離線編程如何搬運氣塊放至北京

1. 編程究竟難在哪

1. 難在思路的構建

你學了很多語法，很多 API，但是當給你一個實際問題，讓你通過編程實現，不是簡單地羅列 API 即可完成，而是需要你對問題進行分析，理清解決問題的邏輯，然後再通過各種演算法、數據結構和 API 等進行編程實現。

2. 做出來容易，做好難

當你解決了思路構建的難點，解決了一個問題，但是你是否使用的最好的方法，這就是所謂的做出來容易，做好難。

寫的程序能夠解決問題且沒有 bug 是基本要求。這里的做好不是指功能正確，而是寫的程序容易理解，能夠很容易讓其他接手的程序員（水平不差）看懂為什麼這么寫。

正確是現在怎麼寫不會挖坑害將來的人，現在怎麼寫能讓別人1年後看你代碼時候不可能理解錯你現在的意圖，現在怎麼寫能在別人將來犯錯的時候提示他你錯了。

編程是給未來的未知人講故事，你無法知道將來這個人是誰，他都懂什麼，他經歷過什麼，這個系統將來已經是什麼樣子了。我們需要在這種無知，缺乏信息的情況下做決定，從千萬種把這件事做出來的方法里，選出你覺得最能把這個故事給講好的那種方式，把故事寫下來。

編程是一種溝通，用程序跨越時空之溝通則是一門屬於程序員的特有的藝術 —— 阿萊克西斯
3. 規范性好，有良好的可擴展性

並且程序的可擴展性，規范性高，後期維護難度小。整體功能實現的過程中，各種情況考慮規范。其實學習編程和學習其他內容一樣，沒有什麼太大差別。心態放好，用對方法，你就能夠學好。重要的是學知識的人是什麼樣子，而不是學的是什麼。

在這給你一些學習編程的建議，希望對你有用。

1. 讓編程成為一個習慣
想要培養一項技能的最好的辦法，就是將他融入到我們的生活並成為我們的愛好。其實說白了，就是讓這個愛好成為一個習慣，一天不去做這件事情，都會覺得少了什麼。在不知不覺中，這個習慣會像滾雪球一樣積累起來。

對我來說，養成這種習慣首先就是要對「拖延症」說不。比如，你想鍛煉下自己的寫作能力時，但是沒有好看的本子，沒有好的靈感，沒有安靜的環境....總之就是找各種理由一拖再拖，最後就不了了之了。

為自己設定一下，每周拿出幾天，每天拿出幾個小時，編程學習就這樣慢慢步入正軌。

2. 將每天的學習過程拆分成小塊
對待編程學習，我們沒必要像健身狂人那樣一口氣做到筋疲力盡。與其直接編程2小時，我們完全可以先做40分鍾、然後休息5分鍾，整個過程重復4次。很明顯。

2. 淺談機器人示教編程和離線編程的區別

隨著科學技術日新月異的進步，工業機器人已成為當今工業生產上重要的組成部分，它可以很精確的完成形形**的任務和操作。相比於人類的局限性而言它們有更為廣泛的應用空間。機器人技術的提出大約也有五六十年的時間了，到了七十年代後，隨著計算機的發展，機器人才廣泛應用於工業的生產上。隨著機器人的廣泛應用，機器人技術也由單一的工業生產方面進一步向各個領域延伸和應用，由此出現了一批能夠應用於建築、醫療、飛行領域的機器人。
九十年代以後，由於人工智慧、機械電子和計算機技術以及感測器技術的迅猛發展，使得機器人技術更上一個新的台階，所以說機器人技術將沿著智能化、復雜化的趨勢發展下去。
簡單的說機器人就是一種能夠自動執行程序，完成工作的機械裝置，它可以通過預先設定好的程序進行工作，也可以通過某種通訊設備與人類進行溝通已完成預定的任務。
既然機器人的智能化發展是一個大的趨勢，那麼對於它是如何完成既定的工作的話我們就要談到機器人的編程方式了。
首先說一下機器人編程是為了讓機器人自動執行某項操作任務而人工為其編寫的動作順序程序。根據機器人控制器類型以及晶元復雜程度的不同，通常可採用多種方式為其編程。通常的機器人編程方式有以下兩種：
第一種是手動示教編程即操作人員通過示教器，手動控制機器人的關節運動，以使機器人運動到預定的位置，同時將該位置進行記錄，並傳遞到機器人控制器中，之後的機器人可根據指令自動重復該任務，操作人員也可以選擇不同的坐標系對機器人進行示教。下面是從網上搜到的一個示教編程圖片，看的小萌著實捏了一把汗，看來為了做示教編程，還得馬上減肥去，然後再練練深蹲，劈叉，乾脆還是練瑜伽好了~

然後再說說示教器，各家機器人的示教器可謂五花八門，操作也不一樣，還是現在智能手機好，蘋果和安卓兩家一統下了。下面是小萌從網上搜到的一些示教器的圖片分享給各位想學機器人編程的小夥伴。

這只是小萌搜到的一部分示教器圖片，看到他們，不禁感嘆，縱使小萌我青春年少，可要把他們都學會，得何年何月啊，難道要交給我的接班人小小萌來完成?
以上是對示教編程的一個總結，想必大家對示教編程也有一定的了解了，下面總結一下示教編程的弊端：
1、示教在線編程過程繁瑣、效率低。
2、精度完全是靠示教者的目測決定，而且對於復雜的路徑示教在線編程難以取得令人滿意的效果。
3、示教器種類太多，學習量太大。
4、示教過程容易發生事故，輕則撞壞設備，重則撞傷人。
5、對實際的機器人進行示教時要佔用機器人。
手動示教編程暫且就先說到這里，下面就來說說第二種機器人編程方式即離線編程。
離線編程是當前較為流行的一種編程方式，首先談談什麼是離線編程，在小萌看來，所謂示教編程，因為示教器與機器人要通過線纜連接，而且必須在工作現場編程，所以又可以叫在線編程或現場編程。離線編程，顧名思義，就是不用在環境吵雜的現場，這對小萌這樣愛美的小女子來說，是多大的福音啊，感覺瞬間變的高大上了，彷彿從卓大師的《摩登時代》一下跨進了美國大片《阿凡達》。言歸正傳，離線編程，是通過軟體，是在電腦里重建整個工作場景的三維虛擬環境，然後軟體可以根據要工加零件的大小、形狀、材料，同時配合軟體操作者的一些操作，自動生成機器人的運動軌跡，即控制指令。離線編程克服了在線示教編程的很多缺點，充分利用了計算機的功能，減少了編寫機器人程序所需要的時間成本，同時也降低了在線示教編程的不便。
說到離線編程就不得不說說離線編程軟體了，提到這里大家能聽過的像RobotArt、RobotMaster、RobotWorks、RobotStudio等，這些都是在離線編程行業中首屈一指的大牛。以北京華航的RobotArt離線編程軟體為例，這款離線編程軟體雖說是國產的，但其公司技術背景一是北航機器人研究所與CAD中心數十年的航空航天項目經驗，二是數幾十人的優秀研發團隊，所以說和RobotMaster、RobotWorks、RobotStudio相比起來功能卻一點也不遜色，而且有航空航天背景，是目前離線編程軟體國內品牌中的頂尖的軟體。軟體最大特點是根據虛擬場景中的零件形狀，自動生成加工軌跡，並且可以控制大部分主流機器人，對國內機器人支持也是棒棒噠!軟體根據幾何數模的拓撲信息生成機器人運動軌跡，之後軌跡模擬、路徑優化、後置代碼一氣呵成，同時集碰撞檢測、場景渲染、動畫輸出於一體，可快速生成效果逼真的模擬動畫。廣泛應用於打磨、去毛刺、焊接、激光切割、數控加工等領域。下圖就是這款軟體的一個界面：

總結一下這款軟體的優點在於：
1.支持多種格式的三維CAD模型，可導入擴展名為step、igs、stl、x_t、prt(UG)、prt(ProE)、CATPart、sldpart等格式;
2.支持多種品牌工業機器人離線編程操作，如ABB、KUKA、Fanuc、Yaskawa、Staubli、KEBA系列、新時達、廣數等);
3.擁有大量航空航天高端應用經驗;
4.自動識別與搜索CAD模型的點、線、面信息生成軌跡;
5.軌跡與CAD模型特徵關聯，模型移動或變形，軌跡自動變化;
6.一鍵優化軌跡與幾何級別的碰撞檢測;
7.支持多種工藝包，如切割、焊接、噴塗、去毛刺、數控加工;
8.支持將整個工作站模擬動畫發布到網頁、手機端;
不過這款軟體對國外的一些小品牌的機器人暫且還不支持。
機器人離線編程系統正朝著一個智能化、專用化的方向發展，用戶操作越來越簡單方便，並且能夠快速生成控製程序。在某些具體的應用領域可以實現參數化，極大的簡化了用戶的操作。同時機器人離線編程技術對機器人的推廣應用及其工作效率的提升有著重要的意義，離線編程可以大幅度節約製造時間，實現機器人的實時模擬，為機器人的編程和調試提供靈活的工作環境所以說離線編程是機器人發展的一個大的方向。

3. 我准備自學離線編程模擬軟體，求推薦

機器人離線編程，是指操作者在編程軟體里構建整個機器人工作應用場景的三維虛擬環境，然後根據加工工藝等相關需求，進行一系列操作，自動生成機器人的運動軌跡，即控制指令，然後在軟體中模擬與調整軌跡，最後生成機器人執行程序傳輸給機器人。
① 減少機器人停機的時間，當對下一個任務進行編程時，機器人可仍在生產線上工作；[3]

② 使編程者遠離危險的工作環境，改善了編程環境；[3]

③ 離線編程系統使用范圍廣，可以對各種機器人進行編程[3]；像RobotMaster、HiperMOS、RobotWorks、InteRobot、RobotArt、RobMan都可以支持多種品牌工業機器人離線編程操作。包括ABB、KUKA、Fanuc、Yaskawa、Staubli以及國產品牌機器人等等；[3]

④ 能方便地實現優化編程；[3]像RobotMaster、HiperMOS、RobotArt這樣的離線編程軟體都可以進行一鍵優化軌跡[3]；

⑤ 可對復雜任務進行編程；RobotMaster、HiperMOS能夠基於CAD模型（Stp/Igs等格式）中的幾何特徵（關鍵點、輪廓線、平面、曲面等）自動生成軌跡[3]

4. 離線編程軟體要用什麼強

__1、Robot Master__
Robotmaster來自加拿大，由上海傲卡自動化公司代理，是目前全球離線編程軟體中頂尖的軟體，幾乎支持市場上絕大多數機器人品牌(KUKA，ABB，Fanuc，Motoman，史陶比爾、珂瑪、三菱、DENSO、松下……)，Robotmaster在Mastercam中無縫集成了機器人編程、模擬和代碼生成功能，提高了機器人編程速度。
優點：
可以按照產品數模，生成程序，適用於切割、銑削、焊接、噴塗等等。獨家的優化功能，運動學規劃和碰撞檢測非常精確，支持外部軸(直線導軌系統、旋轉系統)，並支持復合外部軸組合系統。
缺點：
暫時不支持多台機器人同時模擬模擬（就是只能做單個工作站），基於MasterCAM做的二次開發，價格昂貴，企業版在20W左右。好貴！！

5. 如何實現工業機器人編程抓取

機器人編程語言詳解

計算機視覺程序員會給出不同於認知機器人的答案。每個人都不同意什麼是「最好的編程語言」，語言首先學習，即使這是最現實的答案，因為它取決於您要開發的應用程序類型以及您正在使用的系統。

機器人十大流行編程語言

世界上有超過1500種編程語言，這是目前機器人技術中十種最流行的編程語言。每種語言對機器人有不同的優勢：

10.BASIC/帕斯卡

BASIC和Pascal，它們是幾種工業機器人語言的基礎，如下所述。BASIC是為初學者設計的（它代表初學者通用符號指令代碼），這使它成為一個非常簡單的語言開始。帕斯卡爾旨在鼓勵良好的編程習慣小號，並介紹構造，如指針，它一個很好的「敲門磚」，從普通版使一個更復雜的語言。這幾天，這兩種語言都有點過時，有利於「日常使用」。但是，如果要進行大量的低級編碼，或者想要熟悉其他工業機器人語言，可以學習它們。

9.工業機器人語言

幾乎每個機器人製造商都開發了自己的專有機器人編程語言。您可以通過學習Pascal熟悉其中的幾個。但是，您每次開始使用新的機器人時，仍然需要學習新的語言。

ABB擁有RAPID編程語言。Kuka有KRL（Kuka Robot Language）。Comau使用PDL2，安川使用INFORM和川崎使用AS。然後，Fanuc機器人使用Karel，Stäubli機器人使用VAL3和Universal Robots使用URScript。

近年來，像ROS Instrial這樣的編程選項開始為程序員提供更多的標准化選項。但是，如果您是技術人員，則您更有可能使用製造商的語言。

8.LISP

LISP是世界上第二大最古老的編程語言（FORTRAN年齡較大，但只有一年）。它不像這個列表上許多其他編程語言那麼廣泛使用;然而，在人工智慧編程中仍然非常重要。ROS的一部分是用LISP編寫的，盡管你不需要知道使用ROS。

7.硬體描述語言（HDL）

硬體描述語言基本上是描述電子設備的編程方式。這些語言對於一些機器人專家來說是相當熟悉的，因為它們用於編程現場可編程門陣列（FPGA）。FPGA允許您開發電子硬體，而無需實際生產硅晶元，這使得它們成為更快更容易的一些開發選擇。

如果你不是電子原型，你可能永遠不會使用HDL。即使如此，重要的是知道它們存在，因為它們與其他編程語言完全不同。一方面，所有操作都是並行執行的，而不是依照基於處理器的語言進行。

6.裝配

大會允許您以「一級和零級」進行編程，這是最低級別（或多或少）的編程，最近大多數低級別的電子設備都需要編程，隨著Arino等的興起微控制器，您現在可以使用C / C ++輕松地在這個級別進行編程，這意味著大部分機器人可能不那麼必要。

5.MATLAB

MATLAB及其開放源碼的親戚，如Octave，是非常受歡迎的一些機器人工程師分析數據和開發控制系統。還有一個非常受歡迎的機器人工具箱用於MATLAB。我知道使用MATLAB開發整個機器人系統的人。如果要分析數據，生成高級圖形或實現控制系統，您可能需要學習MATLAB。

4.C＃/.NET

C＃是Microsoft提供的專有編程語言。我在這里包括C＃/ .NET，主要是因為使用它作為主要語言的Microsoft Robotics Developer Studio。如果你要使用這個系統，你可能要使用C＃。但是，首先學習C / C ++可能是長期發展編碼技巧的好選擇。

3.Java的

一些計算機科學學位將Java教學作為他們的第一種編程語言。Java從程序員「隱藏」底層的內存功能，這使得它比C更容易編程，但這也意味著你對代碼實際做的不太了解。如果您從計算機科學的背景（許多人，特別是在研究中）來到機器人，你可能已經學會了Java。像C＃和MATLAB一樣，Java是一種解釋語言，這意味著它不會被編譯成機器代碼。相反，Java虛擬機在運行時解釋指令。使用Java的理論是，由於Java虛擬機，您可以在許多不同的機器上使用相同的代碼。在實踐中，這並不總是奏效，有時會導致代碼運行緩慢。然而，Java在機器人的某些部分非常受歡迎，因此你可能需要它。

2.Python的

Python近年來尤其在機器人技術方面出現了巨大的復甦。其中一個原因可能是Python（和C ++）是ROS中發現的兩種主要的編程語言。像Java一樣，它是一種解釋語言。與Java不同，語言的主要重點是易用性。許多人都認為這樣做非常好。

Python節省了許多常規的事情，這些事情在編程中花費時間，例如定義和轉換變數類型。此外，還有大量免費的圖書館，這意味著當您需要實現一些基本功能時，您不必「重新發明」。並且由於它允許使用C / C ++代碼進行簡單的綁定，這意味著代碼的性能很重的部分可以用這些語言來實現，以避免性能下降。

1.C / C ++

最後，我們達到機器人技術的第一編程語言！許多人都同意C和C ++是新機器人的好起點。為什麼？因為很多硬體庫都使用這些語言。它們允許與低級硬體進行交互，允許實時性能和非常成熟的編程語言。這些天，您可能會使用C ++多於C，因為該語言具有更多的功能。C ++基本上是C的擴展。首先學習至少一點C可能是有用的，以便您可以在找到以C編寫的硬體庫時識別它。C / C ++並不像以前那樣簡單，比如Python或者MATLAB。使用C實現相同的功能可能需要相當長的時間，並且需要更多的代碼行。然而，由於機器人非常依賴於實時性能，

機器人的主要特點之一是其通用性，是機器人具有可編程能力是實現這一特點的重要手段。機器人編程必然涉及機器人語言。機器人語言是使用符號來描述機器人動作的方法，它通過對機器人的描述，使機器人按照編程者的意圖進行各種操作。

機器人語言的產生和發展是與機器人技術的發展以及計算機編程語言的發展緊密相關的。編程系統的核心問題是操作運動控制問題。

機器人編程系統以及方法

機器人編程是機器人運動和控制問題的結合點，也是機器人系統最關鍵的問題之一。當前實用的工業機器人常為離線編程或示教，在調試階段可以通過示教控制盒對編譯好的程序一步一步地進行，調試成功後可投入正式運行。

機器人語言操作系統包括3個基本的操作狀態：

• 監控狀態

• 編程狀態

• 執行狀態

監控狀態：用來進行整個系統的監督控制。

編輯狀態：提供操作者編製程序或編輯程序

執行狀態：用來執行機器人程序

把機器人源程序轉換成機器碼，以便機器人控制櫃能直接讀取和執行，編譯後的程序運行速度將大大加快。

根據機器人不同的工作要求，需要不同的編程。編程能力和編程方式有很大的關系，編程方式決定著機器人的適應性和作業能力。隨著計算機在工業上的廣泛應用，工業機器人的計算機編程變得日益重要。

編程語言也是多種多樣的，目前工業機器人的編程方式有以下幾種：

• 順序控制的編程

  在順序控制的機器中，所有的控制都是由機械或者電氣的順序控制來實現，一般沒有程序設計的要求。順序控制的靈活性小，這是因為所有的工作過程都已編輯好，由機械擋塊，或其他確定的辦法所控制。大量的自動機都是在順序控制下操作的，這種方法的主要優點是成本低、易於控制和操作。

• 示教方式編程

  目前，大多數工業機器人都具有採用示教方式來編程的功能。示教方式編程一般可分為手把手示教編程和示教盒示教編程兩種方式：

• 手把手示教編程：主要用於噴漆、弧焊等要求實現連續軌跡控制的工業機器人示教編程中。具體的方法是利用示教手柄引導末端執行器經過所要求的位置，同時由感測器檢測出工業機器人個關節處的坐標值，並由控制系統記錄、存儲下這些數據信息。實際工作中，工業機器人的控制系統會重復再現示教過的軌跡和操作技能。

  手把手示教編程也能實現點位控制，與CP控制不同的是它只記錄個軌跡程序移動的兩端點位置，軌跡的運動速度則按各軌跡程序段應對的功能數據輸入。

• 示教盒示教編程方式是人工利用示教盒上所具有的各種功能的按鈕來驅動工業機器人的各關節軸，按作業所需要的順序單軸運動或多關節協調運動，完成位置和功能的示教編程。示教盒示教一般用於大型機器人或危險條件作業下的機器人示教。

• 離線編程或預編程

離線編程和預編程的含義相同，它是指用機器人程序語言預先用示教的方法編程，離線編程的優點：

• 編程可以不使用機器人，可以騰出機器人去做其他工作

• 可預先優化操作方案和運行周期

• 以前完成的過程或子程序可結合到代編的程序中去

• 可以用感測器探測外部信息，從而使機器人做出相應的響應。這種響應使機器人可以在自適應的方式下工作

• 控制功能中，可以包含現有的計算機輔助設計（CAD）和計算機輔助製造（CAM）的信息

• 可以用預先運行程序來模擬實際運動，從而不會出現危險，以在屏幕上模擬機器人運動來輔助編程

• 對不同的工作目的，只需替換一部分待定的程序

在非自適應系統中，沒有外界環境的反饋，僅有的輸入是關節感測器的測量值，從而可以使用簡單的程序設計手段。

• 對機器人的編程要求

• 能夠建立世界模型

• 能夠描述機器人的作業

• 能夠描述機器人的運動

• 允許用戶規定執行流程

• 有良好的編輯環境

• 機器人編輯語言的類型

• 動作級

  （AL語言系統、LUNA語言及其特徵）

• 對象級

  （AUTOPASS語言及其特徵、RAPT語言及其特徵）

• 任務級

6. 工業機器人有示教在再線編程與離線編程兩種方法什麼場合適合用示教在再線編程，什麼時候適合用離線編程

隨著科學技術日新月異的進步，工業機器人已成為當今工業生產上重要的組成部分，它可以很精確的完成形形色色的任務和操作。相比於人類的局限性而言它們有更為廣泛的應用空間。1959年美國英格伯格和德沃爾(Devol)製造出世界上第一台工業機器人，到了七十年代後，隨著計算機的發展，機器人才廣泛應用於工業的生產上。隨著機器人的廣泛應用，機器人技術也由單一的工業生產方面進一步向各個領域延伸和應用。

【沒有更好，只有更適合】

機器人的智能化發展是一個大的趨勢，那麼對於它是如何完成既定工作的話我們就要談到機器人的編程方式了。通常的機器人編程方式有以下兩種：示教編程與離線編程。一段時間以來，似乎存在這樣的爭論，有人認為示教編程落後，有人認為離線編程太過高大上，無法落地。小萌看來，這種爭論實在沒有必要，就好比說走路與開車哪個更好一樣，沒有更好，只有更適合。比如從北京到天津，毫無疑問要選擇開車，而從鳥巢到水立方，相信小萌，走路一定比開車適合。下面請來看看示教編程與離線編程，哪個更適合你。

【示教編程】

首先談談示教編程，即操作人員通過示教器，手動控制機器人的關節運動，以使機器人運動到預定的位置，同時將該位置進行記錄，並傳遞到機器人控制器中，之後的機器人可根據指令自動重復該任務，操作人員也可以選擇不同的坐標系對機器人進行示教。

示教器是示教編程的必備工具，很像以前游戲機的游戲手柄，控制魂斗羅在戰場上下翻飛。所不同的是，示教器控制機器人走一遍之後，把走過的路記錄下來，以後讓機器人重復走這條路，這就是示教編程。但令人惋惜的是，各家機器人的示教器可謂五花八門，操作也不一樣，編程指令也不一樣，還是現在智能手機好，蘋果和安卓兩家一統天下了。下面是從網上搜到的一些示教器的圖片分享給各位想學機器人編程的小夥伴。

目前，大部分機器人應用仍採用示教編程方式，並且主要集中在搬運、碼垛、焊接等領域，特點是軌跡簡單，手工示教時，記錄的點不太多。總結一下，示教編程有以下優缺點：

優點：

編程門檻低、簡單方便、不需要環境模型；對實際的機器人進行示教時，可以修正機械結構帶來的誤差。

缺點：

1、示教在線編程過程繁瑣、效率低。

2、精度完全是靠示教者的目測決定，而且對於復雜的路徑示教在線編程難以取得令人滿意的效果。

3、示教器種類太多，學習量太大。

4、示教過程容易發生事故，輕則撞壞設備，重則撞傷人。

5、對實際的機器人進行示教時要佔用機器人。

【離線編程】

手動示教編程暫且就先說到這里，下面就來說說第二種機器人編程方式即離線編程。

隨著機器人應用領域的擴展，示教編程在有些行業顯得力不從心了，於是，離線編程逐漸成為當前較為流行的一種編程方式，首先談談什麼是離線編程。離線編程，是通過軟體，在電腦里重建整個工作場景的三維虛擬環境，然後軟體可以根據要工加零件的大小、形狀、材料，同時配合軟體操作者的一些操作，自動生成機器人的運動軌跡，即控制指令，然後在軟體中模擬與調整軌跡，最後生成機器人程序傳輸給機器人。離線編程克服了在線示教編程的很多缺點，充分利用了計算機的功能，減少了編寫機器人程序所需要的時間成本，同時也降低了在線示教編程的不便。目前離線編程廣泛應用於打磨、去毛刺、焊接、激光切割、數控加工等機器人新興應用領域。

如同示教編程離不開示教器一樣，說到離線編程就不得不說說離線編程軟體了，提到這里大家能聽過的像RobotArt、RobotMaster、RobotWorks、RobotStudio等，這些都是在離線編程行業中首屈一指的大牛。

優點：

1、能夠根據虛擬場景中的零件形狀，自動生成復雜加工軌跡。

像打磨、噴塗行業，不再像搬運時那樣只需示教幾個點了，而是幾十甚至幾百個，離線編程在這方面優勢十分突出。RobotArt在這方面做得還是比較好的，功能強大而不顯繁雜，有多種生成軌跡的方式，例如：【沿著一個面的一條邊】、【曲線特徵】等軌跡生成方式，可以應用於不同的場景上。

2、可以控制大部分主流機器人。

示教編程只針對特定的機器人進行操作，而離線編程在這方面就不受機器人的限制了（主要指第三方離線編程，像RobotStudio之類的本體廠商機器人，是只支持自家機器人的）。RobotArt、RobotMaster支持的機器人品牌都比較多，不過，RobotArt支持在線機器人庫，在雲端的機器人庫是源源不斷更新的，不僅支持像ABB、KUKA等這樣鼎鼎有名的機器人品牌，同時也支持國內的大多數機器人品牌，像廣數、新時達等。

3、可以進行軌跡模擬、路徑優化、後置代碼的生成。

這是區別於示教編程的一個顯著的優點。軌跡生成後可以在軟體中檢測一下機器人走的路徑是否是正確的，然後可以對生成的軌跡進行優化，這些只需要在虛擬環境中操作就可以了。以RobotArt為例，在RobotArt中一鍵式生成軌跡後還可以進行模擬以及對生成的軌跡進行優化，最後只需點擊一下後置按鈕就可以生成機器人可識別的語言了。這些看來復雜難懂的操作在RobotArt中只需輕輕點幾下就可以完成了。

4、可以進行碰撞檢測。

因為系統執行過程中發生錯誤是不可避免的，我們首先要有碰撞檢測功能，檢測到程序執行過程中出現問題的地方。這個聽起來如此高大上的功能在RobotArt中也可以看到。RobotArt在程序模擬的時候，打開干涉檢查功能，會對軌跡中的錯誤做初步檢測。生成後置程序的時候，會對後置的機器人數據做最後的檢測過濾，如果發現有不符合程序正常運行的數據，會拒絕生成後置代碼。這樣做的目的是最大程度減少，來自程序設計本身的失誤。

5、生產線不停止的編程

示教編程另一個讓人很頭痛的問題，就是面對當前多件小批量的生成方式，對於一個新的零件，總要停下生產線來編程，導致機器人被閑置，造成資源浪費。有了離線編程，在當前生產線還在工作時，編程人員就同時在旁邊設計下一批零件的軌跡了，這就是工業4.0之中的效率。已經有許多用戶採用RobotArt離線編程軟體，在生產時進行同步編程了。

缺點：

1、對於簡單軌跡的生成，它沒有示教編程的效率高，例如在搬運、碼垛以及點焊上的應用，這些應用只需示教幾個點，用示教器很快就可以搞定，而對於離線編程來說，還需要搭建模型環境，如果不是出於方案的需要，顯然這部分工作的投入與產出不成正比。

2、模型誤差、工件裝配誤差、機器人絕對定位誤差等都會對其精度有一定的影響，我們需要採用各種辦法來盡量消除這些誤差。

從總體上看，離線編程仍處於發展階段，在一些復雜應用中，有些技術尚待突破。但由於機器人的應用越來越復雜化，從長遠上看，離線編程是時代發展的一項重要技術。雖然以RobotArt，RobotMaster為代表的國內外離線編程軟體，在工業或是教學上也得到了廣泛的應用，但個人認為在現有的功能上可以從以下方面進一步得以發展：

1、友好的人機界面，直觀的圖形顯示。這兩者對於操作者來說都是非常重要的，人機界面友好、圖形顯示直觀能夠讓初學者易懂，有想繼續學習的慾望首先就是軟體設計的一個很大的成功。

2、可以對錯誤進行實時預報，避免不可恢復錯誤的發生。

3、現有的離線編程模擬軟體應該提高數模建立的合理性。由於離線編程系統是基於機器人系統的圖形模型來模擬機器人在實際工作環境中的工作進行編程的，因此為了能夠讓編程結果很好的符合實際，系統應能夠計算模擬模型和實際模型之間的誤差，並盡量減少二者的誤差。

【選擇適合你的】

再回到本文開始的話題，示教編程與離線編程並不是對立存在的，而是互補存在的，在不同的應用領域，根據具體情況，選擇能幫你提高工作效率的、能提高工作質量的一種編程方式。而且在看來，離線編程有時還要輔以示教編程，比如對離線編程生成的關鍵點做進一步示教，以消除零件加工與定位誤差，是業內常用的一種辦法。

機器人離線編程系統正朝著一個智能化、專用化的方向發展，用戶操作越來越簡單方便，並且能夠快速生成控製程序。同時機器人離線編程技術對機器人的推廣應用及其工作效率的提升有著重要的意義，簡單來說，如果沒有離線編程，也許機器人還只能幹搬運、碼垛這些力氣活，永遠無法成為打磨、噴塗、雕刻行業的新生代「工匠」。

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