linux無人機

⑴ 驚艷世人的NASA火星無人機，究竟是怎麼設計出來的

如果一切順利，那麼「機智號」將成為第一架翱翔在火星上空的飛行器。

這架名為「機智號」的無人直升機，被吊裝在「毅力號」火星車的肚子下面，一路送往那顆紅色星球。機智號本體只有 1.8 公斤重，一盒紙巾大小，四條機械腿上卻裝有兩根長達 1.2 米的碳纖維旋翼。除了拍照它不執行科學任務，主要是驗證在火星上自主飛行的能力。

為了完成這項艱巨的任務，「機智號」必須經受住一系列考驗——嚴酷的溫度、苛刻的功率限制，並在距離地球達10光分的火星上完成90秒的飛行任務。由於距離過遠，實時通信或控制顯然無法實現，它必須自主飛行。

那麼NASA噴氣推進實驗室（JPL）是如何設計這架直升飛機的？我們采訪到NASA JPL火星無人機行動負責人Tim Canham。

整個設計過程最重要的策略，是權衡設計與火星無人機的任務背景，這也是本次技術演示的最大意義所在。「機智號」並不需要像「毅力號」火星車那樣完成科學考察工作；相反，它只需要做好自己的本份，飛行一段距離。如果運氣好，「機智號」還可以捕捉幾張航拍圖，僅此而已。這項任務的價值在於，我們要證明低空飛機器能夠在火星表面飛行，並收集更多數據，以指導下一代火星旋翼飛機的設計與製造工作。一切只是開始，更令人興奮的遠景發展還在後頭。

「機智號」不需要刻意完成任何復雜的任務，因為光是火星無人機這個概念就已經足夠復雜了。在火星上放飛無人機極具挑戰性，除了功率與通信限制之外，還有一項核心挑戰——火星的大氣密度僅為地球的1%。

考慮到上述情況，Tim Canham告訴我們，「機智號」只要能夠在火星表面成功起降一次，對NASA來說就已經是場輝煌的勝利。Canham協助開發了指揮「機智號」運行的軟體架構。作為「機智號」運營團隊的負責人，Canham目前主要處理無人機計劃與「毅力號」火星車團隊之間的協調工作。通過交流，我們希望深入了解「機智號」無人機如何在火星表面自主實現起降飛行。

問：您能聊聊「機智號」無人機的硬體配備嗎？

Tim Canham: 「機智號」無人機屬於技術演示項目，所以JPL願意為此承擔更高的失敗風險。這一點與火星車乃至深空探測器不同——後者屬於B級任務，不少NASA員工已經在這部分硬體與軟體開發工作中投入了多年時間。

對於純技術演示，JPL傾向於嘗試更多新的實現方式。因此，我們決定盡可能擺脫手工件的束縛，大量採用現成的消費類硬體。目前市面上已經存在很多堅實耐用且能夠抵禦輻射的航空電子元件，而且大部分技術屬於普通商業級產品。

以處理器為例，我們使用的是高通公司提供的驍龍801晶元。它實際上就是一塊手機處理器，而且體積非常小巧。不瞞您說，驍龍801實際上是此次任務中最先進的處理器，其性能反而比「毅力號」火星車上的處理器強大得多。事實上，這塊無人機使用的晶元擁有比火星力高出幾個數量級的算力，負責通過500 Hz主頻在制導期間循環運行，以保持無人機在火星大氣中的平衡飛行。更重要的是，我們還需要捕捉圖像並分析特徵，同時以30 Hz頻率逐幀跟蹤畫面內容。總之，這些任務都對處理器性能提出了極高要求，而NASA目前使用的一切航空電子元件都達不到要求。實際上，我們已經開始從SparkFun上訂購零件。我們的理念非常簡單：雖然這些只是商用硬體，但我們會進行全面測試；只要效果良好，就應該可以直接使用。

問：能否介紹一下「機智號」使用的導航感測器？

Tim Canham: 我們使用的手機級 IMU、激光測高儀（來自SparkFun）以及向下的 VGA 攝像機進行單眼特徵跟蹤。導航時，無人機逐幀比較幾十個特徵，以跟蹤相對位置找出方向和速度。這一切功能都會通過位置估計來完成，而不需要記住特徵或創建地圖。

圖：NASA機智號無人機底部圖，可以看到其上搭載的激光測高儀和導航攝像機。

我們還裝有一台傾角儀，用於在起飛時確定地面的傾斜度。另外，無人機上搭載一個1300萬像素的手機級彩色攝像頭——與導航無關，我們只是希望在飛行過程中拍攝幾張精美的照片。我們將其稱為RTE，以縮寫方式稱呼各類系統也是太空項目的傳統。其實我們之前還考慮過在系統中加入危險檢測功能，但時間有限最後只能作罷。

問：這架無人機是怎麼自主飛行的？

Tim Canham: 其實你可以把這架無人機理解成某種傳統的JPL航天器，其中安裝一套排序引擎，我們為其編寫了多條序列、相關命令，再將文件上傳其中以供執行。

在模擬過程中，我們將低空飛行的制導部分劃分成多個途經點，每個途經點都對應著我們在制導軟體中設定的一條命令序列。在需要飛行時，我們會向無人機發出指令，之後即由制導軟體接管並完成起飛、穿越各途經點、以及最後的著陸動作。

但這種方式中的每個途經點都經過特別設計，不能算是真正的自主飛行——我們並沒有設定任何目標與規則，也沒有做出任何高級推理，所以這只能算是半自主方案。更簡單直接的方法就是，指定專人通過操縱桿遠程指揮其飛行，但地球距離火星太遠，即時遙控根本實現不了。面對緊張的項目時間表，我們只能提前制定出大體飛行計劃，幫助無人機理解需要完成的預定飛行軌跡。在實際飛行中，無人機本身會根據風力、風向及其他實際環境因素調整飛行方式，保證始終沿既定航線前行。這同樣是種半自主方案，用以順利完成發射前制定的飛行路線。

就個人看來，我覺得這不能算是高級自主技術，而更多隻是一種腳本式的飛行導引。只有直接要求無人機「給那塊岩石拍張照片」、它就能照做，才算真正的自主飛行。但作為初始任務，我們這次只需要證明飛行器能在火星地表成功飛行。至於全自主飛行方案，我們會在後續任務中逐步嘗試，這可能需要製作一架體量更大的無人機、搭載能夠實現更強自主功能的先進硬體。

說起這個，我們不妨回顧火星上的第一位訪客——探路者號。它的任務更簡單：繞基地先進一圈，最好拍下岩石及其他樣本的照片。因此作為初步技術演示，我們對火星上的第一架無人機也沒必要苛求過多。

問：在某些極端情況下，無人機有沒有可能偏離預定飛行路線？

Tim Canham: 制導軟體會持續檢測各感測器的運行狀況，保證生成高質量數據。如果感測器發生故障，無人機確實會做出相應反應，即保持最後一條飛行指引信息、嘗試著陸，而後向我們發送情況報告並等待處理意見。總之，在檢測到感測器故障後，無人機將停止飛行。我們一共在機智號上安裝了三個感測器，都與飛行過程緊密相關，三者的數據將融合起來共同為機智號提供導航指引。

問：初始飛行計劃是怎麼制定出來的？

Tim Canham: 我們經歷了全面的選址過程，一切以「毅力號」火星車預計降落地點周邊的環境為起點。根據實際情況，我們整理出軌道圖像，並從中粗略識別出火星車將先後抵達的多個點位。結合周邊岩石的坡度、高度乃至特定區域內的地表紋理，我們精心選取了適合無人機飛行的區域。

這里同樣有不少權衡因素——最安全的地表應該沒有任何紋理，代表這一塊區域沒有岩石；但這種缺少紋理的地面，也可能令無人機無法准確捕捉其特徵、進而失去制導能力。為此，我們最好選擇一片易於跟蹤特徵的碎石灘，同時保證這里沒有任何可能威脅著陸過程的大石塊。

問：這架無人機計劃完成哪些飛行任務？

Tim Canham: 因為只是第一次嘗試，所以我們只規劃了三項主要任務，而且起降點全部選在同一位置。只有這樣，才能保證無人機始終處於經過調查的安全飛行區域內。我們的時間窗口也非常有限，只有30天。如果時間再寬裕些，我們可能會嘗試讓其降落在其他看起來比較安全的新區域。但至少三項既定任務都是起飛、飛行、而後返航並降落在同一地點。

問：JPL擁有豐富的機器人製造經驗，開發的機器人往往能夠在主要任務完成後長時間保持正常運作。但這次只設定30天的任務執行周期，是否意味著除非發生意外事故，否則這架功能仍然完好的無人機將被直接遺棄在火星表面？

Tim Canham: 是的，計劃就是這樣，火星車會前往別處繼續執行主要任務。毅力號團隊已經為我們劃撥了不少資源，留下了30天的時間窗口，我們對此深表感謝。在此之後，無論無人機狀況是否良好，火星車本體都會繼續前進。所以我們可以隨意安排飛行任務，但絕對不能超過30天時限。

目前我們還沒有規劃好最後兩輪飛行，但根據前三輪飛行任務的執行速度，我們可能會有一周左右時間做點新鮮的嘗試。不過當下，我們還是要先認真把前三輪任務做好。

只要能成功完成一次飛行，我們的目標就算是基本實現。接下來我們會略微擴大飛行范圍，如果仍然成功，那麼最後兩輪飛行就可以稍微冒點險了。比如我們可能會飛上一百米，或者做個大回環之類的動作。但最重要的是，理解無人機在火星表面的飛行方式，所以第一輪任務最重要，我們得認真觀察無人機的飛行能力。

問：假如前四輪飛行一切順利，那麼在最後一輪嘗試中，您打算設計怎樣的飛行任務？是做點風險比較大、但成功後意義重大的嘗試，還是風險較小、但重要性同樣偏低的嘗試？

問：JPL的工程師們在 探索 中還有哪些特別的發現，能給我們講講嗎？

Tim Canham: 這是我們第一次在火星環境下使用linux。沒錯，我們的無人機用的是Linux系統，軟體框架則是JPL內部開發的立方體衛星與儀器專用框架。

幾年前，我們已經把項目開源，現在大家可以直接通過GitHub下載火星無人機上的飛行軟體，把它用在自己的項目當中。這是開源領域的一場輝煌勝利，我們把開源系統與開源飛行軟體框架，同商用零部件整合了起來。

如果你想親自嘗試，也完全沒有問題。對JPL來說，這種結合還是新鮮事物，以往我們大多使用特別安全、特別可靠的部件。但這一次靈感碰撞讓人們感到興奮無比，我們也期待這種新思路能在未來迸發出更大的能量。

⑵ 問：無人機是不是靠嵌入式系統開發出來的嵌入式是不是就是Linux系統

無人機的系統屬於嵌入式系統范疇，但是嵌入式系統不僅僅只有linux，比如wince，ucos，vxworks，unix都可以被稱作為嵌入式系統

⑶ 無人機應用工程師主要學習什麼

無人機搞飛控的一般主要有四個工種：硬體開發工程師（畫板子的）、嵌入式開發工程師（搞架構的）、演算法工程師（搞演算法的）、軟體工程師（填血肉敲代碼的）。

我們來看看這四個工種要會啥，你就知道你要學啥了。

硬體開發工程師（工資1-4萬）

1、熟悉PCB設計流程和規范，熟悉Altium Designer、Cadence Allegro等工具軟體；

2、有扎實的數字、模擬電路基礎，熟悉高速數字電路板設計；

3、熟悉ARM，DSP等嵌入式處理器，及其外圍介面電路和驅動；熟悉底層PCI、USB、IIC、SPI等介面協議；熟練運用模擬工具、示波器等調測硬體；具有獨立完成復雜電路設計和調試能力；

嵌入式開發工程師（工資1-4萬）

1、本科及以上學歷，通信、計算機、自動化、電子等相關專業；

2、熟悉uCOSII/III、FreeRTOS、Linux等至少一種嵌入式操作系統下的軟體開發；

3、熟悉ARM體系結構及其常用調試方法，有STM32/GD32系列開發經驗；

4、精通C編程，熟悉通信協議及其代碼實現，能夠實現介面的驅動,如UART.I2C.SPI等；

演算法工程師（工資1-4萬）

1、碩士及以上學歷，控制理論與控制工程專業，對飛行器、控制理論和演算法有深刻理解和應用；

2、具備C或C++、Python等編程能力，能熟練使用Matlab控制工具包及Simulink等控制系統設計與模擬工具軟體；

3、至少熟悉姿態融合、控制演算法和導航演算法中的一種；熟悉四元數,EKF,DCM等姿態演算法，熟悉控制理論，有PID控制經驗；

⑷ 無人機是什麼arm架構

現在的無人機貌似都走的是PowerPC或者ARM的架構，應該走的都是Linux的系統。
但是Linux不等於嵌入式，只是嵌入式其中的一個系統分支

⑸ 無人機使用linux 嗎

無人機開發都在linux系統

⑹ NASA毅力號登陸火星！還帶了一架1%大氣密度也能飛的無人機

機器之心報道

機器之心編輯部

去年 7 月底，機器之心報道了NASA最具野心的火星探測計劃。

如今，「毅力號 」火星車在被送上軌道的近 7 個月後，終於成功在火星著陸。

據資料顯示，「毅力號」是有史以來最大、最為復雜的火星探測系統，這台次世代火星車造價高達 27 億美元，總重 1025 千克。它是自阿聯酋希望號、中國天問一號之後，人類在這個「火星季」發射的第三個探測器。但是，阿聯酋的希望號探測器只是一顆火星人造衛星，而中國天問一號仍在火星軌道，而「毅力號」採取了直接降落火星的方式。

「毅力號」的著陸地點位於火星赤道以北的耶澤羅撞擊坑（Jezero crater），其中心座標為（18.41 N, 77.69 E）。在此處著陸的主要目的是識別和收集該地區的沉積岩和土壤樣本，並 探索 可能存在的火星生命跡象。

圖源：NASA 和 J.P.L。

成功著陸火星之後，「毅力號」先後發回了兩張火星表面的圖像。

「毅力號」著陸火星全過程

作為人類目前最重的火星探測器，「毅力號」火星車長 3 米、寬 2.7 米、高 2.2 米，重量達到 2,260 磅（約 1 噸）。因此，著陸火星並不容易，它沒有選擇首先進入軌道，而是藉助一個直徑超 70 英尺的降落傘直接著陸。

「毅力號」火星車火星著陸概念圖。圖源：NASA

著陸火星的全過程主要分為以下幾個步驟：巡航階段分離、「毅力號」抵達火星附近、接觸火星大氣、經歷「黑色七分鍾」、打開降落傘、噴氣背包（jetpack）點火並釋放「毅力號」、噴氣背包飛到遠處自毀。

NASA 毅力號火星探測器（NASA』s Perseverance Mars Rover）官方推特全程演示了「毅力號」火星車著陸火星的過程：

首先完成巡航階段分離（ cruise stage separation），「毅力號」抵達火星附近。

抵達火星大氣層頂部，這時離著陸還有七分鍾。

進入火星大氣層，經過熱量峰值（peak heating）和減速（deceleration），機動瞄準著陸目標。

打開降落傘（parachute），再次減速。此時速度約為 1500 千米 / 小時、海拔高度約為 11 千米。

丟掉防熱罩（heat shield），此時離著陸還有兩分鍾。

鎖定雷達，打開攝像機，尋找安全的著陸點。

點燃噴氣背包的引擎，此時離著陸還有不到一分鍾。

最終，噴氣背包釋放「毅力號」火星車，並使其成功著陸，宣告此次火星著陸任務完美結束。

1% 的大氣也能飛的無人機

除了探測器「毅力號」，NASA 為它配備的無人機同樣備受關注。

這架無人機由 NASA 噴氣推進實驗室（JPL）著手設計，重量僅為 1.8 公斤，高 0.5 米，螺旋槳直徑 1.2 米，裝在探測器的腹部，主要用於拓展火星車的視野。

而這項任務的重要性和價值在於證明直升機有可能在火星上飛行，並收集有利於下一代火星旋翼飛機的數據。

如果成功這將是人造飛行器在地球以外的星球的首次飛行，或將開辟一條新的太陽系 探索 之路。

那麼此次飛行最大的難點在於哪裡？氣壓。

雖然火星表面的重力大約只有地球的 1/3 （38%），看起來有利於無人機飛行，但有一點非常致命：火星大氣的密度只有地球的 1%。由於幾乎沒有空氣流動，在火星上獲得起飛所需的升力是非常困難的。

因此這要求飛行器必須是超輕的，而且螺旋槳的轉速要非常快。

據報道，這架無人機螺旋槳旋轉角速度可達 2400 轉每分鍾，水平移動的速度為 10 米每秒，爬升速度為 3 米每秒。相比之下，一架傳統直升機每分鍾的轉速僅為 450 到 500。

在導航感測器上，無人機使用手機級 IMU、激光測高儀以及向下的 VGA 攝像機進行單眼特徵跟蹤。導航時，無人機逐幀比較幾十個特徵，以跟蹤相對位置找出方向和速度。這些都是通過位置估計來完成的，而不是記住特徵或創建地圖。

從下方看此無人機，包含激光測高儀和導航攝像機。

最後，機器之心告訴讀者們一件有趣的事：這也是 NASA JPL 的工程師們第一次在火星上飛行基於 Linux 系統的無人機。該火星無人機的運行代碼也已在 Github 上開源。

參考鏈接：

https://www.nytimes.com/live/2021/02/18/science/nasa-mars-landing#what-will-the-rover-do-on-mars

https://spectrum.ieee.org/automaton/aerospace/robotic-exploration/nasa-designed-perseverance-helicopter-rover-fly-autonomously-mars

⑺ 大疆無人機飛控採用什麼操作系統 ucos

嚴謹點回答應該是NUTTS系統，嵌入式操作系統一般都是linux是鼻祖，不過linux比較龐大一般只跑在cortexA核cpu上，像當下無人機飛控mcu多半是stm32主導的cortexM核，大疆也不例外，性價比高，只能跑實時的小操作系統，不過也是都已linux大改魔改來的，最早的市面上常見多軸開源飛控程序基本都以NUTTS系統主導，大家無非是再大改魔改成閉源固件更成熟，飛行更穩定。就像小米的MIUI其實就是改安卓，或者說優化成自家的。

⑻ 看風水用哪種無人機好

如果你從未涉足無人機的世界，那麼首先要牢記兩件事。

1.並不是所有的無人機都容易操控

不同的機型，其飛行性能不同，有的比較靈活，有的比較穩定。對無人機來說，價格—易操控程度曲線如圖所示。最容易操控的無人機機型價格在700美元左右，價格偏高，是因為其中帶有感測器及特定功能的飛行控制器。目前比較容易上手、容易操控飛行的幾款機型為 Phantom 3, Inspire 1, Q500 4K及3DR SOLO

圖17 Proto X

看完這15款無人機，你找到「你的唯一」了嗎？

⑼ 大疆無人機是用linux系統嗎

有 Manifold內建時脈2.2 GHz 的NVIDIA Tegra K1處理器，採用Ubuntu 14.04作業系統，支援大疆所開發的DJI Onboard SDK與經緯M100飛行平台，並具備USB、乙太網路、HDMI、Mini-PCIe、UART、SPI及2C等介面，可用來連結感感應器或螢幕等各種擴充設備
中國無人機業者大疆創新（Da-Jiang Innovations，DJI）於周一（11/2）發表專為無人機設計的嵌入式電腦Manifold，以供開發人員打造效能強大的無人機應用。售價499美元的Manifold預計於11月中開始出貨。
大疆推出無人機專用的Linux電腦
中國無人機業者大疆創新（Da-Jiang Innovations，DJI）於周一（11/2）發表專為無人機設計的嵌入式電腦Manifold，以供開發人員打造效能強大的無人機應用。售價499美元的Manifold預計於11月中開始出貨。
Manifold內建時脈2.2 GHz 的NVIDIA Tegra K1處理器，採用Ubuntu 14.04作業系統，支援大疆所開發的DJI Onboard SDK與經緯M100（Matrice 100）飛行平台，並具備USB、乙太網路、HDMI、Mini-PCIe、UART、SPI及2C等介面，可用來連結感感應器或螢幕等各種擴充設備。
其中，DJI Onboard SDK可用來獲取飛行數據，執行控制與數據分析，而經緯M100則是一個開放式飛行平台，為一四軸飛行器。結合DJI Onboard SDK、經緯M100與Manifold將可用來測試及打造全新的無人機軟/硬體解決方案。
DJI策略合作夥伴總監Michael Perry表示，Manifold讓飛行平台進入一個更聰明、更快速也更強大的新時代，它結合空中與地面的各種技術來解決復雜的問題，很期待看到開發人員在此一新平台上所發揮的創意。
由於Manifold相容於各種第三方感應器，因此應用頗為廣泛，開發人員可在經緯M100上加裝紅外線攝影機、大氣研究裝置、地理調查設備等裝置，再由Manifold負責搜集及分析感應資料，可提供即時的資訊。經緯M100的售價為3299美元。
總部位於深圳的大疆被經濟學人雜志視為是全球商業無人機市場的先驅，所開發的產品還包括飛行控制器、相機穩定平台Ronin、以及影音/電源管理/螢幕/藍牙模組、名為「風火輪」的飛行平台及四軸飛行器Phantom等。

⑽ 無人機關鍵技術要點

無人機關鍵技術要點

無人駕駛飛機簡稱“無人機”，英文縮寫為“UAV”，是利用無線電遙控設備和自備的程序控制裝置操縱的不載人飛行器。那麼，下面是由我為大家帶來的無人機關鍵技術要點，歡迎大家閱讀瀏覽。

一、動力技術

續航能力是目前制約無人機發展的重大障礙，消費級多旋翼續航時間基本在20min左右，用戶外出飛行不得不攜帶多塊電池備用，造成使用作業的極大不便。無人機必須在動力方面實現突破才能走上新的革命性高度。

1. 新型電池

2015年，來自加拿大蒙特利爾的Energy Or技術有限公司報道採用燃料電池的四旋翼進行了3小時43分鍾續航飛行。此外，石墨烯、鋁空氣電池、納米電池這三項電池技術有望成為未來電池世界的希望。人們對這些新的電池技術有著十分迫切的需求。它們將首先會被應用到手機和電動汽車，隨後可配備於多旋翼。

2. 混合動力

2015年，美國初創公司Top Flight Technologies報道自己開發混合動力六旋翼無人機。該六旋翼僅需要1加侖汽油，便可以飛行兩個半小時，約160公里的距離，最高負重達約9公斤。另外，一家來自德國的公司Airstier推出了一款多旋翼。該多旋翼採用油電混合動力，有效載荷5公斤，可飛行1個小時。

3. 地面供電

採用地面供電的系留多旋翼，通過電纜將電能源源不斷輸送給多旋翼，可以極大提升多旋翼的滯空時間。比如：以色列公司Skysapience旋翼。

4. 無線充電

無線充電技術已經在手機、電動牙刷等電子產品上實現市場化，並正在電動汽車領域開展深入應用。來自德國柏林的初創公司Sky Sense在無人機戶外充電方面提供了一種解決方案：研發出一塊可以為無人機進行無線充電的平板。Sky Sense的最大特點是可以進行遠程式控制制，無人機的降落—充電—起飛全過程可以獨立實現，不需要有人在現場進行干預和輔助。如果充電時間更快，那麼無線充電技術將會極大地幫助多旋翼進行長途飛行。

二、導航技術

無人機准確地知道自己“在哪兒”、“去哪兒”，幾乎是類似於人類“從哪裡來、到哪裡去”的哲學問題，在無人機的任何發展階段都是繞不開的問題。

1. 定位技術

(1)GPS載波相位定位

目前正在這方面開展研究的項目有：Swift Navigation公司開發的Piksi; 日本東京海洋大學開發的RTKLIB開源項目。

(2)多信息源定位

英國軍方BAE 最近公布了他們研發的名為NAVSOP的定位技術。該技術將利用包括TV、收音機、Wi-Fi 等等信息定位，彌補GPS 的'不足。

(3)UWB (Ultra Wideband，超寬頻)無線定位

2. 測速技術

目前公認的比較精確的測速方案是通過“視覺(光流)+超聲波+慣導”的融合。AR.Drone是最早採用該項技術的多旋翼飛行器，極大提升了飛行器的可操控性，獲得了巨大的成功。

PX4自駕儀開源項目提供了開源的光流感測器PX4Flow。該感測器可以幫助多旋翼在無GPS情況下精確懸停。大疆公司推出的 “悟”和“Phantom3”、“Phantom4”同樣採用了該項技術。

3. 避障技術

讓飛行中的無人機“長眼鏡”，能夠識別飛行路徑上的障礙物，並准確繞飛或懸停，是實現無人機智能化的重要一步。未來無人機避障技術將在這些方面實現突破：

(1)深度相機避障技術;

(2)聲吶系統避障技術;

(3)“視覺+憶阻器”避障技術;

(4)雙目視覺避障技術;

(5)小型電子掃描雷達;

(6)激光掃描測距雷達;

(7)四維雷達。

4. 跟蹤技術

識別目標並進行跟蹤飛行，減輕使用者的操作負擔，並能夠利用無人機執行特殊環境條件下的特殊任務。智能跟蹤主要有：

(1)GPS跟蹤;

(2)視覺跟蹤。

目前在大疆Phantom4等先進機型上這些技術都已經有所體現。

三、交互技術

無人機目前主要通過遙控器進行飛行控制，需要專業訓練，具有一定的局限性。隨著新技術的發展，無人機應簡化對操作人員的要求，提升用戶體驗。

(1)手勢控制技術

手勢交互是一種未來人機交互的趨勢，目前在精確度上存在挑戰。在CES2014的展場上，有利用MYO手勢控制臂帶來控制AR.Drone2.0四旋翼的演示。

(2)腦機介面技術

近年來，科研人員在多個領域都運用到了BCI(Brain Computer Interface，腦機介面技術)技術，科員人員運用該技術製作新型玩具、為殘疾人製作義肢。作為需要安全性較高的飛行器，這種方式目前還不成熟。它可作為一種驗證性質的技術展示，離實際還有不少距離。

四、通訊技術

(1)4G/5G通訊技術

2013年6月17日，北京4G聯盟聯合無人機聯盟組織召開了4G聯盟與無人機聯盟交流研討會，旨在加強北京4G聯盟和無人機聯盟之間技術交流，尋找無人機機載載荷與4G設備儀器的聚焦，促進北京市信息產業發展。2015年，中國移動開發4G“超級空戰隊”設備，能支持航拍影像即拍即傳。5G的速度比現在的LTE網路標准連接速度快250倍，它標志著無線行業的一個新的里程碑。無論是智能手機，還是汽車、醫療設備、無人機和其他設備，都將受益於這一無線連接速度。

(2)Wifi通訊技術

2013年，德國的卡爾斯魯厄理工學院開發出了一項新的無線廣域網技術，打破了最快的WiFi網路速度紀錄，它可以讓1公里以外的用戶每秒鍾下載40GB。由於這種設備的傳輸距離比普通WiFi路由器的覆蓋范圍要廣得多，因此這種設備很適合無人機航拍圖傳或光纖布放不方便的農村地區應用。

五、晶元技術

(1)2014年CES上，高通和英特爾展示了功能更為豐富的多軸飛行器。例如，高通CES上展示的Snapdragon Cargo無人機是基於高通Snapdragon晶元開發出來的飛行控制器，它有無線通信、感測器集成和空間定位等功能。2015年9月，據美國科技新聞網站Engadget報道，高通已經為無人機市場推出了一個晶元解決方案，名為“驍龍飛行平台”。

英特爾CEO Brian Krzanich也親自在CES上演示了他們的無人機，採用了四核的英特爾凌動(Atom)處理器的PCI-express定製卡。此外，活躍在在機器人市場的歐洲處理器廠商XMOS也表示已經進入到無人機領域。

(2)3DR發表聲明與Intel英特爾共同合作開發Edison晶元，這是一種新型微型處理晶元。它只有一個硬幣的大小，卻具有個人電腦一樣的處理能力。

(3)目前，包括IBM在內的多家科技公司都在模擬大腦，開發神經元晶元。而一旦類似晶元被應用於無人機，自主反應、自動識別有望會變得輕而易舉。

六、平台技術

(1)“Dronecode”的無人機開源系統

2014年10月，著名開源基金會Linux推出了名為“Dronecode”的無人機開源系統合作項目，將3D Robotics、英特爾、高通、網路等科技巨頭納入項目組，旨在為無人機開發者提供所需要的資源、工具和技術支持，加快無人機和機器人領域的發展。

(2)Ubuntu 15.04 操作系統

Ubuntu 15.04的物聯網版本是Ubuntu 目前最小且最安全的版本，非常地精簡，適合發行家、科技專業人士與開發者使用，能夠在無人機等領域中使用。

(3)Airware發布企業級無人機系統

Airware公司旨在通過標准化的無人機軟體系統，幫助企業迅速、高效地完成商用無人飛行器的部署及管理——該系統已於本周四正式發布，通過硬體和軟體的結合，Airware成功實現了在一個軟體平台上統一管理多個不同型號、不同品牌無人機的目標。目前，Airware產品已獲得兩家合作夥伴的採納，分別為通用電氣(也同時是Airware的投資者)和Infinigy。Infinigy是一家通訊公司。

七、空管技術

(1)2014年，Airware計劃在NASA加州基地針對不同類型的無人機(四旋翼、直升機、固定翼飛機)展開一系列的飛行和實驗室測試。

(2)初創公司SkyWard正在研發一個無人機交通控制系統，這個系統將讓數千無人機在城市上空飛行而不會互相碰撞。Skyward正在跟FAA和全球三大無人機製造商——國內的大疆、美國的3D Robotics和法國的Parrot——合作以證明大量的無人機可以在擁擠的空域安全地共存。

(3)美國航天局(NASA)同空間技術公司Exelis已經聯手組成團隊開發無人機空中交通管制系統的原型產品。

(4)位於美國西雅圖的Transtrex公司，發布了測試版本的無人機動態地理空間限制系統軟體。該系統是為了確保無人機在500英尺高度下，安全規范飛行而設計的。

(5)在第三屆AOPA(Aircraft Owners and Pilots Association，航空器擁有者及駕駛員協會)國際飛行訓練展會上，中國AOPA聯合多家企業開發的針對輕小無人機的“U Cloud”無人機監管系統宣布上線。