安川plc編程手冊

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㈡ 三菱PLC與旋轉編碼器的程序例子

旋轉編碼器是通過光電轉換，將輸出至軸上的機械、幾何位移量轉換成脈沖或數字信號的感測器，

主要用於速度或位置（角度）的檢測。

典型的旋轉編碼器是由光柵盤和光電檢測裝置組成。光柵盤是在一定直徑的圓板上等分地開通若干

個長方形狹縫。

由於光電碼盤與電動機同軸，電動機旋轉時，光柵盤與電動機同速旋轉。

經發光二極體等電子元件組成的檢測裝置檢測輸出若干脈沖信號。

通過計算每秒旋轉編碼器輸出脈沖的個數就能反映當前電動機的轉速。

一般來說，根據旋轉編碼器產生脈沖的方式的不同，可以分為增量式、絕對式以及復合式三大類。

自動線上常採用的是增量式旋轉編碼器。

增量式編碼器是直接利用光電轉換原理輸出三組方波脈沖A、B和Z相；

A、B兩組脈沖相位差90，用於辯向：當A相脈沖超前B相時為正轉方向，而當B相脈沖超前A相時則

為反轉方向。

Z相為每轉一個脈沖，用於基準點定位。

1、三菱PLC的高速計數器

高速計數器是PLC的編程軟元件，相對於普通計數器，高速計數器用於頻率高於機內掃描頻率的機外

脈沖計數。

由於計數信號頻率高，計數以中斷方式進行，計數器的當前值等於設定值時，計數器的輸出接點立

即工作。

三菱PLC內置有21點高速計數器C235～C255，每一個高速計數器都規定了其功能和佔用的輸入點。

⑴

高速計數器的功能分配如下：

C235～C245共11個高速計數器用作一相一計數輸入的高速計數，即每一計數器佔用1點高速計數輸入點。

計數方向可以是增序或者減序計數，取決於對應的特殊輔助繼電器M8□□□的狀態。

例如C245佔用X002作為高速計數輸入點，當對應的特殊輔助繼電器M8245被置位時，作增序計

數。

C245還佔用X003和X007分別作為該計數器的外部復位和置位輸入端。

C246～C250共5個高速計數器用作一相二計數輸入的高速計數。

即每一計數器佔用2點高速計數輸入，其中1點為增計數輸入，另一點為減計數輸入。

例如C250佔用X003作為增計數輸入，佔用X004作為減計數輸入。

另外佔用X005作為外部復位輸入端，佔用X007作為外部置位輸入端。

同樣，計數器的計數方向也可以通過編程對應的特殊輔助繼電器M8□□□狀態指定。

C251～C255共5個高速計數器用作二相二計數輸入的高速計數。

即每一計數器佔用2點高速計數輸入，其中1點為A相計數輸入，另1點為與A相相位差90º的B相計數

輸入。

C251～C255的功能和佔用的輸入點如表5-14所示。

表5-14 高速計數器C251～C255的功能和佔用的輸入點

C251AB

C252ABR

C253ABR

C254ABRS

C255ABRS

如前所述，分揀單元所使用的是具有A、B兩相90º相位差的通用型旋轉編碼器，且Z相脈沖信號沒有

使用。

由表5-14，可選用高速計數器C251。這時編碼器的A、B兩相脈沖輸出應連接到X000和X001點。

⑵

每一個高速計數器都規定了不同的輸入點，但所有的高速計數器的輸入點都在X000～X007范圍內，

並且這些輸入點不能重復使用。

例如，使用了C251，因為X000、X001被佔用，所以規定為佔用這兩個輸入點的其他高速計數器，

例如C252、C254等都不能使用。

2、高速計數器的編程

如果外部高速計數源（旋轉編碼器輸出）已經連接到PLC的輸入端，那末在程序中就可直接使用相對

應的高速計數器進行計數。

例如，在圖5-18中，設定C255的設置值為100，當C255的當前值等於100時，

計數器的輸出接點立即工作。從而控制相應的輸出Y010 ON。

由於中斷方式計數，且當前值=預置值時，計數器會及時動作，但實際輸出信號卻依賴於掃描周

期。

如果希望計數器動作時就立即輸出信號，就要採用中斷工作方式，使用高速計數器的專用指令。

三菱PLC高速處理指令中有3條是關於高速計數器的，都是32位指令。

它們的具體的使用方法，請參考三菱PLC編程手冊。

(2)安川plc編程手冊擴展閱讀：

三菱PLC的兩個高速口可以產生脈沖來控制伺服（或步進）電機的轉速。

例如：脈沖頻率為10000HZ，驅動器每2048個脈沖轉一圈，電子齒輪比4/1（可調），

則轉速為10000/（2048*4）*4/1 r/s。

可以利用高速計數器的啊C235~255都是高速計數器的。

然後你可以就是測量脈沖的位置然後給C235一個你要到達的位置的地方就可以定位到你想要的高

度。

脈沖相對於當前位置減少的時候就是電機反轉了你可以在寫一個比較指令與實際位置比較這樣就可

以判斷出電機的正反轉了。

參考資料：網路-旋轉編碼器