pc104編程

1. 數控滾齒機床的指令有那些

齒輪是工業生產中的重要基礎零件，其加工技師和加工能力反映一個國家的工業水平。實現齒輪加工數控傾和自動化、加工和檢測的一體化是目前齒輪加工的發展趨勢。

基於開放式運動控制器的數控滾齒系統的研究

摘要:討論了一種基於開放式運動控制器的數控滾齒體系結構，通過對其進行深入的研究，在國內首次提出了電子差動
齒輪箱的概念，開發出相應的數控滾齒軟體，給出了運動控制系統軟體的基本模塊，以及該數控系統成功用於YG6132B
機械滾齒機數控改造的實例。
序詞:數控 滾齒機床 運動控制
中圖分類號:TG659
前言
齒輪被廣泛地應用於機械設備的傳動系統中，滾齒是應用最廣的切齒方法〔1 〕，傳統的機械滾齒機床機械結構非常復雜，一台主電機不僅要驅動展成分度傳動鏈，還要驅動差動和進給傳動鏈，各傳動鏈中的每一個傳動元件本身的加工誤差都會影響被加工齒輪的加工精度，同時為加工不同齒輪，還需要更換各種掛輪調整起來復雜費時[2]，大大降低了勞動生產率。
以德國西門子、日本發那科公司數控系統為主流的數控滾齒機的出現，大大提高了齒輪加工能力和加工效率。我國目前真正能夠生產數控滾齒機的只有2－3個廠家，且使用的多是德國西門子數控系統，加工中模數齒輪，沒有自主產權的核心技術，缺少國際競爭力。
注意到以上問題，並根據近來數控技術，尤其是開放式運動控制器飛速發展的現狀，本文針對小模數、少齒數、大螺旋角斜齒輪滾齒加工迫切要求數控化的實際需求，進行了深入的研究，成功地開發了了一套基於開放式運動控制器的數控滾齒系統並用於實際生產。
1 基於開放式運動控制器的數控體系結構
該體系結構的核心是一塊具有PC104 匯流排並且自帶高速DSP 晶元的開放式多軸運動控制卡，與嵌入式PC 主機構成多處理器結構，提供4路16 位D/A 模擬電壓（＋/－10V）控制信號，4路4倍頻差動式光電編碼器反饋信號介面，輸入信號頻率最高可達8MHZ，32 路光電隔離輸入輸出介面。可編程數字PID+速度前饋+加速度前饋濾波方式，卡上自帶DSP 晶元以實現實時高速插補、計算功能，可完成空間直線、圓弧插補，大大減輕了主機負擔，還提供了程序緩沖區，降低了對主機通訊速度的要求[3]。該運動控制卡通過PC104 匯流排和計算機通訊，一方面將從各控制軸採集到的數據送給主機進行計算，另一方面，將主機根據工藝及數學模型進行運算生成的運動控制指令經過進一步處理送各軸伺服驅動器，完成各軸的運動控制，加工出滿足工藝要求的合格零件。由於使用標準的PC104 型工控機作
為主機，採用標准化介面，可靈活地選用電機、驅動裝置和反饋元件，支持包括乙太網甚至是Internet 網在內的多種網路協議及拓撲結構，可方便地實現遠程式控制制，組網技術十分靈活而且技術成熟[4]。適應網路化數控的未來發展要求，系統硬體控制部分結構如圖1 所示。

圖1基於開放式運動控制器的數控系統結構
2
2系統控制軟體
本系統控制軟體是在純DOS 下用C 語言開發的，DOS 系統的開放性、單任務、准確的時鍾中斷管理及其良好的穩定性，為工業化生產提供了可靠的保證。軟體框圖如圖2 所示。其中系統初始化包括自製小漢字字模的裝入，顯示器圖形方式的初始化，控制器濾波參數的整定等；系統診斷模塊的作用是監控各被控軸的運動狀態，如：各軸有無運動誤差超限、伺服報警、運動完成、限位開關動作等；實時控制模塊，由中斷服務程序實現，它在每個時鍾中斷周期內讀入各軸位置，根據加工對象的加工工藝要求計算出新的運動控制指令送運動器解釋執行。
3基於電子齒輪箱的數控滾齒系統
齒輪加工的關鍵在於實現滾刀和工件之間的展成分度運動關系，也就是要准確地滿足兩者之間的速比關系，即滾刀轉過一轉，工件轉過K/zc 轉，如下式(1)所示：
c b
c
z
K
n
n
= (1)
式中b c n n , －分別為工件軸轉速和滾刀軸轉速
k zc , －分別為工件齒數和滾刀頭數
而在加工斜齒輪和蝸輪時，要求在完成分齒運動的同時，還要完成Z軸或Y軸的附加運動，其運動學方程式如下：
p
l
p
b
c n
r
c n
z b
c
c z m
f
z m
f n
z
K
n
cos sin
± ± = (2)
式中r z f f , －分別為Z、Y軸的進給量
l b, －分別為斜齒輪的螺旋角和刀具安裝角
n m －為斜齒輪法面模數。
由式(2)可見，在加工斜齒輪和蝸輪時，輸入和輸出的關系已不再是一個簡單的單輸入、單輸出的定比傳動問題，而是一個多輸入、單輸出的問題。一般的電子齒輪方式無法解決這類問題，為此本系統成功地開發了電子齒輪箱功能，電子差動齒輪箱是指：對於任何一個通過機械差動變速機構將兩個以上（含兩個）不同運動，按一定的速比傳動關系
合成輸出的運動軸，都可以改由計算機控制的交、直流伺服電機單獨驅動，去掉原有的機械差動傳動鏈，通過計算機讀取安裝在各輸入軸上感測器反饋回來的運動參數（如轉速，進給量等），用軟體編程的方法實時計算合成輸出軸的運動，實現機械差動傳動鏈的功能。
4應用實例
上述數控滾齒系統已成功地應用到一台寧江機床廠生產的小模數機械滾齒機YG3612B的改造中，改造前該滾齒機用於批量生產模數1，齒數4，螺旋角20 度以上的斜齒輪軸加工，由於我國尚無適應這種小模數、少齒數工件的數控滾齒機，對這種類型工件，該機械滾齒機是目前加工精度最高的滾齒設備，但是由它加工出來的零件成品率僅達80%左
右，造成了巨大的浪費，同時在更換加工品種時需要繁瑣地更換各種掛輪，使生產效率大為降低。為此生產廠家強烈要求進行數控改造以便提高加工精度，提高生產效率。經分析造成零件加工精度低的主要原因如下：
（1）滾刀至工件兩末端傳動件之間各傳動元件的加工、裝配誤差直接影響了展成分度的精度，從而影響工件的加工精度
（2）工件至Z進給軸兩末端傳動件之間各傳動元件的加工誤差直接影響了被加工工件螺旋角的准確性
（3）由於是加工4個齒的斜齒輪，單頭滾刀每轉1轉工件要轉過90 度，這就決定了滾刀到工件之間的末端傳動副不能像通常的滾齒機那樣使用大降速比的蝸輪－蝸桿傳動副，以便大大降低前面傳動副的誤差對展成分度的影響〔5 〕（如採用大降速比的蝸輪－蝸桿傳動副作末端傳動副，蝸桿的高速轉動將造成其迅速磨損而失去精度），因此該機床採用了一對19/76=1/4 的空間相交軸傳動的螺旋齒輪副作末端傳動副，從而使得上述(1)、(2)兩點成為影響被加工齒輪軸精度的關鍵。
針對以上問題，同時考慮生產廠家擔心改造後一旦不成功將造成機床報廢的顧慮，本文把以最少的改動、最小的投入加工出滿足精度要求的小模

圖2 控制軟體框圖
系統初始化
工藝參數修改
系統診斷
主控模塊
實時中斷控制
各軸坐標顯示
PID 參數修改
指令隊列各軸位置反饋
3
數、少齒數、大螺旋角斜齒輪作為目標，創造性地建立了如下的改造方案：
（1）徹底斷開工件軸和滾刀軸、工件軸和進給軸之間原有的機械傳動聯系，除去原有的差動傳動鏈
（2）保留滾刀軸至工件軸之間19/76 的末端傳動副，在工件軸的上一級傳動軸上直接安裝交流伺服電機，單獨驅動工件軸
（3）滾刀轉動和Z軸進給仍採用原來普通電機帶動
（4）沿Z軸絲桿進給方向加裝高解析度光柵尺A，直接從末端件提供進給量反饋，從而排除了進給傳動鏈誤差對工件螺旋角的影響
（5）在滾刀軸的上一級飛輪軸上加裝高解析度的光電編碼盤B，提供滾刀轉速反饋改造後的機械結構如圖3所示，本數控系統通過實時中斷讀取光電編碼盤B和光柵尺A的讀數，由電子差動齒輪箱自動進行合成、數據處理後，經
運動控制卡發出指令，控制伺服電機的運轉，最終加工出滿足精度要求的齒輪軸，並使產品合格率達到96％以上。
對以上改造的加工小模數、少齒數、大螺旋角數控滾齒機的進一步完善，應從以下幾個方面著手：
（1）在滾刀軸的上一級B軸上加裝直流或交流主軸電機，以滿足輸出功率大，調速范圍寬，進一步穩定轉速的加工要求〔6〕
（2）工件伺服驅動電機軸與工件軸之間，滾刀驅動電機軸與滾刀軸之間都只保留一對高精度降速齒輪傳動，這兩對齒輪傳動副要進行消隙處理，如採用兩薄片齒輪彈簧消隙裝置
（3）將軸向進給Z軸上的普通絲杠換成具有預緊、消隙功能的滾珠絲杠，並用交流伺服電機直接驅動滾珠絲杠實現勻速進給，消除進給爬行
（4）如需進一步提高該滾齒機的加工能力（加工鼓形齒、非園齒輪等），進一步提高生產效率，降低勞動強度的話，可對徑向進給X軸，切向進給Y軸和滾刀刀盤搬角度A軸，都採用單獨的伺服電機控制，但這些已不存在原理和技術上的難點，用戶只需根據需求和成本進行取捨。
5結論
（1）本數控系統經小模數機械滾齒機YG3612B改造證明是成功的實用系統，且該系統操作簡單，運行可靠
（2）本系統在國內首先提出了區別於電子齒輪的電子差動齒輪箱概念
（3）本系統採用國產開放式運動控制卡擺脫了國外進口的限制
（4）充分發揮了PC 平台上的軟硬體優勢，豐富和改善了開發環境。
（5）支持數控機床進一步向的智能化、集成化、網路化方向發展。
參考文獻
1 齒輪製造手冊編輯委員會.齒輪製造手冊.北京:機械工業出版社. 1997
2 韓彥成.金屬切削機床構造與設計. 國防工業出版社.1991
3 固高公司.GT-400-SV 四軸運動控制器用戶手冊，2001
4 毛軍紅. 機床數控軟體化結構體系. 機械工程學報.2000.36(7):48-51
5 會田俊夫〔日〕.圓柱齒輪的製造.中國農業機械出版社.北京.1984
6 孫漢卿.數控機床原理與維修.中國第一汽車集團公司.1998
A STUDY ON NUMERICAL CONTROL Gear HOBBING
SYSTEM BASED ON OPEN MOTION CONTROLLER
Du Jianming WuXutang
(Xi』an Jiaotong University)
Wu Hong
(Luo yang Institute of Technology)
Abstract: A numerical control gear Hobbing
圖3 機床改造後的結構
4
architecture system based on open motion controller is discussed. Through study deeply on it, an idea of electronic differential gearbox is put forward primarily in our country. The umerical control gear Hobbing software is developed. Basic software moles for motion control system and a successful instance that YG3612B model gear Hobbing machine tools is changed by the numerical control system are given.
Key word: Numerical control Gear Hobbing
machine tools Motion control
作者簡介：杜建銘，男，1963 年出生，高級工程師，博士研究生，中國第一拖拉機集團公司優秀專家，主要從事數控技術、高精度位置伺服控制和復雜曲面的研究工作

2. 基於底層硬體的軟體設計的目錄

第1章基於底層硬體的軟體設計概述
1.1底層硬體操作軟體及設計的總體闡述
1.1.1底層硬體操作軟體的綜合闡述
1.1.2底層硬體操作軟體的層次組織
1.1.3基於底層硬體的操作軟體設計
1.1.4硬體操作軟體設計的目的和要求
1.2通用計算機底層硬體操作軟體及設計
1.2.1通用計算機的底層硬體軟體概述
1.2.2常用操作系統及其設備驅動介紹
1.3嵌入式體系底層硬體操作軟體及設計
1.3.1嵌入式體系的底層硬體軟體概述
1.3.2常用ERTOS及其軟體體系設計
1.3.3嵌入式體系中的可編程邏輯設計
1.3.4嵌入式軟體體系架構的考慮要素
本章小結
第2章Windows底層硬體的軟體設計
2.1Windows底層硬體驅動及其軟體開發設計概述
2.1.1Windows系統構造及其底層硬體驅動概述
2.1.2Windows底層硬體設備驅動軟體開發綜述
2.2用WinDDK開發設計Windows設備驅動軟體
2.2.1WinDDK設備驅動程序的軟體編寫
2.2.2WinDDK設備驅動程序的編譯構建
2.2.3WinDDK設備驅動程序的檢查驗證
2.2.4WinDDK設備驅動程序的安裝/調試
2.2.5WinDDK設備驅動程序的測試/使用
2.3用DriverStudio開發設計Windows設備驅動軟體
2.3.1DriverStudio設備驅動軟體開發設計概述
2.3.2DriverStudio設備驅動程序的編譯與裝載
2.3.3使用DriverStidio快速開發設備驅動軟體
2.4用WinDriver開發設計Windows設備驅動軟體
2.4.1WinDriver設備驅動程序開發工具概述
2.4.2主要WinDriver數據結構和API函數介紹
2.4.3用WinDriver編程向導快速開發驅動程序
2.4.4直接利用WinDriver的API函數開發驅動程序
2.4.5WinDriver開發的驅動程序的分發與應用
2.5通過常見Windows通信介面進行數據傳輸設計
2.5.1在Windows下通過非同步串列口傳輸數據
2.5.2在Windows下通過並行介面傳輸數據
2.5.3通過Winsock編程介面實現乙太網絡通信
2.6USB介面硬體設備的Windows驅動軟體設計
2.6.1USB體系及其WDM型驅動程序結構
2.6.2USB硬體設備驅動程序應用設計舉例
2.7ISA/PC104介面板卡的Windows驅動軟體設計
2.7.1ISA/PC104介面板卡及其驅動程序設計概述
2.7.2ISA/PC104板卡硬體驅動程序設計舉例
2.8PCI/CPCI介面板卡的Windows驅動軟體設計
2.8.1PCI/CPCI板卡硬體設備驅動程序的特點
2.8.2常見PCI/CPCI板卡驅動程序的開發設計
2.8.3DMA傳輸的PCI/CPCI板卡驅動程序設計
2.8.4PCI/CPCI板卡驅動程序的調用與調試
本章小結
第3章基於Linux操作系統底層硬體的軟體設計
3.1Linux硬體驅動及其軟體開發設計概述
3.1.1Linux下的硬體設備驅動概述
3.1.2Linux硬體驅動軟體開發設計基礎
3.2字元型硬體設備的驅動程序軟體設計
3.2.1字元型硬體設備驅動綜述101
3.2.2向系統中添加字元型設備
3.2.3字元型設備驅動軟體設計舉例
3.3塊型硬體設備的驅動程序軟體設計
3.3.1塊型硬體設備驅動綜述
3.3.2向系統中添加塊型設備
3.3.3塊型設備驅動程序的設計
3.4網路型硬體設備的驅動程序軟體設計
3.4.1網路設備驅動程序的運行機理概述
3.4.2網路型設備驅動程序的具體實現
3.4.3網路設備驅動程序的應用設計舉例
3.5常見硬體的Linux硬體驅動軟體設計
3.5.1在Linux下進行非同步串列數據傳輸
3.5.2在Linux下通過並行介面傳輸數據
3.5.3Socket介面的乙太網絡數據傳輸
3.5.4USB外設的Linux驅動軟體設計
3.5.5ISA/PC104板卡的Linux驅動設計
3.5.6PCI/CPCI板卡的Linux驅動設計
3.6用WinDriver開發Linux設備驅動程序
3.6.1WinDriverforLinux開發工具簡介
3.6.2應用WinDriver快速開發驅動程序
3.6.3WinDriver驅動程序的分發與應用
本章小結
第4章VxWorks底層硬體的軟體設計
4.1VxWorks底層硬體驅動及其開發設計概述
4.1.1VxWorks操作系統及其體系結構
4.1.2VxWorks的BSP及其開發設計
4.1.3VxWorks設備驅動程序及其開發設計
4.1.4TornadoIDE及其VxWorks程序設計
4.2字元型硬體設備的驅動程序軟體設計
4.2.1字元型硬體設備及其驅動綜述
4.2.2字元型設備驅動程序的訪問過程
4.3塊型設備驅動程序設計及其文件系統操作
4.3.1塊型硬體設備及其驅動程序綜述
4.3.2塊型硬體設備支持的文件系統概述
4.3.3塊型設備驅動編寫舉例--電子盤操作
4.4常見通信介面的VxWorks數據傳輸實現
4.4.1在VxWorks下通過非同步串口傳輸數據
4.4.2在VxWorks下通過並行介面傳輸數據
4.4.3以Socket編程介面實現網路傳輸數據
4.5USB介面設備的VxWorks驅動軟體設計
4.5.1USB協議棧及其驅動層次結構概述
4.5.2VxWorks下的核心驅動USBD詳解
4.5.3VxWorks下的USB設備驅動及應用
4.6ISA/PC104板卡的VxWorks驅動軟體設計
4.6.1ISA介面設備VxWorks驅動設計概述
4.6.2ISA/PC104板卡設備的驅動設計舉例
4.7PCI/CPCI板卡的VxWorks驅動軟體設計
4.7.1PCI/CPCI板卡的驅動程序設計綜述
4.7.2PCI/CPCI板卡的驅動程序設計舉例
4.8用WinDriver開發VxWorks設備驅動程序
4.8.1WinDriverforVxWorks開發工具介紹
4.8.2用WinDriver開發VxWorks驅動程序
本章小結
第5章嵌入式基本體系及外設介面的直接軟體架構
5.1嵌入式應用系統的直接軟體架構概述
5.1.1嵌入式應用系統的直接軟體架構
5.1.2嵌入式系統直接軟體架構的特點
5.2嵌入式單片機基本體系的軟體架構設計
5.2.1嵌入式單片機體系的軟體架構綜述
5.2.2嵌入式單片機體系的直接軟體架構
5.3嵌入式DSPs基本體系的軟體架構設計
5.3.1嵌入式DSPs體系的軟體架構綜述
5.3.2嵌入式DSPs體系的直接軟體架構218
5.4嵌入式體系中的介面直接驅動軟體設計
5.4.1嵌入式體系硬體介面及其驅動概述
5.4.2常見嵌入式介面的直接驅動軟體設計
5.5嵌入式體系中的外設直接驅動軟體設計
5.5.1嵌入式體系硬體外設及其驅動概述
5.5.2常見嵌入式外設的直接驅動軟體設計
5.6嵌入式體系外設與介面的驅動程序測試
5.6.1外設與介面驅動程序測試概述
5.6.2外設與介面驅動測試軟體編制
5.7使用軟體架構工具快速構建應用軟體平台
5.7.1常用嵌入式體系軟體架構工具介紹
5.7.2嵌入式體系軟體架構工具應用舉例
本章小結
第6章嵌入式μC/OS基本體系及外設介面的軟體架構
6.1μC/OS嵌入式實時操作系統概述
6.1.1μC/OS操作系統簡要介紹
6.1.2μC/OS下的多任務信息流
6.1.3μC/OS的任務調度與切換
6.1.4μC/OS的中斷處理與優化
6.1.5μC/OS軟體體系的利弊分析
6.2嵌入式μC/OS基本軟體體系架構
6.2.1μC/OS基本軟體體系綜述
6.2.2μC/OS下的C語言編程
6.2.3μC/OS移植的方法技巧
6.2.3μC/OS移植的關鍵技術闡述
6.3常見嵌入式體系的μC/OS移植
6.3.1SCM體系的μC/OS移植
6.3.2DSPs體系的μC/OS移植
6.4μC/OS下的外設/介面驅動設計
6.4.1外設介面驅動設計綜述
6.4.2典型外設介面驅動設計
6.5μC/OS下的文件系統及存取訪問
6.5.1μC/FS文件系統及其應用
6.5.2EMFS文件系統及其應用
6.6μC/OS嵌入式軟體體系架構應用
6.6.1數據採集/傳輸系統軟體架構
6.6.2匯流排式數據採集軟體體系架構
本章小結
第7章嵌入式DRTOS基本體系及外設介面的軟體架構
7.1DRTOS嵌入式實時操作系統綜述
7.1.1DRTOS嵌入式操作系統概述
7.1.2嵌入式DSP/BIOS體系綜述
7.2嵌入式DSP/BIOS基本軟體體系架構
7.2.1嵌入式DSP/BIOS軟體體系開發
7.2.2DSP/BIOS的配置工具及其使用
7.2.3DSP/BIOS文件及其編譯與鏈接
7.2.4DSP/BIOS啟動序列及自舉引導
7.2.5DSP/BIOS軟體的調試與監測
7.3DSP/BIOS下的外設/介面驅動軟體設計
7.3.1DSP/BIOS外設介面驅動設計概述
7.3.2DSP/BIOS典型I/O數據傳輸設計
7.3.3DSP/BIOS典型網路通信操作設計
7.3.4DSP/BIOS類/微型驅動程序設計
7.4DSP/BIOS嵌入式軟體體系架構應用
7.4.1DSP/BIOS數據採集體系軟體架構
7.4.2DSP/BIOS圖像處理體系軟體架構
7.4.3DSP/BIOS機頂盒多任務調度架構
本章小結
第8章嵌入式WinCE/XPE基本體系及外設介面的軟體架構
8.1WinCE/XPE嵌入式操作系統綜述
8.1.1WinXPE及軟體體系開發概述
8.1.2WinCE及軟體體系開發簡介
8.1.3WinCE體系結構與功能綜述
8.1.4WinCE下應用軟體開發總覽
8.2定製WinCE嵌入式基本軟體體系
8.2.1WinCE定製的一般設計流程
8.2.2PB/組件/WinCE及構建詳述
8.2.3簡單示例：定製並運行CEPC
8.3移植WinCE嵌入式實時操作系統
8.3.1WinCE運行的硬體需求
8.3.2WinCEBSP及開發設計
8.3.3WinCE引導程序的編寫
8.3.4WinCEOAL程序的編制
8.4WinCE的設備驅動程序及其設計
8.4.1WinCE設備驅動程序綜述
8.4.2WinCE設備驅動程序設計
8.4.3WinCE設備驅動設計舉例
8.4.4開發與測試設備驅動程序
8.5WinCEUSB設備驅動程序及設計
8.5.1WinCEUSB軟體體系綜述
8.5.2編寫WinCEUSB驅動程序
8.5.3簡單示例：USB滑鼠驅動
8.6WinCENDIS網路設備驅動及設計
8.6.1WinCENDIS網路驅動概述
8.6.2WinCE微埠驅動及其實現
8.7WinCE塊型設備驅動及文件系統操作
8.7.1WinCE的塊型設備驅動綜述
8.7.2塊型設備系統體系及文件系統
8.7.3實現WinCE塊型設備驅動程序
8.8常用的WinCE數據通信及其實現
8.8.1WinCE下的通信模型綜述
8.8.2WinCE串列數據通信實現
8.8.3WinCE網路數據通信實現
本章小結
第9章嵌入式Linux基本體系及外設介面的軟體架構
9.1Linux嵌入式實時操作系統綜述
9.1.1Linux嵌入式操作系統概述
9.1.2嵌入式μCLinux體系綜述
9.2μCLinux開發環境的建立及其移植
9.2.1μCLinux開發環境簡介
9.2.2建立μCLinux開發環境
9.2.3μCLinux的晶元級移植
9.3μCLinux設備驅動程序及設計綜述
9.3.1μCLinux設備驅動程序概述
9.3.2μCLinux內核模塊基本框架
9.3.3Makefile文件及其基本框架
9.4μCLinux字元型設備驅動程序設計
9.4.1字元型設備驅動的整體架構設計
9.4.2相關介面操作的函數代碼編寫
9.4.3底層中斷及其處理程序的設計
9.4.4編譯指導文件Makefile的編制
9.4.5字元型設備驅動的應用程序調用
9.5μCLinux塊型設備驅動與快閃記憶體文件操作
9.5.1嵌入式塊驅動及文件操作概述
9.5.2μCLinux的塊型設備驅動程序設計
9.5.3快閃記憶體Flash驅動及文件系統操作
9.6μCLinux的網路設備驅動及網路通信
9.6.1μCLinux網路設備驅動程序設計
9.6.2基於μCLinux的Socket網路通信
本章小結
第10章嵌入式VxWorks基本體系及外設介面的軟體架構
10.1嵌入式VxWorks軟體體系架構基礎
10.1.1VxWorks體系結構及設備驅動
10.1.2VxWorks的BSP及其開發設計
10.1.3Tornado開發工具及其IDE簡介
10.2VxWorks內核移植及BSP軟體編寫
10.2.1VxWorks操作系統的移植過程
10.2.2S3C4510BVxWorksBSP開發
10.2.3LPC2104VxWorksBSP設計
10.3VxWorks下字元型設備驅動軟體設計
10.3.1字元型設備驅動及其設計簡述
10.3.2字元型設備驅動程序軟體框架
10.3.3字元型設備驅動設計應用舉例
10.4VxWorks下塊型設備驅動及文件系統架構
10.4.1塊型設備驅動與文件系統操作概述
10.4.2快閃記憶體介質CF卡及TFFS操作
10.4.3TFFS構建與大容量快閃記憶體操作
10.5VxWorks下的非同步串口驅動程序設計
10.5.1VxWorks非同步串口驅動概述
10.5.2串口驅動程序設計流程分析
10.5.3示例：編寫S3C2410串口驅動
10.6VxWorks下的網路設備驅動及其實現
10.6.1VxWorks網路設備驅動綜述
10.6.2END設備驅動程序及其編寫
10.6.3示例：RT8139C網路介面驅動
本章小結
第11章硬體外設/介面及其片上系統的可編程軟體實現
11.1外設/介面及其片上系統軟體實現綜述
11.1.1軟體實現外設/介面及其片上系統
11.1.2硬體設施軟體實現應用技術簡介
11.2可編程實現常見外設/介面及簡易系統
11.2.1嵌入式應用體系的外存模塊設計
11.2.2匯流排介面的時序邏輯變換實現
11.2.3常見外設/介面的PLD簡易實現
11.2.4專用外設/介面的PLD簡易實現
11.2.5簡單測量/控制體系的可編程實現
11.3外設/介面的片上可編程軟體配置實現
11.3.1PSD外設/介面的靈活軟體實現
11.3.2μPSD及其片內外設/介面的應用
11.3.3PSoC及其片內外設/介面的應用
11.4模擬硬體外設/介面的可編程軟體設計
11.4.1ispPAC系列器件及應用設計簡介
11.4.2用ispPAC器件設計模擬外設/介面548
11.5特定DSP演算法的FPGA可編程設計
11.5.1DSPBuilder及其DSP設計簡介
11.5.2SystemGenerater及DSP實現綜述
11.5.3典型DSP演算法的FPGA實現舉例
11.6嵌入式體系的FPGASoPC實現技術
11.6.1常用FPGASoPC實現技術綜述
11.6.2FPGASoPC技術應用設計實踐
本章小結
第12章基於底層硬體的軟體設計實踐
12.1在項目設計中規劃基於底層硬體的軟體架構
12.1.1基於底層硬體體系軟體架構的總體考慮
12.1.2嵌入式應用體系軟體架構的規劃設計
12.1.3通用計算機通信相關的設備驅動設計
12.1.4特定應用系統的數據通信規約及其制訂
12.2鐵路道岔運行狀況監控系統的軟體體系架構
12.2.1項目構成及軟體架構的主要環節綜述
12.2.2關鍵性子系統的軟體體系架構及實現
12.3交流電機伺服驅動監控系統的軟體體系架構599
12.3.1項目系統組成及其需要架構的軟體體系
12.3.2上/下位軟體體系之間的通信及其規約
12.3.3交流電機伺服控制器系統的軟體架構
12.3.4上位機數據傳輸通信軟體體系的構造
12.4μLinux下的ARM與DSPs的數據通信實現
12.4.1項目體系的構造及關鍵硬體電路組成
12.4.2ARMLinux下的HPI介面驅動設計
12.5嵌入式RTOS下跨平台通信體系的軟體架構
12.5.1ERTOS體系跨平台通信的整體設計
12.5.2ERTOS跨平台通信的部分代碼示例
12.6基於FPGASoPC的MP3播放器及軟體架構
12.6.1系統的總體框架設計及其功能描述
12.6.2FPGASoPC的軟硬體協同設計實現
12.7基於底層硬體的軟體設計參考書籍推薦
本章小結
參考文獻
……