電焊機器人編程步

㈠ 點焊機器人的簡介

點焊機器人由機器人本體、計算機控制系統、示教盒和點焊焊接系統幾部分組成，由於為了適應靈活動作的工作要求，通常電焊機器人選用關節式工業機器人的基本設計，一般具有六個自由度：腰轉、大臂轉、小臂轉、腕轉、腕擺及腕捻。其驅動方式有液壓驅動和電氣驅動兩種。其中電氣驅動具有保養維修簡便、能耗低、速度高、精度高、安全性好等優點，因此應用較為廣泛。點焊機器人按照示教程序規定的動作、順序和參數進行點焊作業，其過程是完全自動化的，並且具有與外部設備通信的介面，可以通過這一介面接受上一級主控與管理計算機的控制命令進行工作。

㈡ 那智點焊機器人修磨電極頭怎麼編程

#include<iostream>
#include<time.h>
#include<iomanip>
using namespace std;
const int N=10;
int main()
{
int a[N],i,j,temp,b;
srand(time(NULL));
for(i=0;i<N;i++)
a[i]=rand()%100;
for(i=0;i<N;i++)
cout<<setw(3)<<a[i];
cout<<endl;
for(i=0;i<N-1;i++)
{
temp=i;
for(j=i+1;j<N;j++)
{
if(a[temp]>a[j])
temp=j;
}
if(i!=temp)
{
b=a[temp];
a[temp]=a[i];
a[i]=b;}
}
for(i=0;i<N;i++)
cout<<setw(3)<<a[i];
cout<<endl;
}

㈢ 點焊機器人6點標定怎麼操作

咨詢記錄 · 回答於2021-09-30

㈣ 如何學習點焊機器人編程

中國機器人網http://www.robotschina.com/
機器人技術發展狀況http://www.cctv.com/lm/131/61/79555.html
焊接機器人的現狀及發展趨勢2
焊接機器人的編程方法目前還是以在線示教方式(Teach-in)為主，但編程器的界面比過去有了不少改進，尤其是液晶圖形顯示屏的採用使新的焊接機器人的編程界面更趨友好、操作更加易。然而機器人編程時焊縫軌跡上的關鍵點坐標位置仍必須通過示教方式獲取，然後存入程序的運動指令中。這對於一些復雜形狀的焊縫軌跡來說，必須花費大量的時間示教，從而降低了機器人的使用效率，也增加了編程人員的勞動強度。目前解決的方法有2種：

一是示教編程時只是粗略獲取幾個焊縫軌跡上的幾個關鍵點，然後通過焊接機器人的視覺感測器(通常是電弧感測器或激光視覺感測器)自動跟蹤實際的焊縫軌跡。這種方式雖然仍離不開示教編程，但在一定程度上可以減輕示教編程的強度，提高編程效率。但由於電弧焊本身的特點，機器人的視覺感測器並不是對所有焊縫形式都適用。

二是採取完全離線編程的辦法，使機器人焊接程序的編制、焊縫軌跡坐標位置的獲取、以及程序的調試均在一台計算機上獨立完成，不需要機器人本身的參與。機器人離線編程早在多年以前就有，只是由於當時受計算機性能的限制，離線編程軟體以文本方式為主，編程員需要熟悉機器人的所有指令系統和語法，還要知道如何確定焊縫軌跡的空間位置坐標，因此，編程工作並不輕松省時。隨著計算機性能的提高和計算機三維圖形技術的發展，如今的機器人離線編程系統多數可在三維圖形環境下運行，編程界面友好、方便，而且，獲取焊縫軌跡的坐標位置通常可以採用「虛擬示教」(virtual Teach-in)的辦法，用滑鼠輕松點擊三維虛擬環境中工件的焊接部位即可獲得該點的空間坐標；在有些系統中，可通過CAD圖形文件中事先定義的焊縫位置直接生成焊縫軌跡，然後自動生成機器人程序並下載到機器人控制系統。從而大大提高了機器人的編程效率，也減輕了編程員的勞動強度。目前，國際市場上已有基於普通PC機的商用機器人離線編程軟體。如Workspace5、RobotStudio等。圖9所示為筆者自行開發的基於PC的三維可視化機器人離線編程系統。該系統可針對ABB公司的IRB140機器人進行離線編程，程序中的焊縫軌跡通過虛擬示教獲得，並在三維圖形環境中可讓機器人按程序中的軌跡作模擬運動，以此檢
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㈤ 焊接機器人應用中存在哪些問題

（1)出現焊偏問題：可能為焊接的位置不正確或焊槍尋找時出現問題。這時，要考慮TCP(焊槍中心點位置)是否准確，並加以調整。如果頻繁出現這種情況就要檢查一下機器人各軸的零位置，重新校零予以修正。
（2)出現咬邊問題：可能為焊接參數選擇不當、焊槍角度或焊槍位置不對，可適當調整。
（3)出現氣孔問題：可能為氣體保護差、工件的底漆太厚或者保護氣不夠乾燥，進行相應的調整就可以處理。
（4)飛濺過多問題：可能為焊接參數選擇不當、氣體組分原因或焊絲外伸長度太長，可適當調整機器功率的大小來改變焊接參數，調節氣體配比儀來調整混合氣體比例，調整焊槍與工件的相對位置。
（5)焊縫結尾處冷卻後形成一弧坑問題：可編程時在工作步中添加埋弧坑功能，可以將其填滿。

㈥ 急！求焊接機器人的編程技巧。

（1)選擇合理的焊接順序，以減小焊接變形、焊槍行走路徑長度來制定焊接順序。

（2)焊槍空間過渡要求移動軌跡較短、平滑、安全。

（3)優化焊接參數，為了獲得最佳的焊接參數，製作工作試件進行焊接試驗和工藝評定。

（4)採用合理的變位機位置、焊槍姿態、焊槍相對接頭的位置。工件在變位機上固定之後，若焊縫不是理想的位置與角度，就要求編程時不斷調整變位機，使得焊接的焊縫按照焊接順序逐次達到水平位置。同時，要不斷調整機器人各軸位置，合理地確定焊槍相對接頭的位置、角度與焊絲伸出長度。工件的位置確定之後，焊槍相對接頭的位置必須通過編程者的雙眼觀察，難度較大。這就要求編程者善於總結積累經驗。

（5)及時插入清槍程序，編寫一定長度的焊接程序後，應及時插入清槍程序，可以防止焊接飛濺堵塞焊接噴嘴和導電嘴，保證焊槍的清潔，提高噴嘴的壽命，確保可靠引弧、減少焊接飛濺。

（6)編製程序一般不能一步到位，要在機器人焊接過程中不斷檢驗和修改程序，調整焊接參數及焊槍姿態等，才會形成一個好程序。

㈦ FANUC點焊機器人

參看視頻： http://v.youku.com/v_show/id_XMjgyMjIwNzY4.html
三例FANUC 機器人控制系統故障分析及排除方法。
關鍵詞：FANUC機器人 故障分析 排除
例1 FANUCF-200iB七軸點焊機器人控制器斷電檢修後，對控制器送電，機器人報伺服故障，故障代碼為SERVO-062。對此故障代碼進行復位：按MENUS→SYSTEM→F1，[TYPE]→找master/cal→F3，RES_PCA→F4，YES後，機器人仍然報伺服故障。
故障代碼SERVO-062的解釋為SERVOBZALalarm（Group：%dAxis：%d），故障可能原因：①機器人編碼器上數據存儲的電池無電或者已經損壞。編碼器脈沖數據存儲為4節普通1.5V的1號干電池，測量每節電池電壓，均＜1.4V，電壓明顯偏低，於是更換新電池，再次對故障進行復位，仍然報SERVO-062故障。②控制器內伺服放大器控制板壞。測量伺服放大器LED「D7」上方的2個DC鏈路電壓檢測螺絲，如果DC鏈路電壓＞50V，可判斷伺服放大器控制板異常。實測發現DC鏈路電壓＜50V，所以初步判斷伺服放大器控制板處於正常狀態。觀察伺服放大器控制板上P5V、P3.3V、SVEMG、OPEN的LED顏色，
確認電源電壓輸出正常，沒有外部緊急停止信號輸入，與機器人主板通信也正常，排除伺服放大器控制板損壞。③線路損壞。對機器人控制器與機器人本體的外部連線電纜RM1、RP1進行檢查，RM1為機器人伺服電機電源、抱閘控制線，RP1為機器人伺服電機編碼器信號以及控制電源、末端執行器、編碼器上數據存儲的電池等線路。拔掉插頭RP1，測量端子5、6、18控制電源電壓+5V、+24V均正常。再檢查編碼器上數據存儲的電池線路，而機器人每個軸的伺服電機脈沖編碼器控制端由1～10個端子組成，端子8、9、10為+5V電源，4、7為數據保持電池電源，5、6為反饋信號，3為接地，1、2空。先拔掉M1電機的脈沖控制插頭M1P，測量端子4、7電壓為0，同樣的方法檢查M2～M7電機全部為0，由此可以判斷編碼器上數據存儲的電池線路損壞。經查，發現正負電源雙絞線的一端插頭長期埋在積水中，線路已腐蝕嚴重。
更換線路後復位，對機器人進行全軸零點復歸「ZEROPOSITIONMASTER」，導入備份程序後恢復正常，故障排除。

例2 FANUCR-2000iB/210F點焊機器人在生產第一輛白車身時，出現所有的焊點整體偏移，後續生產情況類似，無任何故障報警。
根據故障現象，大致可以排除伺服部分故障，故障可能原因：①機器人本體或機器人焊鉗機械變形或偏移。按照維修經驗，先檢查機器人本體及機器人焊鉗機械部分，未發現異常。②人為篡改PNS0010程序或導入錯誤的PNS0010程序。通過機器人示教器查看PNS0010程序的修改日期，發現PNS0010程序未被修改。導入最新的PNS0010程序後，故障現象依舊存在。③機器人工具坐標變動。按以下步驟對機器人進行初始化並導入系統備份程序：斷開控制器電源，打開控制器電源同時按住示教器上的F1及F5功能鍵→3→1→MENUS→插入MC存儲卡→4，variables→72，對機器人進行命名，確保機器人名稱和MC存儲卡中存儲系統備份程序的文件夾名稱一致→MENUS→5，file→F4，[RESTOR]→5，allofabove→F4，[YES]→按FCTN功能鍵→1，START(COLD)，故障現象消失。
對機器人進行初始化並導入系統備份程序，冷啟動後再次示教，故障排除。

例3 FANUCR-2000iB/165F六軸點焊機器人工作過程中出現J4臂自動下滑現象，機器人報伺服故障，故障代碼為SERVO-023，代碼解釋為：SERVOStoperrorexcess（Group：%1
Axis：%4），當電機停止時，產生一個過度伺服位置錯誤。
將機器人停止在任意位置時，機器人J4軸都有自動下滑現象，其他5軸均正常，確認屬於機器人J4軸故障。
由於J1～J6軸減速器剛換過油，故障原因可能是機器人伺服電機密封磨損，電機內進油導致抱閘不良，將機器人固定住。
更換J4軸M4伺服電機後，對其J4軸做單軸的零點復歸「SINGLEAXISMASTER」，試運行後故障排除。

㈧ 機器人焊的工作原理

基本工作原理是示教再現，即由用戶導引機器人，一步步按實際任務操作一遍，機器人在導引過程中自動記憶示教的每個動作的位置、姿態、運動參數、焊接參數等，並自動生成一個連續執行全部操作的程序。完成示教後，只需給機器人一個起動命令，機器人將精確地按示教動作，一步步完成全部操作，實際示教與再現。焊接機器人分弧焊機器人和點焊機器人兩大類。弧焊機器人可以應用在所有電弧焊、切割技術及類似的工業方法中。最常用的范圍是結構鋼和鉻鎳鋼的熔化極活性氣體保護焊(CO2焊、MAG焊)、鋁及特殊合金熔化極惰性氣體保護焊(MIC焊)、鉻鎳鋼和鋁的惰性氣體保護焊以及埋弧焊。
一套完整的弧焊機器人系統，應包括機器人機械手、控制系統、焊接裝置、焊件夾持裝置。夾持裝置上有二組可以輪番進入機器人工作范圍的旋轉工作台。
弧焊機器人通常有五個自由度以上，具有六個自由度的弧焊機器人可以保證焊槍的任意空間軌跡和姿態。點至點方式移動速度可達60m/min以上，其軌跡重復精度可達到±0.2mm。這種弧焊機器人應具有直線的及環形內插法擺動的功能，共六種擺動方式，以滿足焊接工藝要求，機器人的負荷為5kg。

㈨ 安川機器人點焊系統怎麼利用伺服焊鉗測出工件板厚

點焊安川機器人由機器人本體、計算機控制系統、示教盒和點焊焊接系統幾部分組成，由於為了適應靈活動作的工作要求，通常電焊機器人選用關節式工業機器人的基本設計，一般具有六個自由度：腰轉、大臂轉、小臂轉、腕轉、腕擺及腕捻。其驅動方式有液壓驅動和電氣驅動兩種。其中電氣驅動具有保養維修簡便、能耗低、速度高、精度高、安全性好等優點，因此應用較為廣泛。點焊機器人按照示教程序規定的動作、順序和參數進行點焊作業，其過程是完全自動化的，並且具有與外點焊機器人專用的點焊鉗部設備通信的介面，可以通過這一介面接受上一級主控與管理計算機的控制命令進行工作。

㈩ 點焊機器人有哪些技術特點

點焊機器人由機器人本體、計算機控制系統、示教盒和點焊焊接系統幾部分組成，由於為了適應靈活動作的工作要求，通常電焊機器人選用關節式工業機器人的基本設計，一般具有六個自由度：腰轉、大臂轉、小臂轉、腕轉、腕擺及腕捻。其驅動方式有液壓驅動和電氣驅動兩種。其中電氣驅動具有保養維修簡便、能耗低、速度高、精度高、安全性好等優點，因此應用較為廣泛。點焊機器人按照示教程序規定的動作、順序和參數進行點焊作業，其過程是完全自動化的，並且具有與外部設備通信的介面，可以通過這一介面接受上一級主控與管理計算機的控制命令進行工作。
點焊機器人的技術特點：
（1）技術綜合性強工業機器人與自動化成套技術，集中並融合了多項學科，涉及多項技術領域，包括工業機器人控制技術、機器人動力學及模擬、機器人構建有限元分析、激光加工技術、模塊化程序設計、智能測量、建模加工一體化、工廠自動化以及精細物流等先進製造技術，技術綜合性強。
（2）應用領域廣泛工業機器人與自動化成套裝備是生產過程的關鍵設備，可用於製造、安裝、檢測、物流等生產環節，並廣泛應用於汽車整車及汽車零部件、工程機械、軌道交通、低壓電器、電力、IC裝備、軍工、煙草、金融、醫葯、冶金及印刷出版等眾多行業，應用領域非常廣泛。
（3）技術先進工業機器人集精密化、柔性化、智能化、軟體應用開發等先進製造技術於一體，通過對過程實施檢測、控制、優化、調度、管理和決策，實現增加產量、提高質量、降低成本、減少資源消耗和環境污染，是工業自動化水平的最高體現。
（4）技術升級工業機器人與自動化成套裝備具備精細製造、精細加工以及柔性生產等技術特點，是繼動力機械、計算機之後，出現的全面延伸人的體力和智力的新一代生產工具，是實現生產數字化、自動化、網路化以及智能化的重要手段。