如何用python控制伺服電機_如何利用CANopen控制伺服電機

① 如何利用CANopen控制伺服電機

推薦你看DS301和DS402。每個廠商實現的DS402協議都有細微差異，但總體框架是一樣的。初始化最重要的是驅動器里狀態機的轉換，你的控制端應該和此狀態同步，即在哪個狀態就只能發哪個狀態可以接收的命令。另外，控制端應時刻監聽或查詢statusword，如果有錯誤異常，這里最先反映出來。具體錯誤可能通過Emergency Message推給控制端。控制端也可以主動去讀錯誤歷史記錄。伺服電機模塊在CANopen網路中作為從節點發揮作用,完成屬於自己范圍內的特定任務,進行實時數據傳輸,並對其負責的底層設備進行數據採集和控制。在實現CANopen協議之前,必須先了解它在網路中的具體功能：通過CAN匯流排接收控制伺服電機的數據（包括轉速控制、啟動和停止）;采樣伺服Ready信號和電機當前狀態回送到CAN匯流排。

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