android陀螺儀驅動

⑴ android或iOS系統中如何用陀螺儀來防照抖動

默認開啟的，具體可進相機設置中查找，不同機型不太一樣。

⑵ android如何實現陀螺儀 sensor 在 android 嗎

千鋒扣丁學堂Android開發為您解答：
sensors.h中還定義了其他各種sensor。要實現的就是這兩個：
#define SENSOR_TYPE_MAGNETIC_FIELD 2
#define SENSOR_TYPE_ORIENTATION 3

在/hardware/sensors/sensors.cpp 中添加對MAGNETIC_FIELD和ORIENTATION 的支持
[cpp] view plain
//加入需要的宏定義
#define ID_BASE SENSORS_HANDLE_BASE
#define ID_ACCELERATION (ID_BASE+0)
#define ID_MAGNETIC_FIELD (ID_BASE+1)
#define ID_ORIENTATION (ID_BASE+2)
#define S_HANDLE_ACCELEROMETER (1<<ID_ACCELERATION)
#define S_HANDLE_MAGNETIC_FIELD (1<<ID_MAGNETIC_FIELD)
#define S_HANDLE_ORIENTATION (1<<ID_ORIENTATION)
#define SENSORS_NUM 4
#define SUPPORTED_SENSORS ((1<<NUM_SENSORS)-1)
//在 sensor_t sensors_list[] 中添加兩個sensor的信息,
//這些只是一些Sensor的信息，應用程序可以獲取到。
#ifdef MAGNETIC_FIELD
{
name : "XXX 3-axis Magnetic field sensor",
vendor : "XXX company",
version : 1,
handle : S_HANDLE_MAGNETIC_FIELD,
type : SENSOR_TYPE_MAGNETIC_FIELD,
maxRange : 600.0f,//最大范圍
resolution : 30.0f,//最小解析度
power : 6.7f,//這個不太懂
},
#endif
#ifdef ORIENTATION
{
name: "XXX Orientation sensor",
vendor: "XXX company",
version: 1,
handle: S_HANDLE_ORIENTATION,
type: SENSOR_TYPE_ORIENTATION,
maxRange: 360,
resolution: 0.1,
power: 20,
},
#endif
//定義一個結構來保存orientation的信息
static struct orientation{
float azimuth;
float pitch;
float roll;
}orientation;
//在 control__open_data_source()函數中打開設備
static native_handle_t*
control__open_data_source(struct sensors_control_device_t *dev)
{
SensorControl* ctl = (void*)dev;
native_handle_t* handle;
int fd_m = open (MAGNETIC_DATA_DEVICE, O_RDONLY);
LOGD ("Open Magnetic Data source: %d, %d/n", fd_m, errno);
if (fd_m>= 0)
{
dev->fd[ID_MAGNETIC_FIELD] = p(fd_m);
}
return handle;
}
//實現數據的打開和關閉函數
static int
data__data_open(struct sensors_data_device_t *dev, native_handle_t* handle)
{
struct sensors_data_context_t *dev;
dev = (struct sensors_data_context_t *)device;
for(int i=0 ;i<SENSORS_NUM; i++)
{
dev->fd[i] = p(handle->data[i]);
}
native_handle_close(handle);
native_handle_delete(handle);
return 0;
}
static int
data__data_close(struct sensors_data_device_t *dev)
{
struct sensors_data_context_t *dev;
dev = (struct sensors_data_context_t *)device;

for(int i=0 ;i<SENSORS_NUM; i++)
{
if (dev->fd[i] >= 0)
{
close(dev->fd[i]);
}
dev->fd[i] = -1;
}
return 0;
}
//最關鍵的poll函數
static int
data__poll(struct sensors_data_device_t *dev, sensors_data_t* values)
{
SensorData* data = (void*)dev;
int fd = data->events_fd;
//判斷設備是否打開
if(dev->fd[ID_MAGNETIC_FIELD] < 0)
{
LOGD("In %s dev[%d] is not open!/n",__FUNCTION__ ,ID_MAGNETIC_FIELD);
return -1;
}
pollfd pfd[SENSORS_NUM] =
{
//省略其他sensor代碼
{
fd: dev->fd[ID_MAGNETIC_FIELD],
events: POLLIN,
revents: 0
},
//省略其他sensor代碼
};
int err = poll (pfd, SENSORS_NUM, s_timeout);

unsigned int mask = SUPPORTED_SENSORS;
static unsigned int poll_flag=0;
if(poll_flag==0)
{
poll_flag = mask;
}
//省略其他sensor
if(poll_flag&(1<<ID_MAGNETIC_FIELD))
{
if((pfd[ID_MAGNETIC_FIELD].revents&POLLIN) == POLLIN)
{
char rawData[6];
err = read (dev->fd[ID_MAGNETIC_FIELD], &rawData, sizeof(rawData));
if(err<0)
{
LOGE("read magnetic field ret:%d errno:%d/n", err, errno);
return err;
}
struct timespec t;
clock_gettime(CLOCK_REALTIME, &t);
data->time = timespec_to_ns(&t);
data->sensor = SENSOR_TYPE_MAGNETIC_FIELD;
data->magnetic.status = SENSOR_STATUS_ACCURACY_HIGH;
//上報的數據單位要轉換成 uTesla
data->magnetic.x = ( (rawData[1] << 8 ) | rawData[0])/ MAGNETIC_CONVERT;
data->magnetic.y = ( (rawData[3] << 8 ) | rawData[2])/ MAGNETIC_CONVERT;
data->magnetic.z = ( (rawData[5] << 8 ) | rawData[4])/ MAGNETIC_CONVERT;

//把陀螺儀需要的數據計算出來，用atan2()，頭文件要加上#include <math.h>
float azimuth = atan2( (float)(data->magnetic.x ),(float)(data->magnetic.y) );
if(azimuth<0)
{
azimuth = 360 - fabs(azimuth*180/PI);
}
else
{
azimuth = azimuth*180/PI;
}
orientation.azimuth = 360-azimuth;

//rotation around the X axis.+180~-180 degree
orientation.pitch = atan2( (float)(data->magnetic.y ),(float)(data->magnetic.z)
)*180/PI;
//rotation around the Y axis +90~-90 degree
float roll = atan2( (float)(data->magnetic.x ),(float)(data->magnetic.z) )
*180/PI;
if (roll > 90)
{
roll = -(180.0-roll);
}
else if (roll < -90)
{
roll = 180 + roll;
}
orientation.roll = roll;
}
return S_HANDLE_MAGNETIC_FIELD;
}
if(poll_flag&(1<<ID_MAGNETIC_FIELD))
{
//數據已經計算好了直接上報就行
struct timespec t;
clock_gettime(CLOCK_REALTIME, &t);
data->time = timespec_to_ns(&t);
data->sensor = SENSOR_TYPE_ORIENTATION;
data->orientation.azimuth = orientation.azimuth;
data->orientation.pitch = orientation.pitch;
data->orientation.roll = orientation.roll;
poll_flag &= ~(1<<ID_ORIENTATION);
return S_HANDLE_ORIENTATION;
}
}

⑶ 安卓的陀螺儀和重力感應是什麼

陀螺儀
又叫角速度感測器，是不同於加速度計（G-sensor）的，他的測量物理量是偏轉，傾斜時的轉動角速度。在手機上，僅用加速度計沒辦法測量或重構出完整的3D動作，測不到轉動的動作的，G-sensor只能檢測軸向的線性動作。但陀螺儀則可以對轉動，偏轉的動作做很好的測量，這樣就可以精確分析判斷出使用者的實際動作。而後根據動作，可以對手機做相應的操作
重力感應，是指手機對地心引力的感應

⑷ android軟體開發，指南針校準對陀螺儀有依賴嗎

沒有，指南針底層的校準只依賴指南針本身的報值和ACC(加速度感測器)的報值。
如果你手頭有你的指南針的內核源碼(包括.a文件中的函數)，我可以詳細說給你

⑸ android系統平台上支持的感測器中，陀螺儀屬於什麼感測器

Android系統支持多種感測器，包括加速度感測器、磁力域感測器、方向感測器、陀螺儀、光線感測器、壓力感測器、溫度感測器、接近感測器，一般手
機都支持加速度感測器、磁力域感測器、方向感測器、光線感測器、接近感測器，也有一些比較高端的手機支持陀螺儀。

⑹ 安卓手機如何校準陀螺儀

安卓手機校準陀螺儀的步驟如下：

1、在手機界面找到設置選項，點擊打開進入。

⑺ 有沒有安卓陀螺儀測速軟體

原理來說的話，陀螺儀是測角速度的，加速度計是測線加速度的，要測速度的話，只能用數值積分，但是以手機上陀螺儀加速度計的精度的話，積分得到的速度誤差只會更大

⑻ 如何在android的驅動程序中對加速度感測器的數據進行方向和坐標的轉

一部智能手機或便攜設備應具有Wi-Fi 和互聯網功能，能夠運行應用軟體等諸多特徵，而且一定會具有內置感測器。高端智能手機可能集成接近感測器，環境光感測器，3
軸加速度計，以及磁力計等多種感測器。 Android 2.3
添加了一些支持多種新型感測器的API，包括陀螺儀、旋轉向量、線性加速度、重力和氣壓感測器等。應用軟體可以使用這些新型感測器，將它們組合起來，就可以實現高精確度的高級運動檢測功能。

3 軸加速度計或低g 值感測器是Android API
支持的感測器之一，具有特定的坐標系統，可以給應用程序提供標準的介面數據。坐標空間的定義與手機屏幕的默認方向有關，如圖1所示。

圖
1. 3 軸加速度計的Android 坐標系統

在Android 坐標系統中，坐標原點位於屏幕的左下角，X 軸水平指向右側，Y 軸垂直指向頂部，Z
軸指向屏幕前方。在該系統中，屏幕後方的坐標具有負的Z 軸值。Android 加速度計數據定義為：

Sensor.TYPE_ACCELEROMETER

所有數值都採用SI
標准單位(m/s2)，測量手機的加速度值，並減去重力加速度分量。

values[0]：x 軸上的加速度值減去Gx
values[1]：y
軸上的加速度值減去Gy
values[2]：z 軸上的加速度值減去Gz

例如，當設備平放在桌上並推著其左側向右移動時，x
軸加速度值為正。當設備平放在桌上時，加速度值為+9.81，這是用設備的加速度值 (0 m/s2) 減去重力加速度值 (-9.81 m/s2)得到的。


當設備平放在桌上放，並以加速度A m/s2 朝天空的方向推動時，加速度值等於A+9.81，這是用設備加速度值(+A
m/s2)減去重力加速度值(-9.81 m/s2)得到的。

表 1
列出了與設備的各個位置相對應的感測器的加速度值讀數。用戶可以用下表檢查加速度計的方向與系統坐標是否一致。

在 Android HAL 文件中改變 X、Y 和Z 軸的方向

在 HAL
文件中，會有一組宏定義，用於把從感測器中讀取的加速度數據轉換為標准單位(m/s2)。如以下代碼：

// conversion of
acceleration data to SI units (m/s^2)
#define CONVERT_A (GRAVITY_EARTH /
LSG)
#define CONVERT_A_X (-CONVERT_A)
#define CONVERT_A_Y (CONVERT_A)

#define CONVERT_A_Z (CONVERT_A)

在這個宏定義中，常量GRAVITY_EARTH
是一個標准重力加速度值，即9.81m/s2，LSG為一個重力加速度值的最小有效計數值，例如，MMA8452
在正常模式下的讀數為1024。因此，CONVERT_A 用於把從加速度感測器中讀取的數據，從數字讀數轉換為標准重力加速度單位。


通過分別修改CONVERT_A_X、CONVERT_A_Y 和CONVERT_A_Z，我們可以輕松地改變X、Y 和Z
軸的方向。如果該軸的方向與系統定義相反，可以使用(-CONVERT_A)來改變其方向。如果方向一致，就使用(CONVERT_A)，則保持方向不變。


這個宏定義位於FSL Android 9 (Android 2.2)驅動程序的HAL文件sensor.c 中。對於FSLAndroid 10
(Android 2.3)，您可以在』libsensors』文件夾的HAL 文件Sensor.h 中找到它。

在 Android 2.2 HAL
文件中交換X 軸和Y 軸

在某些情況下，X 和Y 軸必須進行交換，以便使感測器數據的坐標與系統坐標保持一致。

對於 FSL
Android 9 (Android 2.2)驅動程序來說，X 軸和Y 軸的交換非常簡單。首先，在HAL 文件sensor.c
中，在函數sensor_poll() 中找到以下代碼：

switch (event.code) {
case ABS_X:

sSensors.acceleration.x = event.value * CONVERT_A_X;
break;
case
ABS_Y:
sSensors.acceleration.y = event.value * CONVERT_A_Y;
break;

case ABS_Z:
sSensors.acceleration.z = event.value * CONVERT_A_Z;

break;
}

然後，根據如下所示修改代碼：

switch (event.code) {
case
ABS_X:
sSensors.acceleration.y = event.value * CONVERT_A_Y;
break;

case ABS_Y:
sSensors.acceleration.x = event.value * CONVERT_A_X;

break;
case ABS_Z:
sSensors.acceleration.z = event.value *
CONVERT_A_Z;
break;
}

在 Android 2.3 的HAL 文件中交換X 軸和Y 軸

在
Android 2.3 的HAL 文件中交換X 軸和Y 軸會更加復雜些，因為它具有更復雜的HAL文件結構。所有HAL
文件都位於文件夾『libsensors』中。文件AccelSensor.cpp 中的兩個函數需要修改。


首先，修改函數AccelSensor()的代碼，如下所示：

if
(accel_is_sensor_enabled(SENSOR_TYPE_ACCELEROMETER)) {
mEnabled |=
1<<accelerometer; if (!ioctl(data_fd, EVIOCGABS(EVENT_TYPE_ACCEL_X),
&absinfo)) {
mPendingEvents[Accelerometer].acceleration.y =
absinfo.value * CONVERT_A_Y;
}
if (!ioctl(data_fd,
EVIOCGABS(EVENT_TYPE_ACCEL_Y), &absinfo)) {

mPendingEvents[Accelerometer].acceleration.x = absinfo.value * CONVERT_A_X;

}
if (!ioctl(data_fd, EVIOCGABS(EVENT_TYPE_ACCEL_Z), &absinfo)) {

mPendingEvents[Accelerometer].acceleration.z = absinfo.value * CONVERT_A_Z;

}
}

然後，修改函數processEvent()的代碼，如下所示：

void
AccelSensor::processEvent(int code, int value)
{
switch (code) {

case EVENT_TYPE_ACCEL_X:
mPendingMask |= 1<<accelerometer; mPendingEvents[Accelerometer].acceleration.y = value * CONVERT_A_Y;
break;

case EVENT_TYPE_ACCEL_Y:
mPendingMask |= 1<<accelerometer; mPendingEvents[Accelerometer].acceleration.x = value * CONVERT_A_X;
break;

case EVENT_TYPE_ACCEL_Z:
mPendingMask |= 1<<accelerometer; mPendingEvents[Accelerometer].acceleration.z = value * CONVERT_A_Z;
break;

}
}

完成後，X 軸和Y 軸的數據就互相交換了。

在 Kernel 驅動文件中交換X 軸和Y 軸


X 軸和Y 軸的數據交換可以在底層的Linux 驅動中，在剛開始讀取感測器數據時實施。通過這種方法，無論感測器晶元以何種方式安裝在PCB
中，或者使用各種不同類型的感測器，HAL 文件都可以保持一致。

對於 Android 2.2 和2.3
來說，執行該操作的最便捷的方式是修改函數report_abs()中的代碼。在該函數中，感測器數據通過調用函數mma8452_read_data()讀取，如下所示（當使用的感測器為MMA8452Q
時）：

if (mma8452_read_data(&x,&y,&z) != 0) {

//DBG("mma8452 data read failed ");
return; }

X 軸和Y
軸可以通過以下方式輕松交換：

if (mma8452_read_data(&y,&x,&z) != 0) {

//DBG("mma8452 data read failed ");
return; }

對於 Android
2.2，MMA8452 的Kernel 驅動文件為mma8452.c；對於Android 2.3，驅動文件是『hwmon』文件夾中的mxc_mma8452.c。


在 Kernel 驅動文件中改變 X、Y 和Z 軸的方向

感測器數據的方向也可以在Kernel
驅動文件中更改。以下帶有注釋的語句可以添加到函數report_abs()中，從而改變數據方向：

if
(mma8452_read_data(&y,&x,&z) != 0) {
//DBG("mma8452 data read
failed ");
return;
}
x *= -1; //Reverse X direction
y *= -1;
//Reverse Y direction
z *= -1; //Reverse Z direction

input_report_abs(mma8452_idev->input, ABS_X, x);

input_report_abs(mma8452_idev->input, ABS_Y, y);

input_report_abs(mma8452_idev->input, ABS_Z, z);

input_sync(mma8452_idev->input);

總結

Android
系統已經為加速度計定義了坐標系統，因此用戶必須轉換從實際感測器中讀取的數據，從而與其保持一致。無論是否需要轉換，都應檢查X、Y 和Z
軸的方向以及X-Y軸坐標。我們可以更改HAL 文件或Kernel 驅動文件來改變軸的方向，或交換X 和Y 軸，但是不要同時修改HAL 文件和Kernel 驅動。

找找

⑼ 安卓手機陀螺儀有什麼用處，推薦能用到陀螺儀的軟體，或者游戲。

第一大用途，導航。陀螺儀自被發明開始，就用於導航，先是德國人將其應用在V1、V2火箭上，因此，如果配合GPS，手機的導航能力將達到前所未有的水準。實際上，目前很多專業手持式GPS上也裝了陀螺儀，如果手機上安裝了相應的軟體，其導航能力絕不亞於目前很多船舶、飛機上用的導航儀。

第二大用途，可以和手機上的攝像頭配合使用，比如防抖，這會讓手機的拍照攝像能力得到很大的提升。

第三大用途，各類游戲的感測器，比如飛行游戲，體育類游戲，甚至包括一些第一視角類射擊游戲，陀螺儀完整監測游戲者手的位移，從而實現各種游戲操作效果。有關這點，想必用過任天堂WII的兄弟會有很深的感受。

第四大用途，可以用作輸入設備，陀螺儀相當於一個立體的滑鼠，這個功能和第三大用途中的游戲感測器很類似，甚至可以認為是一種類型。
很多游戲都需要的說，和六軸感應掛邊的基本都需要