6軸機械手編程

A. 發那科六軸機械手碼垛實例筆記

                    發那科六軸機械手碼垛實例筆記

這次碼垛的目標是一個6*3*1的測試工裝板，利用一體式兩段氣缸，配合擰緊工具，對每個工位進行擰緊

如下圖，剛開始程序肯定進行復位，等待位

檢測原位感測器，然後置位一級氣缸，使吸釘管到吸釘位，打開吸真空閥，檢測壓力感測器是否滿足，如果有就保持，下一步到碼垛程序

如下圖，按F1指令，添加碼垛指令，有4種類型

PALLETIZING B_i  --對應所有工件的姿勢一定，堆上時的底面（最底下的面）形狀為直線（工件都在xyz一直線上），或底面為平行四邊形的情形，堆積模式簡單，路徑模式一種

註解：路徑模式指的是碼垛時的接入點以及逃點的路徑，設定時一般設定一個點，系統會自動計算其他點位的接入點及逃點，僅針對一種路徑的情況

PALLETIZING BX_i -- B_i的升級版，都是針對堆積模式簡單的碼垛，但是這種提供多種路徑模式多種

PALLETIZING E_i -- 堆積模式較為復雜，路徑模式一種，工位沒有在XYZ的一條直線上，當然也能兼容B的碼垛功能，也能使用在堆積模式簡單的情況

PALLETIZING EX_i--針對E_i的升級版，當需要多種路徑模式，並且堆料模式復雜的情況

3.1 如下圖，這里設置的是PALETIZING_1[B]_1(1代表的是碼垛堆積編號（碼垛寄存器），可以設置1-16個碼垛模型)，具體設置屬性如下：

類型：碼垛和拆垛，堆上堆下

INCR：每隔幾個堆，是一個一個依次堆，還是隔幾個堆

碼垛寄存器：不能設置相同的寄存器

順序：按照先行再列再層，還是其他順序，RCL代錶行列層的順序

行：每行有幾個工位點

列：每列有幾個工位點

層：一共有幾層

輔助位置：一般針對底面為梯形的情況，這時要多定位一點，梯形的話只能用E,EX指令

接近點數量，RTRT（逃點數量）

設置好後，按F5完成

出現如下畫面就是設置底部，因為設置的是一層的底面為長方形，所有測長方形測4個角的點，如果是多層的，要測一個角的點，然後基於這個點，y向Z向x向的3個點，如果是梯形要加個輔助位置點位,下圖中1#點P[1,1,1]代表XYZ的第一個原點，2#點[6,1,1]代表X行數的第六個（因為行是設置的6,6就是X最邊上一個點），Y列數的第一列，Z層數的第一層，3#點就代表第一行第三列第一層的一點

5. 當設置好底部後，接下來就要設置碼垛路徑，如下圖，這是唯一路徑的設置畫面，因為比較簡單，只要設置3個點，A_1為接入點，BTM為堆上點（堆上點就是在工位點的上方而底部點則在工位內側，比如擰緊，底部點應該在螺紋孔上方平面之下，而堆上點應該在平面之上），R_1為逃點，這里比較簡單，逃點跟堆上點可以設置成1個坐標，路徑設置好後，碼垛指令就設置好了，接下來看看實際應用

5.1 針對多式樣路徑的，會有如下的式樣設置

式樣1：是直接指定式樣，針對的是第一列，第二層的點位用式樣1的方式

式樣2：是直接指定式樣，針對是第二層所有XY向點位，用式樣2的方式

式樣3：是余數指定式樣，針對當前列數除以3餘數為2的列（如0*3+2=2,1*3+2=5,2*3+2=8），當前層數除以4餘數為1的層數(如0*4+1=1,5,9)，用式樣3的方式

式樣4：是余數指定模式，針對當前層數除以4餘數為1的層（如1,5,9），針對這些層數所有XY向工位

式樣5：同式樣4，他針對的是（1,3,5層）

式樣6：是任意路徑

優先順序：指定優先》余數指定（M值大的優先）

6. 如下圖，當程序進入122標簽，開始碼垛程序，先進入A_1的接入點，然後到BTM堆上點，擰緊氣缸和工具置位，等待500ms和擰緊完成信號，復位氣缸和工具，等待原位感測器信號，然後移動到R_1的逃點，IF PL[1]=[6,3,1],JMP LBL[99]這句話一定要放到END_1之前，不然程序會默認加1，到下一個點，這里來判斷是否是最後一點，如果是就復位PL[1]=[1,1,1]初始化為1#點

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B. 六軸機械手怎麼開全自動

六軸機械手開全自動方法如下：
1、是打開機器人編程，進入設置模式。
2、點擊x軸承輸入數據，
3、點擊y軸承輸入數據，然後點擊z軸承輸入數據，
4、點擊運行就可以用了。

C. 注塑機機械手如何編程

確認電源及空壓源等動力源都妥善接好,檢查機械手空氣調壓閥壓力至0.4mpa-0.6mpa。
打開機械手電筒源，進行機械手原點復歸動作。
設定機械手的各動作模式，（按照具體產品所需選擇）。
根據機械手夾具上的標貼參數，輸入機械手待機位置和夾取位置。
根據標貼上參數設定注塑機開模行程。
檢驗夾具螺釘是否有松動，抱夾夾片是否有損壞，氣缸伸縮是否正常，是否漏氣，吸盤是否完好，金具是否有卡死等不良現象。
夾具安裝OK後，觀察夾具所有金具是否在同一個垂直面上，若不在，則調整連接快上的阻擋螺釘使夾具處於同一垂直面上。
半自動微調夾取位置，調整OK後，保存參數。
然後依次設定機械手的姿勢位置，途中開放位置，產品開放位置等。
進入機械手定時器模塊，對各個動作時間進行初步設置。並初步設定注塑機頂針頂出延時（2s）與後退延時（5s）。
進行注塑機及機械手的全自動運行操作。

D. 注塑雙臂橫走式機械手編程說明

注塑機機械手有很多品牌，不同品牌的調整界面是不一樣的，具體調整方法有所區別。
機械手從動力上來講有伺服的也有氣缸的，還有伺服氣缸混合的。
從動作上來講有橫走式的也有反轉式的，高級點的也有6軸機械手。

E. 六軸穿越機優缺點

、有很高的自在度，6軸，適合於幾乎任何軌跡或視點的作業；

2、六軸機器人能夠自在編程，完結全自動化的作業進步出產功率，可操控的錯誤率；

3、功用特性，操作十分簡潔，可完結不同工件之間的靈敏方便替換；

4、代替許多不適合人力完結、有害身體健康的雜亂作業。

六軸機器人缺陷：

1、價格高，導致初期出資的本錢高；

2、出產前的很多准備作業，比如，編程和計算機模仿進程的時刻消耗長。

六軸關節式機器人比四軸機器人多了兩個關節，因此有更多的「行動自由度」六軸機器人的關節能像四軸機器人一樣在水平面自由旋轉，後兩個關節能在垂直平面移動。此外，六軸機械手有一個「手臂」，兩個「腕」關節，這讓它具有類似人類的手臂和手腕的能力。六軸機器人擁有兩節手臂說明它可以如同人手一樣垂直作業，還可以角度放入包裝產品里。可以代替人完成更為復雜的工序。

F. 六軸工業機器人有多少個自由度個數是什麼

六軸工業機器人一般有6個自由度，常見的六軸工業機器人包含旋轉（S軸），下臂（L軸）、上臂（U軸）、手腕旋轉（R軸）、手腕擺動（B軸）和手腕回轉（T軸）。6個關節合成實現末端的6自由度動作。

6軸工業機器人的全部控制由一台微型計算機完成，另一種是分散式控制，即採用多台微機來分擔機器人的控制，如當採用上、下兩級微機共同完成機器人的控制時。主機常用於負責系統的管理、通訊、運動學和動力學計算，並向下級微機發送指令信息；作為下級從機，各關節分別對應一個CPU，進行插補運算和伺服控制處理，實現給定的運動，並向主機反饋信息。根據作業任務要求的不同，機器人的控制方式又可分為點位控制、連續軌跡控制和力控制。

(6)6軸機械手編程擴展閱讀：

六軸工業機器人採用雙臂結構，適用於高速3C作業，寬廣的工作空間與強大的負載能力，擁有1000mm寬廣的動作范圍；六軸工業機器人額定承載能力為4KG。

6軸工業機器人很大的特點是柔性啟動化，柔性製造系統中的一個重要組成部分。工業機器人可隨其工作環境變化以及加工件的變化進行再編程，適合於小批量多品種具有均衡高效率的柔性製造生產線的應用。

6軸工業機器人結合機器人與人的特點。在6軸工業機器人的結構上有類似人的行走、腰轉、大臂、小臂、手腕、手爪等部分，在控制上有電腦。其感測器提高了工業機器人對周圍環境的自適應能力。

G. 六軸機械手是靠什麼來驅動的

不論是6軸還是3軸的機械手，採用的都是交流伺服電機，並且都是帶剎車的。編碼器一般都是絕對值的。不是絕對值的電機，每次停機後存在一個回零的問題。機械手都要用到減速器的。早期進口的ABB的機械手大都用他們自己製造的齒輪機構減速。6軸工業機器人的1、2、3軸用的都是RV減速機，屬於擺線針輪結構。4、5、6周一般採用諧波減速機。由於軸承是特製的，這種擺線針輪的RV減速機軸向尺寸很短。康弗斯解答 國內用的比較多的是日本人帝人公司的這種減速機。軸向尺寸比較短的伺服電機有日本的發拉科，國內廣州數控也有專門為他們自己公司工業機器人配套的伺服電機，較他們傳統的伺服電機憨龔封夾莩蝗鳳偉脯連軸向尺寸短很多。望採納

H. 什麼叫六軸機械手

六軸機械手是有6個伺服電機的機械手。

六軸機械手臂是利用x、y、z軸的旋轉和移動進行操作的機械手。

機械手臂是機械人技術領域中得到最廣泛實際應用的自動化機械裝置，在工業製造、醫學治療、娛樂服務、軍事、半導體製造以及太空探索等領域都能見到它的身影。盡管它們的形態各有不同，但它們都有一個共同的特點，就是能夠接受指令，精確地定位到三維（或二維）空間上的某一點進行作業。

I. 機械手編程步驟是什麼

用EDIT指令進入編輯狀態後，可以用C、D、E、I、L、P、R、S、T等命令來進一步編輯。如：

1、C命令：改變編輯的程序，用一個新的程序代替。

2、D命令：刪除從當前行算起的n行程序，n預設時為刪除當前行。

3、E命令：退出編輯返回監控模式。

4、I命令：將當前指令下移一行，以便插入一條指令。

5、P命令：顯示從當前行往下n行的程序文本內容。

6、T命令：初始化關節插值程序示教模式，在該模式下，按一次示教盒上的「RECODE」按鈕就將MOVE指令插到程序中。

(9)6軸機械手編程擴展閱讀：

執行指令

ABORT指令：執行此指令後緊急停止(急停)。

DO指令：執行單步指令。

EXECUTE指令：此指令執行用戶指定的程序n次，n可以從–32 768到 32 767，當n被省略時，程序執行一次。

NEXT指令：此命令控製程序在單步方式下執行。

PROCEED指令：此指令實現在某一步暫停、急停或運行錯誤後，自下一步起繼續執行程序。

RETRY指令：指令的功能是在某一步出現運行錯誤後，仍自那一步重新運行程序。

J. 六軸機械手是用什麼控制的plc還是別的什麼

有很多都可以達到控制要求 最簡單的就是步進電機編程器,不過六軸機械手需要控制六個電機，所以這種一般不會採用。還有單片機、plc、電磁閥(手動控制)等都是可以達到控制要求的