松下機器人編程入門

1. 機器人編程怎麼入門

• 01

  要想編程，你至少得學會一種編程語言，比如C++、Java等，如果你同時掌握了幾門匯編語言那就再好不過了。但是不要泛泛而學，這樣是根本沒有效果的，一門精通比多門都懂更重要。

• 02

  熟練掌握MATLAB，機器人控制演算法裡面有很多矩陣運算，而MATLAB支持這種運算，所以掌握MATLAB對於機器人編程是非常有必要的。

• 03

  學會應用控制器是有必要的，不同的機器人需要不同的控制器，，機器人越復雜需要用的控制器越多，所以如果你想在機器人這方面深挖的話，學會應用不同的控制器也很重要。

• 04

  具有修復bug的能力，在進行機器人編程的過程中出現bug是再次正常不過的事了，你不僅要有修復bug的能力，還需要有耐心，因為編程這塊是比較枯燥的，出現的bug數不勝數，你一定得堅持下去。

2. 機器人如何編程

機器人編程的方法：

第一種，示教器編程，通過鏈接在機器人控制櫃上的，這個廠家配套的示教器，可以對機器人進行實時的操作控制，以及程序編寫，特別適用於碼垛搬運等示教點數較小的項目。

第二種，離線編程，橋搭塌先在電腦軟體上編寫好機器人程序，做好模擬驗證，再通過U盤或者網線把程序導入機器人當中，機器人就會按照你之前編好的程序運動。一般適用於軌跡比較復雜或者程序語枝盯句較多的中大型項目。

執行原理

計算機對除機器語言以外的源程序不能直接識別、理解和執行，都必須通過某種方式轉換為計算機能夠直接執行的。這種將高級程序設計語言編寫的源程序轉換到機器目標程序的方式有兩種：解釋方式和編譯方式。

解釋方式下，計算機對高敏圓級語言書寫的源程序一邊解釋一邊執行，不能形成目標文件和執行文件。

3. 機器人編程怎麼入門

你需要不斷地吸收這方面的知識，可能這幾天會推出想關文。
機器人編程系統以及方法
機器人編程是機器人運動和控制問題的結合點，也是機器人系統最關鍵的問題之一。當前實用的工業機器人常為離線編程或示教，在調試階段可以通過示教控制盒對編譯好的程序一步一步地進行，調試成功後可投入正式運行。

機器人語言操作系統包括3個基本的操作狀態：
監控狀態
編程狀態
執行狀態

監控狀態：用來進行整個系統的監督控制。
編輯狀態：提供操作者編製程序或編輯程序
執行狀態：用來執行機器人程序

把機器人源程序轉換成機器碼，以便機器人控制櫃能直接讀取和執行，編譯後的程序運行速度將大大加快。

根據機器人不同的工作要求，需要不同的編程。編程能力和編程方式有很大的關系，編程方式決定著機器人的適應性和作業能力。隨著計算機在工業上的廣泛應用，工業機器人的計算機編程變得日益重要。

編程語言也是多種多樣的，目前工業機器人的編程方式有以下幾種：
順序控制的編程
在順序控制的機器中，所有的控制都是由機械或者電氣的順序控制來實現，一般沒有程序設計的要求。順序控制的靈活性小，這是因為所有的工作過程都已編輯好，由機械擋塊，或其他確定的辦法所控制。大量的自動機都是在順序控制下操作的，這種方法的主要優點是成本低、易於控制和操作。

示教方式編程
目前，大多數工業機器人都具有採用示教方式來編程的功能。示教方式編程一般可分為手把手示教編程和示教盒示教編程兩種方式：

手把手示教編程：主要用於噴漆、弧焊等要求實現連續軌跡控制的工業機器人示教編程中。具體的方法是利用示教手柄引導末端執行器經過所要求的位置，同時由感測器檢測出工業機器人個關節處的坐標值，並由控制系統記錄、存儲下這些數據信息。實際工作中，工業機器人的控制系統會重復再現示教過的軌跡和操作技能。

手把手示教編程也能實現點位控制，與CP控制不同的是它只記錄個軌跡程序移動的兩端點位置，軌跡的運動速度則按各軌跡程序段應對的功能數據輸入。

示教盒示教編程方式是人工利用示教盒上所具有的各種功能的按鈕來驅動工業機器人的各關節軸，按作業所需要的順序單軸運動或多關節協調運動，完成位置和功能的示教編程。示教盒示教一般用於大型機器人或危險條件作業下的機器人示教。

離線編程或預編程
離線編程和預編程的含義相同，它是指用機器人程序語言預先用示教的方法編程，離線編程的優點：
編程可以不使用機器人，可以騰出機器人去做其他工作
可預先優化操作方案和運行周期
以前完成的過程或子程序可結合到代編的程序中去
可以用感測器探測外部信息，從而使機器人做出相應的響應。這種響應使機器人可以在自適應的方式下工作
控制功能中，可以包含現有的計算機輔助設計（CAD）和計算機輔助製造（CAM）的信息
可以用預先運行程序來模擬實際運動，從而不會出現危險，以在屏幕上模擬機器人運動來輔助編程
對不同的工作目的，只需替換一部分待定的程序

在非自適應系統中，沒有外界環境的反饋，僅有的輸入是關節感測器的測量值，從而可以使用簡單的程序設計手段。

對機器人的編程要求
能夠建立世界模型
能夠描述機器人的作業
能夠描述機器人的運動
允許用戶規定執行流程
有良好的編輯環境

機器人編輯語言的類型
動作級
（AL語言系統、LUNA語言及其特徵）
對象級
（AUTOPASS語言及其特徵、RAPT語言及其特徵）
任務級

4. 松下弧焊機器人怎樣加宏程序

松下弧焊機器人加宏程序的步驟如下：
1、打開機器人的編程和扒軟體，選擇需要型卜添加宏程序的程序模塊。
2、在程序模塊中添加宏程序的調用語句，可以根據需要喚租昌自行編寫或者使用已有的宏程序。
3、保存程序模塊並上傳到機器人控制器中。
4、在機器人控制器中找到新上傳的程序模塊，並將其添加到需要運行的程序序列中。

5. 機器人編程怎麼入門

對於工科領域來說，脫離實踐的學習都是膚淺的，對於控制這種強調經驗的技術更是如此。如果去問一個程序員怎麼學習一塊技術，他必然讓你去多編程。機器人領域也是。如果想把基本功打扎實，那麼實踐更是必不可少了。

對於普通學生入門來說 一款合適的機器人平台 + 入門級的控制演算法進行試驗。同時深入地學習相應地理論知識。對於一個有控制基礎，需要現學現用的工作者來說，啃一本諸如《現代控制工程》的書籍，在工作者演練，下面的平台內容直接略過。關於平台的選擇和相應的學習教程，我放在最後，防止大圖分散了重點。

先結合機器人來說一下控制。對於設計任何一個控制系統來說，需要了解自己的輸入、輸出、控制元件，和演算法。在一個簡易的機器人系統里，分別對應的原件是：
輸入 --- 感測器 （聲吶，紅外，攝像頭，陀螺儀，加速度計，羅盤）
控制元件 --- 電機
控制演算法 --- 控制板 （小到單片機，大到微機）
輸出 --- 你的控制目標 （比如機器人的路徑跟蹤）

對這四方面都有了解之後，才能基本對機器人的控制有一個較為感性的認識。這是入門的基礎。如果你對輸入和輸出做一個測量，比如用電機將某個輪子的轉速從10加速到100，把這個測量勾畫出來，那麼這一個響應曲線。如何將電機准確快速地從10加速到100，這就需要一個簡易的反饋控制器。

上面所說的各個感測器元件，都有廉價版可以購買學習，但隨之引入的問題就是他們不精確，比如有雜訊。消除這個雜訊，你就需要在你的控制系統中引入更多的控制單元來消除這個雜訊，比如加入濾波單元。

上面說這么多，只是想表達，理論和演算法都是有應用背景的，但同時，學習一些暫時無法應用的演算法也並不助於入門，甚至可能走偏門，覺得越復雜越好。所有的工程應用者都會說某某演算法非常好，但是經典還是PID。倘若不親手設計一個PID系統，恐怕真的領略不到它的魅力。我大學本科的控制課程包含了自動控制理論和現代控制理論，但是直到我設計一個四旋翼無人機的時候，才真正建立了我自己對機器人控制的理解。

推薦的那本《現代控制工程》是一本非常經典的專業書籍，需要理論知識，再進行詳細的學習。我的建議是先玩，玩到需要時，認真學習這部分理論。

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推薦一些機器人平台。核心都涉及到運動控制。

基於arino的機器人平台是最大眾的平台了，這是一個開源社區，很多關於機器人的簡易設計和控制演算法實現都能在google得到。淘寶arino機器人，包括arino控制板和各類簡易感測器，幾百塊之內錢都能得到。

同時推薦一下Udacity上的Robotics課程，基於arino也都能實現完成。國外的有些Robotics課程使用的都是Lego Mindstorm作為實驗平台（略土豪版）。紅外，聲吶，陀螺儀這些感測器Lego都有，同時它的電機也可以實現閉環控制。

Imperial College London的Robotics課程就是以Lego為實驗平台的，Andrew Davison的課件上所有的理論都可以用Lego實現Andrew Davison: Robotics Course。如果這些都玩膩了，可以試試玩一個機器人飛行控制，比如四旋翼飛機。飛行器是六自由度控制，因此比小車要更加具有挑戰性，也需要更精確的控制系統。下面這是我以前的一個四旋翼DIY，基於arino MultiWii的。依舊淘寶四旋翼飛行器。
MultiWii是一個基於arino的開源飛控平台，所有c代碼都可得，不多於一兩萬行。如果把這些都研究透了，相比已經是專業水平了。
機器人家上了解到的，詳情你可以上去看下，希望對你有用

6. 機器人如何編程

機器人常見編程方法：

第一種，示教器編程，通過鏈接在機器人控制櫃上的，這個廠家配套的示教器，可以對機器人進行實時的操作控制，以及程序編寫，特別適用於碼垛搬運等示教點數較小的項目。

第二種，離線編程，先在電腦軟體上編寫好機器人程序，做好模擬驗證，再通過U盤或者網線把程序導入機器人當中，機器人就會按照你之前編好的程序運動。一般適用於軌跡比較復雜或者程序語句較多的中大型項目。

第三種，手機平板在線編程，一般在新型的協作機器人控制系統中見得比較多，可以通過手機或平板鏈接機器人，實現在線圖形化編程，配合協作機器人特有的拖動示教功能，小白都能輕松上手機器人編程工作。

機器人編程趨勢

隨著視覺技術、感測技術，智能控制，網路和信息技術以及大數據等技術的發展，未來的機器人編程技術將會發生根本的變革，主要表現在以下幾個方面：

①編程將會變得簡單、快速、可視、模擬和模擬立等可見。

②基於視覺、感測，信息和大數據技術，感知、辨識、重構環境和工件等的CAD模型，自動獲取加工路徑的幾何信息。

③基於互聯網技術實現編程的網路化、遠程化、可視化。

④基於增強現實技術實現離線編程和真實場景的互動。

⑤根據離線編程技術和現場獲取的幾何信息自主規劃加工路徑、焊接參數並進行模擬確認。