單片機避障小車app

㈠ 單片機避障小車問題 為什麼按下按鈕後不動，遮

這個問題很簡單!這個很簡單：寫個鍵盤掃描函數，一個延時函數。單片機上電一直掃描鍵盤就可以，判斷如果有按鍵按下就把LED對應的IO口拉低（或拉高，看你的硬體電路而定）點亮LED，延時10秒後再拉高IO口關閉LED。然後再回到鍵盤掃描程序繼續掃描鍵盤。這是最簡單的方法。

㈡ 單片機程序問題 超聲波避障小車

修改為：
void Avoid()
{
while(S < 400)//設置避障距離
{
beep = 0;//使能蜂鳴器
stop();//停車
}
beep = 1;//關閉蜂鳴器
}

㈢ 基於單片機的紅外避障小車設計

1、如果想學習單片機你可以在網上找一下相關資料很多。

2、如果想快速製作一個紅外避障小車並掌握紅外避障及其控制原理，可以嘗試用精控-定時程序控制器控制器實現。

3、下圖是控制器的通用接線原理圖。

4、感測器可以採用日本神視CX422反射式紅外感測器，檢測距離在800mm范圍以內，選用NPN晶體管型。

5、將此感測器直接接在控制器輸入端，感測器的棕色線接24V電源，藍色線接地線，黑色線接控制器的一個輸入端。

6、轉向控制需要分別接到兩個輸出端，例如：左轉接Y1，右轉接Y2。

7、控制原理：當感測器檢測到有障礙物時向左轉，並可設定一定的左轉延時時間（例如：0.3秒），當避過障礙物後自動向右轉一定的時間（例如：0.3秒），使之繼續向原方向前進。

㈣ 求51單片機超聲波避障程序

這是一個超聲波避障小車的源程序，可以參考下，用的89C52單片機，舵機控制轉角避障。
#include<AT89x51.H>
#include <intrins.h>
#define Sevro_moto_pwm P2_7 //接舵機信號端輸入PWM信號調節速度
#define ECHO P2_4 //超聲波介面定義
#define TRIG P2_5 //超聲波介面定義
#define Left_moto_go {P1_0=1,P1_1=0,P1_2=1,P1_3=0;} //左邊兩個電機向前走
#define Left_moto_back {P1_0=0,P1_1=1,P1_2=0,P1_3=1;} //左邊兩個電機向後轉
#define Left_moto_Stop {P1_0=0,P1_1=0,P1_2=0,P1_3=0;} //左邊兩個電機停轉
#define Right_moto_go {P1_4=1,P1_5=0,P1_6=1,P1_7=0;} //右邊兩個電機向前走
#define Right_moto_back {P1_4=0,P1_5=1,P1_6=0,P1_7=1;} //右邊兩個電機向前走
#define Right_moto_Stop {P1_4=0,P1_5=0,P1_6=0,P1_7=0;} //右邊兩個電機停轉
unsigned char const discode[] ={ 0xC0,0xF9,0xA4,0xB0,0x99,0x92,0x82,0xF8,0x80,0x90,0xBF,0xff/*-*/};
unsigned char const positon[3]={ 0xfe,0xfd,0xfb};
unsigned char disbuff[4] ={ 0,0,0,0,};
unsigned char posit=0;
unsigned char pwm_val_left = 0;//變數定義
unsigned char push_val_left =14;//舵機歸中，產生約，1.5MS 信號
unsigned long S=0;
unsigned long S1=0;
unsigned long S2=0;
unsigned long S3=0;
unsigned long S4=0;
unsigned int time=0; //時間變數
unsigned int timer=0; //延時基準變數
unsigned char timer1=0; //掃描時間變數
/************************************************************************/
void delay(unsigned int k) //延時函數
{
unsigned int x,y;
for(x=0;x<k;x++)
for(y=0;y<2000;y++);
}
/************************************************************************/
void Display(void) //掃描數碼管
{
if(posit==0)
{P0=(discode[disbuff[posit]])&0x7f;}//產生點
else
{P0=discode[disbuff[posit]];} if(posit==0)
{ P2_1=0;P2_2=1;P2_3=1;}
if(posit==1)
{P2_1=1;P2_2=0;P2_3=1;}
if(posit==2)
{P2_1=1;P2_2=1;P2_3=0;}
if(++posit>=3)
posit=0;
}
/************************************************************************/
void StartMole() //啟動測距信號
{
TRIG=1;
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
TRIG=0;
}
/***************************************************/
void Conut(void) //計算距離
{
while(!ECHO); //當RX為零時等待
TR0=1; //開啟計數
while(ECHO); //當RX為1計數並等待
TR0=0; //關閉計數
time=TH0*256+TL0; //讀取脈寬長度
TH0=0;
TL0=0;
S=(time*1.7)/100; //算出來是CM
disbuff[0]=S%1000/100; //更新顯示
disbuff[1]=S%1000%100/10;
disbuff[2]=S%1000%10 %10;
}
/************************************************************************/
//前速前進
void run(void)
{
Left_moto_go ; //左電機往前走
Right_moto_go ; //右電機往前走
}
/************************************************************************/
//前速後退
void backrun(void)
{
Left_moto_back ; //左電機往前走
Right_moto_back ; //右電機往前走
}
/************************************************************************/
//左轉
void leftrun(void)
{
Left_moto_back ; //左電機往前走
Right_moto_go ; //右電機往前走
}
/************************************************************************/
//右轉
void rightrun(void)
{
Left_moto_go ; //左電機往前走
Right_moto_back ; //右電機往前走
}
/************************************************************************/
//STOP
void stoprun(void)
{
Left_moto_Stop ; //左電機停走
Right_moto_Stop ; //右電機停走
}
/************************************************************************/
void COMM( void )
{

push_val_left=5; //舵機向左轉90度
timer=0;
while(timer<=4000); //延時400MS讓舵機轉到其位置
StartMole(); //啟動超聲波測距
Conut(); //計算距離
S2=S;

push_val_left=23; //舵機向右轉90度
timer=0;
while(timer<=4000); //延時400MS讓舵機轉到其位置
StartMole(); //啟動超聲波測距
Conut(); //計算距離
S4=S;
push_val_left=14; //舵機歸中
timer=0;
while(timer<=4000); //延時400MS讓舵機轉到其位置 StartMole(); //啟動超聲波測距
Conut(); //計算距離
S1=S; if((S2<20)||(S4<20)) //只要左右各有距離小於20CM小車後退
{
backrun(); //後退
timer=0;
while(timer<=4000);
}

if(S2>S4)
{
rightrun(); //車的左邊比車的右邊距離小 右轉
timer=0;
while(timer<=4000);
}
else
{
leftrun(); //車的左邊比車的右邊距離大 左轉
timer=0;
while(timer<=4000);
}
} /************************************************************************/
/* PWM調制電機轉速 */
/************************************************************************/
/* 左電機調速 */
/*調節push_val_left的值改變電機轉速,占空比 */
void pwm_Servomoto(void)
{

if(pwm_val_left<=push_val_left)
Sevro_moto_pwm=1;
else
Sevro_moto_pwm=0;
if(pwm_val_left>=200)
pwm_val_left=0;

}
/***************************************************/
///*TIMER1中斷服務子函數產生PWM信號*/
void time1()interrupt 3 using 2
{
TH1=(65536-100)/256; //100US定時
TL1=(65536-100)%256;
timer++; //定時器100US為准。在這個基礎上延時
pwm_val_left++;
pwm_Servomoto(); timer1++; //2MS掃一次數碼管
if(timer1>=20)
{
timer1=0;
Display();
}
}
/***************************************************/
///*TIMER0中斷服務子函數產生PWM信號*/
void timer0()interrupt 1 using 0
{

} /***************************************************/ void main(void)
{ TMOD=0X11;
TH1=(65536-100)/256; //100US定時
TL1=(65536-100)%256;
TH0=0;
TL0=0;
TR1= 1;
ET1= 1;
ET0= 1;
EA = 1; delay(100);
push_val_left=14; //舵機歸中
while(1) /*無限循環*/
{ if(timer>=1000) //100MS檢測啟動檢測一次
{
timer=0;
StartMole(); //啟動檢測
Conut(); //計算距離
if(S<30) //距離小於20CM
{
stoprun(); //小車停止
COMM(); //方向函數
}
else
if(S>30) //距離大於，30CM往前走
run();
}
}
}
/**************************************************************************/

下面是頭文件：
頭文件（一）
/*--------------------------------------------------------------------------
AT89X51.H Header file for the low voltage Flash Atmel AT89C51 and AT89LV51.
Copyright (c) 1988-2002 Keil Elektronik GmbH and Keil Software, Inc.
All rights reserved.
--------------------------------------------------------------------------*/
#ifndef __AT89X51_H__
#define __AT89X51_H__
/*------------------------------------------------
Byte Registers
------------------------------------------------*/
sfr P0 = 0x80;
sfr SP = 0x81;
sfr DPL = 0x82;
sfr DPH = 0x83;
sfr PCON = 0x87;
sfr TCON = 0x88;
sfr TMOD = 0x89;
sfr TL0 = 0x8A;
sfr TL1 = 0x8B;
sfr TH0 = 0x8C;
sfr TH1 = 0x8D;
sfr P1 = 0x90;
sfr SCON = 0x98;
sfr SBUF = 0x99;
sfr P2 = 0xA0;
sfr IE = 0xA8;
sfr P3 = 0xB0;
sfr IP = 0xB8;
sfr PSW = 0xD0;
sfr ACC = 0xE0;
sfr B = 0xF0;
/*------------------------------------------------
P0 Bit Registers
------------------------------------------------*/
sbit P0_0 = 0x80;
sbit P0_1 = 0x81;
sbit P0_2 = 0x82;
sbit P0_3 = 0x83;
sbit P0_4 = 0x84;
sbit P0_5 = 0x85;
sbit P0_6 = 0x86;
sbit P0_7 = 0x87;
/*------------------------------------------------
PCON Bit Values
------------------------------------------------*/
#define IDL_ 0x01
#define STOP_ 0x02
#define PD_ 0x02 /* Alternate definition */
#define GF0_ 0x04
#define GF1_ 0x08 #define SMOD_ 0x80 /
*------------------------------------------------
TCON Bit Registers
------------------------------------------------*/
sbit IT0 = 0x88;
sbit IE0 = 0x89;
sbit IT1 = 0x8A;
sbit IE1 = 0x8B;
sbit TR0 = 0x8C;
sbit TF0 = 0x8D;
sbit TR1 = 0x8E;
sbit TF1 = 0x8F;
/*------------------------------------------------
TMOD Bit Values
------------------------------------------------*/
#define T0_M0_ 0x01
#define T0_M1_ 0x02
#define T0_CT_ 0x04
#define T0_GATE_ 0x08
#define T1_M0_ 0x10
#define T1_M1_ 0x20
#define T1_CT_ 0x40
#define T1_GATE_ 0x80
#define T1_MASK_ 0xF0
#define T0_MASK_ 0x0F
/*------------------------------------------------
P1 Bit Registers
------------------------------------------------*/
sbit P1_0 = 0x90;
sbit P1_1 = 0x91;
sbit P1_2 = 0x92;
sbit P1_3 = 0x93;
sbit P1_4 = 0x94;
sbit P1_5 = 0x95;
sbit P1_6 = 0x96;
sbit P1_7 = 0x97; /
*------------------------------------------------
SCON Bit Registers
------------------------------------------------*/
sbit RI = 0x98;
sbit TI = 0x99;
sbit RB8 = 0x9A;
sbit TB8 = 0x9B;
sbit REN = 0x9C;
sbit SM2 = 0x9D;
sbit SM1 = 0x9E;
sbit SM0 = 0x9F;
/*------------------------------------------------
P2 Bit Registers
------------------------------------------------*/
sbit P2_0 = 0xA0;
sbit P2_1 = 0xA1;
sbit P2_2 = 0xA2;
sbit P2_3 = 0xA3;
sbit P2_4 = 0xA4;
sbit P2_5 = 0xA5;
sbit P2_6 = 0xA6;
sbit P2_7 = 0xA7;
/*------------------------------------------------
IE Bit Registers
------------------------------------------------*/
sbit EX0 = 0xA8; /* 1=Enable External interrupt 0 */
sbit ET0 = 0xA9; /* 1=Enable Timer 0 interrupt */
sbit EX1 = 0xAA; /* 1=Enable External interrupt 1 */
sbit ET1 = 0xAB; /* 1=Enable Timer 1 interrupt */
sbit ES = 0xAC; /* 1=Enable Serial port interrupt */
sbit ET2 = 0xAD; /* 1=Enable Timer 2 interrupt */ sbit EA = 0xAF; /* 0=Disable all interrupts */
/*------------------------------------------------
P3 Bit Registers (Mnemonics & Ports)
------------------------------------------------*/
sbit P3_0 = 0xB0;
sbit P3_1 = 0xB1;
sbit P3_2 = 0xB2;
sbit P3_3 = 0xB3;
sbit P3_4 = 0xB4;
sbit P3_5 = 0xB5;
sbit P3_6 = 0xB6;
sbit P3_7 = 0xB7; sbit RXD = 0xB0; /* Serial data input */
sbit TXD = 0xB1; /* Serial data output */
sbit INT0 = 0xB2; /* External interrupt 0 */
sbit INT1 = 0xB3; /* External interrupt 1 */
sbit T0 = 0xB4; /* Timer 0 external input */
sbit T1 = 0xB5; /* Timer 1 external input */
sbit WR = 0xB6; /* External data memory write strobe */
sbit RD = 0xB7; /* External data memory read strobe */
/*------------------------------------------------
IP Bit Registers
------------------------------------------------*/
sbit PX0 = 0xB8;
sbit PT0 = 0xB9;
sbit PX1 = 0xBA;
sbit PT1 = 0xBB;
sbit PS = 0xBC;
sbit PT2 = 0xBD;
/*------------------------------------------------
PSW Bit Registers
------------------------------------------------*/
sbit P = 0xD0;
sbit FL = 0xD1;
sbit OV = 0xD2;
sbit RS0 = 0xD3;
sbit RS1 = 0xD4;
sbit F0 = 0xD5;
sbit AC = 0xD6;
sbit CY = 0xD7;
/*------------------------------------------------
Interrupt Vectors:
Interrupt Address = (Number * 8) + 3
------------------------------------------------*/
#define IE0_VECTOR 0 /* 0x03 External Interrupt 0 */
#define TF0_VECTOR 1 /* 0x0B Timer 0 */
#define IE1_VECTOR 2 /* 0x13 External Interrupt 1 */
#define TF1_VECTOR 3 /* 0x1B Timer 1 */
#define SIO_VECTOR 4 /* 0x23 Serial port */ #endif

頭文件（二）
/*--------------------------------------------------------------------------
INTRINS.H Intrinsic functions for C51.
Copyright (c) 1988-2002 Keil Elektronik GmbH and Keil Software, Inc.
All rights reserved.
--------------------------------------------------------------------------*/
#ifndef __INTRINS_H__
#define __INTRINS_H__ extern void _nop_ (void);
extern bit _testbit_ (bit);
extern unsigned char _cror_ (unsigned char, unsigned char);
extern unsigned int _iror_ (unsigned int, unsigned char);
extern unsigned long _lror_ (unsigned long, unsigned char);
extern unsigned char _crol_ (unsigned char, unsigned char);
extern unsigned int _irol_ (unsigned int, unsigned char);
extern unsigned long _lrol_ (unsigned long, unsigned char);
extern unsigned char _chkfloat_(float); #endif

㈤ 51單片機紅外避障小車教程

time=th1*256+tl1;
這是用定時器t1做計數，time=th1*256+tl1;
這是根據定時器/計數器t1的計數值計算時間，th1是計數器的高8位，計數結果當然要乘256倍了，再加上低8位的值tl1。
th1=0;
tl1=0;
是計算完了，重新寫0，准備下一次計數。

㈥ 關於51單片機的避障小車程序問題。我是一個程序菜鳥，已經盡力寫出這樣程序但是不能完成目標。詳細如下：

看著眼疼，建議整理好，讓人看起來比較舒服在穿上來，否則，只能呵呵了

㈦ 做了一個51單片機的避障智能小車，但是它在行駛的時候很容易打轉，請問各位前輩這是怎麼弄的啊，小車是

你好！可能的原因有三個：
1.感測器故障
2.程序邏輯問題
3.機械結構故障
首先分析問題出在哪個環節，單獨測試每一個感測器在遇到障礙和沒有障礙情況下的實時輸出信號是否正常，如果沒有問題再測試機械結構，給電動機正常加上電源，觀察小車能否走直線，如果都沒有問題，再來觀察程序代碼，看在障礙解除後程序有無歸位直線的邏輯…
先把這些最基本的排查問題的流程走完，如果還有問題那再具體分析！祝早日成功！

㈧ 51單片機紅外避障小車教程

你好，我以前參加過飛思卡爾智能小車競賽，程序已經找不到了，但我可以給你一些建議。
尋路或者避障，主要由光電和攝像頭兩種，如果你採用光電去做，你需要了解一寫光電感測器，距離感測器的知識。如果你選擇攝像頭去做，你需要了解一些AD轉換，圖像處理的知識
C程序應該包括電機驅動，舵機驅動，當前感測器狀態識別/當前圖像處理等內容

㈨ 用單片機AT89C51設計智能小車，要有循跡、避障、計算路程的功能

這屬於大學生電子大賽一類的課題，有點復雜，按照你的要求完成沒有1個月是完成不了的，最麻煩的就是程序調試。要做的話你還是花錢搞定吧！