Python可以做ros嗎

1. 如何編寫ros的python程序

ROS Indigobeginner_Tutorials-10編寫ROS話題版的Hello World程序（Python版）

我使用的虛擬機軟體：VMware Workstation 11
使用的Ubuntu系統：Ubuntu 14.04.4 LTS
ROS版本：ROS Indigo

1. 前言 ：

Hello world程序，在我們編程界，代表學習某種語言編寫的第一個程序。對於ROS機器人操作系統來說，這個Hello World程序就是 ： 寫一個簡單的消息發布器(發送) 和 訂閱器(接收)。

2. 准備工作 ：

C++的程序都會存放在每個程序包的src文件夾里。Python不同，Python程序都存放在scripts文件夾中， 反正意思都是源文件包。
Step 1 .所以，先在beginner_tutorials軟體包中創建一個scripts文件夾：

$ roscd beginner_tutorials$ mkdir scripts$ cd scripts123

3. 編寫消息發布器節點程序：

如果你懶得去寫的話，你可以使用wget命令， 在github上獲取一個talker.py源代碼。如何獲取呢 ?
Step 2 .開一個終端，輸入下面的命令就可以獲取talker.py：

$ wget

-devel/rospy_tutorials/001_talker_listener/talker.py$ ls
talker.py123

但是我建議你親自動手，寫一寫：手動創建一個talker.py文件在/scripys文件夾里：

$ roscd beginner_tutorials/scripts$ gedit talker.py12

將這上面鏈接里的代碼手動輸入到talker.py文件中。（我就不將代碼貼上來了）

下面我來講解一下代碼：

這些足以說明，hello_world_topic.launch啟動腳本文件，啟動成功。

總結：發布器和訂閱器是很簡單的, 就是簡單的發布一個 自定義的話題。

我之前使用說過：節點之間通訊的方式有兩種 ： 話題(rostopic) 和 服務(rosservice)

所以，接下來，我們會講：使用ROS服務來完成ROS版Hello World程序的例子。但是在這之前，我們需要學一學：如何創建自定義的ROS消息和ROS服務，以便ROS服務版的Hello World程序的編寫。
所以下一講，我們來學習：如何創建自定義的ROS消息和ROS服務。

2. ros中python回調函數是不是必須要有rospy，spin或者rospy，spinonce函數

在使用ros::spin()的情況下，一般來說在初始化時已經設置好所有消息的回調，並且不需要其他背景程序運行。這樣以來，每次消息到達時會執行用戶的回調函數進行操作，相當於程序是消息事件驅動的；而在使用ros::spinOnce()的情況下，一般來說僅僅使用回調不足以完成任務，還需要其他輔助程序的執行：比如定時任務、數據處理、用戶界面等。
關於消息接收回調機制在ROS官網上略有說明 (callbacks and spinning)。總體來說其原理是這樣的：除了用戶的主程序以外，ROS的socket連接控制進程會在後台接收訂閱的消息，所有接收到的消息並不是立即處理，而是等到spin()或者spinOnce()執行時才集中處理。所以為了保證消息可以正常接收，需要尤其注意spinOnce()函數的使用 (對於spin()來說則不涉及太多的人為因素)。
I. 對於速度較快的消息，需要注意合理控制消息隊列及spinOnce()的時間。例如，如果消息到達的頻率是100Hz，而spinOnce()的執行頻率是10Hz，那麼就要至少保證消息隊列中預留的大小大於10。
II. 如果對於用戶自己的周期性任務，最好和spinOnce()並列調用。即使該任務是周期性的對於數據進行處理，例如對接收到的IMU數據進行Kalman濾波，也不建議直接放在回調函數中：因為存在通信接收的不確定性，不能保證該回調執行在時間上的穩定性。
// 示例代碼
ros::Rate r(100);

while (ros::ok())
{
libusb_handle_events_timeout(...); // Handle USB events
ros::spinOnce(); // Handle ROS events
r.sleep();
}

III. 最後說明一下將ROS集成到其他程序架構時的情況。有些圖形處理程序會將main()包裹起來，此時就需要找到一個合理的位置調用ros::spinOnce()。比如對於OpenGL來說，其中有一個方法就是採用設置定時器定時調用的方法：
// 示例代碼
void timerCb(int value) {
ros::spinOnce();
}

glutTimerFunc(10, timerCb, 0);
glutMainLoop(); // Never returns

3. ros怎麼學習

學習（一）ROS入門 原創
2018-08-29 20:44:25
33點贊

浮士灬德

碼齡3年

關注

說起ROS，可能大家現在或多或少都有所了解。現如今世界機器人發展之迅猛猶如幾十年前計算機行業一樣，機器人也逐漸進入到千家萬戶，大到工業機器人，小到家用的服務型機器人，各式各樣，為各種人們生活所需的機器人以計算機技術的發展為基礎的機器人也是如雨後春筍。機器人可主要分為硬體層和軟體層兩個大的主要方向。每一種類型的機器人都需要以硬體的實際情況編寫符合用戶需要的功能，漸漸的人們發現，這樣的機器人代碼的復用率很低，大大阻礙了機器人的發展。因此ROS便是為機器人在研發的過程中的代碼復用提供支持.ROS是Robot Operating Syetem（機器人操作系統）的簡稱.ROS開始於2007年，在斯坦福大學人工智慧實驗室斯坦福AI機器人項目的支持下開發了ROS。從2010年3月2日發布的第一版ROS Box Turtle至今（截止到2018年8月）已有12個版本。其中三個長期支持版本，並對應著的Ubuntu的的三個LTS版本具體如下：

ROS版本 發行時間 截止支持時間 對應的Ubuntu的的版本
ROS Indigo 2014年7月22 2019年4月 Ubuntu 14.04
ROS Kinetic 2016年5月23 2021年4月 Ubuntu 16.04
ROS Melodic 2018年5月23 2023年4月 Ubuntu 18.04
ROS支持的Python，C ++，JAVA等編程語言。因為ROS主要支持Ubuntu的操作系統，因此本教程也是在Ubuntu的系統下安裝的。這里比較建議安裝的Ubuntu系統或者的Windows的雙系統，這樣可以更便於ROS學習接 下來為大家詳細講解ROS的安裝。

一，Ubuntu安裝：Ubuntu現在的最新版本是18.04。而相對更為穩定的，並且參考學習博文較多的是16.04版本的。下面附上Ubuntu 16.04的鏡像源.https：//mirrors.tuna.tsinghua .e.cn / help / ubuntu /。這里需要注意的是需要選擇版本為16.04的。這里給大家一個比較詳細的在Windows系統下安裝的博客https://www..com/s?cl= 3＆wd = ubuntu％20Windows％CB％AB％CF％B5％CD％B3。

二，Ubuntu的的系統裝好了，接下來就進入我們今天的正題ROS系統的安裝。

4. 電腦里裝了Python2和Python3，安裝ros時，ros會使用Python幾

在ROS中使用Python3
Use Python3 in ROS.
以下內容在Ubuntu 16.04 x64和ROS kinetic中測試通過
事實上，只要在.py文件加上python3的shebang，rosrun的時候就會自動調用相應的解釋器了：
#!/usr/bin/env python3

但是，在安裝ros-kinetic-desktop-full的時候，也並沒有安裝python3相關的package，所以需要手動安裝。
1. 創建virtualenv環境（非必須）。
這一步不是必要的，在這只是為了保險起見。
sudo pip install virtualenv
# 我在這使用的是Python3.6rc2，指向系統已安裝的python3也可以。
virtualenv rosenv -p /opt/python36rc/bin/python3source rosenv/bin/activatepython -V
# Python 3.6.0rc2

2. 安裝相應的Package
需要安裝catkin-tools和rospkg。
# 沒有創建virtualenv的話，注意需要使用pip3pip install catkin-tools
pip install rospkg

3. 按正常方式創建ROS Packgae
創建Packge和Node的時候，無需source virtualenv。
但是，記得要在python node的文件頭部加上shebang，否則rosrun仍會調用python2：
#!/usr/bin/env python3

4. rosrun
如果使用virtualenv，rosrun前記得source virtualenv就好了。
source ros_test/devel/setup.zsh# 如沒有使用virtualenv，下一語句則跳過source rosenv/bin/activate
rosrun py3test pytest.py

Note
需要注意的是，即使使用的virtualenv中，python指向的是python3，但是只要不在.py文件中添加python3的shebang，rosrun還是會調用python2的。這樣可以很方便地兼容原來Python2的Package。

5. ROS下使用python編程怎麼延時

可以使用sleep函數進行延時，rospy.Duration(5).sleep()表示延時5s。