何創建

創建m_pallet模塊

其中偏移如下：
pPlace:=offs(pPlace_ini,(i-1)*dis_x,(j-1)*dis_y,(k-1)*dis_z);

『陸』 發那科機器人碼垛每堆位置怎麼調整

最近有好些朋友問FANUC機器人碼垛如何編寫，現在小編給你整理教程出來了，歡迎分享給更多的朋友學習，看完後記得在文末點個贊再走，花時間整理也不容易啊！

對FANUC機器人編程有了解過的朋友都知道FANUC機器人碼垛有四種方式：B碼垛、BX碼垛、E碼垛、EX碼垛：

碼垛堆積B，對應所有工件的姿勢一定、堆上時的底面形狀為直線、或者平行四邊形的情形。

12、點擊完成，這樣碼垛指令的編寫就完成了，

13、最終程序編寫成如下圖所示，即可讓機器人搬完2*3*4的碼垛規格後就停止搬運了。

『柒』 請問哪位高人有工業機器人碼垛編程教程

去史陶比爾Staubli的機器人區看看，我記得有軟體教程。

『捌』 碼垛機器人如何用PLC伺服控制

看你選用怎樣的伺服系統。。用的電機是步進電機還是伺服電機，所選用的伺服電機驅動器是什麼智能的還是非智能的（是否內建了DSP晶元的）。。你只負責單軸還是所有軸全部控制？你是需要這個機器人同一時間只有一個動作，還是需要它同一時間幾個軸同時動作？ 你老師帶你們做的這個項目所有設備已經選好了，還是自主選擇設備？ 如果你要做一個很優秀的機器人，只用PLC來控制是非常困難的，其最關鍵的是控制演算法、多軸反饋、多軸聯動的插補運算，因此，你還應該有多軸控制卡，或者不用多軸卡的話，可以一個軸一個軸的運動，等某一軸運動完畢再動另一軸。關於單軸控制，你的伺服電機應該有伺服驅動器，可選擇脈沖方向的位置控制模式，用PLC給你的伺服電機驅動器發送位置控制脈沖和方向控制脈沖，就可實現位置控制。如果是智能伺服就更簡單，可直接把運動程序編入驅動器，由PLC給開關信號就好了。。。如果有需要更多的幫助可聯系我。。。

『玖』 安川機器人碼垛的程序思路是什麼

首先建一個用戶坐標,時行計算;每堆一層就計數加一,然後堆碼高度相應提高一層的高度,這個就是靠計算的,這個高度一定要計算好,不然就撞上了,
SFTON P000 UF#(1)
MOVL C00004 V=200.0
MOVL C00005 V=100.0 PL=0
'可以放
DOUT OT#(44) ON
'抓手打開
WAIT IN#(38)=ON
DOUT OT#(47) OFF
'抓手打開到位
WAIT IN#(48)=ON
MOVL C00006 V=220.0
SFTOF
INC D015