⑴ 開源！手把手教你驅動Arino+ROS小車大功率直流霍爾編碼電機
通過將Arino-mega-2560擴展板中的TB6612電機驅動模塊剝離並根據電機功率調整介面，實現了ROS小車底盤的驅動與控制。本篇將介紹如何使用ROS包（ros_arino_bridge）和Arino完成數據交互，實現ROS Topic的通訊方式控制電機完成指定動作。對於能否用Arino控制大功率直流電機，答案是肯定的。下面將介紹大功率電機擴展板的介面和如何運行代碼及注意事項。
在Arino mega 2560大功率電機擴展板上，原有的電機驅動模塊TB6612被剝離，以此適應不同功率的驅動需求。組合示例如馳海電機 + 大功率雙路直流驅動器，介面指引與先前的擴展板有所不同，增加兩個變數。
在進行連線測試前，需確認牛角插頭方向正確，確保一端插入Arino擴展板的牛角插座，另一端插入電機驅動器控制引腳介面。重要事項需注意，確保驅動器電源介面接入Arino擴展板的電源介面，同時給驅動器供電。驅動器電源介面位於motor1與motor2之間，需注意正負極，電壓范圍為[5.6,33]伏特。
為了檢驗電線是否正確連接，編寫代碼測試控制邏輯。結合驅動器控制介面和Arino擴展板介面定義，執行測試代碼。通過程序運行和電機轉動的現象，判斷電機驅動器輸出端與電機正負極之間的連接順序是否正確。
在完成正確的連線後，使用提供的代碼適配至ROS小車的Arino驅動部分。與之前的推文內容一致，僅代碼稍有不同，具體代碼地址可查閱。配置ROS包時，使用ros_arino_bridge代碼和配置方法通用，適用於Ubuntu + ROS環境，硬體處理器不作限制。
總結，本篇介紹了Arino擴展板的使用方法，從PCB介面說明到連線注意事項，以及電機驅動器控制邏輯和代碼操作，最終適配到ROS小車的構建過程。希望詳細的調試記錄能幫助搭建小車實體。
展望，除了驅動不同電機功率的兩輪差速小車，我們的Arino擴展板還具備兩路舵機介面，可驅動MG996等大功率舵機。通過這一擴展板，不僅可以構建阿克曼小車或實現2自由度雲台，還可以結合opencv實現物體跟蹤或像robomaster機器人一樣自動瞄準射擊。後續將分享更多機器人研發攻略，敬請期待。
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⑵ 小車打方向盤時車輪有吱吱聲怎麼回事
【太平洋汽車網】造成這種現象的原因一般有：轉向助力系統缺少專用的轉向助力油；如果轉向泵的傳動帶鬆了也會造成這種現象；一般車在轉向盤打到死點位置的時候，轉向助力系統內壓力達到最大，這時候很容易造成“滋滋”異響，而且對整個轉向助力系統的負面影響很大，所以，轉向打到死點位置的時間一般不超過五秒鍾。
假如是在早上或沒熱車的狀況下，前輪發生有響聲，並伴隨汽車輕微晃動，是正常現象。原因是阿克曼角度設計。阿克曼角就是汽車轉向時，外側輪和內側輪的轉向角度不一致產生的夾角。因為內外側轉向半徑不同，因此內側輪總是要比外側車輪的角度更大一點，才能保證車身轉彎的平順。
阿克曼角過大/過小，會引起汽車內側輪的轉向過度/不足，在輪胎抓地力不足的場景下，就會發生輪胎拖滑、跳胎、有響聲的狀況。除此之外，因為某些車型在部分國家有特定版本，比如加長軸距等現象，或改裝輪胎輪轂減震，引起了阿克曼角與原底盤設計不匹配，也會導致有響聲有。有這種狀況，不用去4S店檢測，車輪胎跑熱了就會消除這種現象。
轉向助力油有疑問。轉向助力油也就是液壓油。轉向系統的動力是由液壓油而來，假如液壓油變臟、變質之後，通過發展變化而成的油膜不能滿足正常的工作強度。並且變質後，液壓油潤滑性能下降，導致金屬零件之間的摩擦加劇，縮減零件使得用壽命，就有可能導致方向盤在轉向時有響聲的狀況。
有些車型使用的是液壓助力轉向，當方向盤打死時，液壓助力泵處於高負載狀況，就會有響聲，屬於正常現象。
最後，轉向系統的動力是由液壓油而來，如果液壓油變臟、變質之後，形成的油膜不能滿足正常的工作強度，並且變質後液壓油潤滑性能下降，導致金屬零件之間的摩擦加劇，縮減零件使用壽命，同時也有可能導致方向盤在轉向時出現異響的情況發生。
（圖/文/攝：太平洋汽車網林穎1）