⑴ 幫忙解釋一下單片機編程中的 每一個指令的意思和控制過程、急用、謝謝
mov tmod, #61h;將61h這個數賦給tmod寄存器，具體什麼模式你把它拆成16進制數對著寄存器看吧，好吧，剛幫你查了下，是：僅由TR0,TR1置位分別啟動定時器T0、T1，T0為計數功能，T1為定時功能。T1是自動重裝8位計數器，T0是16位計數器。
mov dptr, #15536 ;令dptr（記得是數據指針）的值為15536
mov tl0,dpl ;讓dptr的低8位的值給定時器t0的低8位
mov th0, dph ;把dptr的高8位的值給定時器t0的高8位
mov tl1, #236 ;讓t1的值為236
setb tr0;開啟t0
setb tr1;開啟t1
loop: jnb tf0,$; 表示測試tf0的值，如果不為1（為0）則程序繼續執行本條指令（$表示當前位置），如果為1則順序執行下一條指令。 這里就是說當定時器T0溢出時進入下面的指令
clr tf0 ;清零tf0並進入下面的程序
mov dptr, #15536 ;與上面的意思一樣
mov tl0, dpl
mov th0, dph
clr p3.5 ;使3.5口為0
setb p3.5 ;使3.5口為1
jnb tf1 ,loop ;還是檢測，這次檢測tf1位的值，如果不為1則繼續本指令
clr tf1;令tf1為0，即低電平
大概就記得這些了 給你個參考吧
⑵ 機器人編程的程序指令
1.運動指令
指令包括GO、MOVE、MOVEI、MOVES、DRAW、APPRO、APPROS、DEPART、DRIVE、READY、OPEN、OPENI、CLOSE、CLOSEI、RELAX、GRASP及DELAY等。這些指令大部分具有使機器人按照特定的方式從一個位姿運動到另一個位姿的功能，部分指令表示機器人手爪的開合。例如:MOVE #PICK!表示機器人由關節插值運動到精確PICK所定義的位置。"!"表示位置變數已有自己的值。
2.機器人位姿控制指令
這些指令包括RIGHTY、LEFTY、ABOVE、BELOW、FLIP及NOFLIP等。
3.賦值指令
賦值指令有SETI、TYPEI、HERE、SET、SHIFT、TOOL、INVERSE及FRAME。
4.控制指令
控制指令有GOTO、GOSUB、RETURN、IF、IFSIG、REACT、REACTI、IGNORE、SIGNAL、WAIT、PAUSE及STOP。其中GOTO、GOSUB實現程序的無條件轉移，而IF指令執行有條件轉移。IF指令的格式為IF <整型變數1> <關系式> <整型變數2> <關系式> THEN <標識符>該指令比較兩個整型變數的值，如果關系狀態為真，程序轉到標識符指定的行去執行，否則接著下一行執行。關系表達式有EQ(等於)、NE(不等於)、LT(小於)、GT(大於)、LE(小於或等於)及GE(大於或等於)。
5.開關量賦值指令
指令包括SPEED、COARSE、FINE、NONULL、NULL、INTOFF及INTON。
6.其他指令
其他指令包括REMARK及TYPE。