單片機伺服系統講解

A. 簡述數控裝置和伺服系統的功能

1.開環控制數控系統：
這類數控系統不帶檢測散團明裝置，也無反饋電路，以步進電動機為驅動元件，如圖3所示。CNC裝置輸出的指令進給脈沖經驅動電路進行功率放大，轉換為控制步進電動機各定子繞組依此通電／斷電的電流脈沖信號，驅動步進電動機轉動，再經機床傳動機構(齒輪箱，絲杠等)帶動工作台移動。這種方式控制簡單，價格比較低廉，被廣泛應用於經濟型數控系統中。
圖3
開環控制數控系統
2.半閉環控制數控系統：
位置檢測元件被安裝在電動機軸端或絲杠軸端，通過角位移的測量間接計算出機床工作台的實際運行位置(直線位移)，並將其與CNC裝置計算出的指令位置(或位移)相比較，用差值進行控制，其控制框圖如圖4所示。由於閉環的環路內不包括絲杠或滾、螺母副及機床工作台這些大慣性環節，由這些環節造成的誤差不能由環路所矯正，其控制精度不如閉環控制數控系統，但其調試方便，可以獲得比較穩定的控制特性，因此在實際應用中，這種方式被廣泛採用。
圖4
半閉環控制數控系統
3.全閉環控制數控系統：
位置檢測裝置安裝在機床工作台上，用以檢測機床工作台的實際運行位置(直線位移)，並將其與CNC裝置計算出的指令位置(或位移)相比較，用差值進行控制，其控制框圖如圖1-12所示。這類控制方式的位置控制精度很高，但由於它將絲杠、螺母副及機床工作台這些大慣性環節放在閉環內，調試時，其系統穩定狀態很難達到。
圖5
全閉環控制數控系統
三、按數控系統功能水平分類
1.經濟型數控系統：又稱簡易數控系統，通常僅能滿足一般精度要求的加工，能加工形狀較簡單的直線、斜線、圓弧及帶螺紋類沖告的零件，採用的微機系統為單板機或單片機系統，如：經濟型數控線切割機床，數控鑽床，數控車床，數控銑床及數控磨床等。
2.普及型數控系統：通常稱之為全功能數控系統，這類數控系統功能較多，但不追求過多，以實用為准。
3.高檔型數控系統：指加工復雜形狀工件的多軸控制數控系統，且其工序集中、自動化程度高、功能強、具有高度柔性。用於具有5軸以上的數控銑床，大、中型數控機床、五面加工中心，車削中心和柔性加工單元等。

B. 基於單片機或嵌入式計算機的伺服電機控制系統

從降低成本角度，你說的功能直哪納接用單片稿棗機就可以控制實現鍵緩拆，沒必要用ARM LINUX 嵌入式，更多交流參考我空間文章發。

C. 單片機繞線機自動排線原理

單片機繞線機自動排線原理是：
1、單片機以脈沖的形式向伺服驅動器發送控制信號，自動繞線機控制系統中的伺早帆服驅動器是明備伺服系統中的核心部件，其起到了對伺服電機的控制與對排線指令的傳達任務，
2、伺服控制系統與伺服電機聯合組成了完整的閉環伺服機構，伺服電機工作產生的電機脈沖數可以通過控制系統中的編碼先傳達到伺服驅動器中，通過與預設的脈沖數值進行比較運算，可以正確的識別伺服電機的位置，並且進陸槐雹行識別。通過這種方式，可以有效的提高伺服電機定位精度，與此同時，系統對PLC的輸入脈沖也能夠很好的接收，並且傳達給伺服電機，實現的完整的控制循環。

D. 伺服電機的工作原理

伺服電機工作原理
1.伺服主要靠脈沖來定位，基本上可以這樣理解，伺服電機接收到1個脈沖，就會旋轉1個脈沖對應的角度，從而實現位移，因為，伺服消沒電機本身具備發出脈沖的功能，所以伺服電機每旋轉一個角度，都會發出對應數量的脈沖，這樣，和伺服電機接受的脈沖形成了呼應，或者叫閉環，如此一來，系統就會知道發了多少脈沖給伺服電機，同時又收了多少脈沖回來，這樣，就能夠很精確的控制電機的轉動，從而實現精確的定位，可以達到0.001mm。直流伺服電機分為有刷和無刷電機。有刷電機成本低，結構簡單，啟動轉矩大，調速范圍寬，控制容易，需要維護，但維護方便（換碳刷），產生電磁干擾，對環境有要求。因此它可以用於對成本敏感的普通工業和民用場合。 無刷電機體積小，重量輕，出力大，響應快，速度高，慣量小，轉動平滑，力矩穩定。控制復雜，容易實現智能化，其電子換相方式靈活，可以方波換相或正弦波換相。電機免維護，效率很高，運行溫度低，電磁輻射很小，長壽命，可用於各種環境。 2.交流伺服電機也是無刷電機，分為同步和非同步電機，目前運動控制中一般都用同步電機，它的功率范圍大，可以做到很大的功率。大慣量，最高轉動速度低，且隨著功率增大而快速降低。因而適合做低速平穩運行的應用。 3.伺服電機內部的轉子是永磁鐵，驅動器控制的U/V/W三相電形成電磁場，轉子在此磁場的作用下轉動，同時電機自帶的編碼器反饋信號給驅動器，驅動器根據反饋值與目標值進行比較，調整轉子拿手納轉動的角度。伺服電機的精度決定於編碼器的精度（線數）。 什麼是伺服電機？有幾種類型？工作特點是什麼？ 答：伺服電動機又稱執行電動機，在自動控制系統中，用作執行元件，把所收到的電信號轉換成電動機軸上的角位移或角速度輸出。分為直流和交流伺服電動機兩大類，其主要特點是，當信號電壓為零時無自轉現象，轉速隨著轉矩的增加而勻速下降， 請問交流伺服電機和無刷直流伺服電機在功能上有什麼區別？ 答：交流伺服要好一些，因為是正弦波控制，轉矩脈動小。直流伺服是梯形波。但直流伺服比較簡單，便宜。 永磁交流伺服電動機 20世紀80年代以來，隨著集成電路、電力電子技術和交流可變速驅動技術的發展，永磁交流伺服驅動技術有了突出的發展，各國著名電氣廠商相繼推出各自的交流伺服電動機和伺服驅動器系列產品並不斷完善和更新。交流伺服系統已成為當代高性能伺服系統的主要發展方向，使原來的直流伺服面臨被淘汰的危機。90年代以後，世界各國已經商品化了的交流伺服系統是採用全數字控制的正弦波電動機伺服驅動。交流伺服驅動裝置在傳動領域的發展日新月異。永磁交流伺服電動機同直流伺服電動機比較，主要優點有： ⑴無電刷和換向器，因此工作可靠，對維護和保養要求低。 ⑵定子繞組散熱比較方便。 ⑶慣量小，易於提高系統的快速性。 ⑷適應於高速大力矩工作狀態。 ⑸同功率下有較小的體積和重量。 自從德國MANNESMANN的Rexroth公司的Indramat分部在1978年漢諾威貿易博覽會上正式推出MAC永磁交流伺服電動機和驅動系統，這標志著此種新一代交流伺服技術已進入實用化階段。到20世紀80年代中後期，各公司都已有完整的系列產品。整個伺服裝置市場都轉向了交流系統。早期的模薯野擬系統在諸如零漂、抗干擾、可靠性、精度和柔性等方面存在不足，尚不能完全滿足運動控制的要求，近年來隨著微處理器、新型數字信號處理器（DSP）的應用，出現了數字控制系統，控制部分可完全由軟體進行，分別稱為摪朧只瘮或摶旌鮮綌、撊只瘮的永磁交流伺服系統。 到目前為止，高性能的電伺服系統大多採用永磁同步型交流伺服電動機，控制驅動器多採用快速、准確定位的全數字位置伺服系統。典型生產廠家如德國西門子、美國科爾摩根和日本松下及安川等公司。 日本安川電機製作所推出的小型交流伺服電動機和驅動器，其中D系列適用於數控機床（最高轉速為1000r/min，力矩為0.25～2.8N.m），R系列適用於機器人（最高轉速為3000r/min，力矩為0.016～0.16N.m）。之後又推出M、F、S、H、C、G 六個系列。20世紀90年代先後推出了新的D系列和R系列。由舊系列矩形波驅動、8051單片機控制改為正弦波驅動、80C、154CPU和門陣列晶元控制，力矩波動由24％降低到7％，並提高了可靠性。這樣，只用了幾年時間形成了八個系列（功率范圍為0.05～6kW）較完整的體系，滿足了工作機械、搬運機構、焊接機械人、裝配機器人、電子部件、加工機械、印刷機、高速卷繞機、繞線機等的不同需要。 以生產機床數控裝置而著名的日本法那克（Fanuc）公司，在20世紀80年代中 期也推出了S系列（13個規格）和L系列（5個規格）的永磁交流伺服電動機。L系列 有較小的轉動慣量和機械時間常數，適用於要求特別快速響應的位置伺服系統。 日本其他廠商，例如：三菱電動機（HC-KFS、HC-MFS、HC-SFS、HC-RFS和HC-UFS系列）、東芝精機（SM系列）、大隈鐵工所(BL系列）、三洋電氣（BL系列）、立石電機（S系列）等眾多廠商也進入了永磁交流伺服系統的競爭行列。 德國力士樂公司（Rexroth）的Indramat分部的MAC系列交流伺服電動機共有7個機座號92個規格。 德國西門子（Siemens）公司的IFT5系列三相永磁交流伺服電動機分為標准型和短型兩大類，共8個機座號98種規格。據稱該系列交流伺服電動機與相同輸出力矩的直流伺服電動機IHU系列相比，重量只有後者的1／2，配套的晶體管脈寬調制驅動器6SC61系列，最多的可供6個軸的電動機控制。 德國博世（BOSCH）公司生產鐵氧體永磁的SD系列（17個規格）和稀土永磁的SE系列（8個規格）交流伺服電動機和Servodyn SM系列的驅動控制器。 美國著名的伺服裝置生產公司Gettys曾一度作為Gould 電子公司一個分部（Motion Control Division），生產M600系列的交流伺服電動機和A600 系列的伺服 驅動器。後合並到AEG，恢復了Gettys名稱，推出A700全數字化的交流伺服系統。 美國A-B（ALLEN-BRADLEY）公司驅動分部生產1326型鐵氧體永磁交流伺服電動機和1391型交流PWM伺服控制器。電動機包括3個機座號共30個規格。 I.D.（Instrial Drives）是美國著名的科爾摩根（Kollmorgen）的工業驅動分部，曾生產BR-210、BR-310、BR-510 三個系列共41個規格的無刷伺服電動機和BDS3型伺服驅動器。自1989年起推出了全新系列設計的摻鶼盜袛（Goldline）永磁交流伺服電動機，包括B（小慣量）、M（中慣量）和EB（防爆型）三大類，有10、20、40、60、80五種機座號，每大類有42個規格，全部採用釹鐵硼永磁材料，力矩范圍為0.84～111.2N.m，功率范圍為0.54～15.7kW。配套的驅動器有BDS4（模擬型）、BDS5（數字型、含位置控制）和Smart Drive（數字型）三個系列，最大連續電流55A。Goldline系列代表了當代永磁交流伺服技術最新水平。 愛爾蘭的Inland原為Kollmorgen在國外的一個分部，現合並到AEG，以生產直流伺服電動機、直流力矩電動機和伺服放大器而聞名。生產BHT1100、2200、3300三種機座號共17種規格的SmCo永磁交流伺服電動機和八種控制器。 法國Alsthom集團在巴黎的Parvex工廠生產LC系列（長型）和GC系列（短型） 交流伺服電動機共14個規格，並生產AXODYN系列驅動器。 原蘇聯為數控機床和機器人伺服控制開發了兩個系列的交流伺服電動機。其中ДBy系列採用鐵氧體永磁，有兩個機座號，每個機座號有3種鐵心長度，各有兩種繞組數據，共12個規格，連續力矩范圍為7～35N.m。2ДBy系列採用稀土永磁，6個機座號17個規格，力矩范圍為0.1～170N.m，配套的是3ДБ型控制器。 近年日本松下公司推出的全數字型MINAS系列交流伺服系統，其中永磁交流伺服電動機有MSMA系列小慣量型，功率從0.03～5kW，共18種規格；中慣量型有MDMA、MGMA、MFMA三個系列，功率從0.75～4.5kW，共23種規格,MHMA系列大慣量電動機的功率范圍從0.5～5kW，有7種規格。 韓國三星公司近年開發的全數字永磁交流伺服電動機及驅動系統，其中FAGA交流伺服電動機系列有CSM、CSMG、CSMZ、CSMD、CSMF、CSMS、CSMH、CSMN、CSMX多種型號，功率從15W～5kW。 現在常採用（Powerrate）這一綜合指標作為伺服電動機的品質因數，衡量對比各種交直流伺服電動機和步進電動機的動態響應性能。功率變化率表示電動機連續（額定）力矩和轉子轉動慣量之比。 按功率變化率進行計算分析可知，永磁交流伺服電動機技術指標以美國I.D 的Goldline系列為最佳，德國Siemens的IFT5系列次之。 伺服電機原理 一、交流伺服電動機 交流伺服電動機定子的構造基本上與電容分相式單相非同步電動機相似.其定子上裝有兩個位置互差90°的繞組，一個是勵磁繞組Rf，它始終接在交流電壓Uf上；另一個是控制繞組L，聯接控制信號電壓Uc。所以交流伺服電動機又稱兩個伺服電動機。 交流伺服電動機的轉子通常做成鼠籠式，但為了使伺服電動機具有較寬的調速范圍、線性的機械特性，無「自轉」現象和快速響應的性能，它與普通電動機相比，應具有轉子電阻大和轉動慣量小這兩個特點。目前應用較多的轉子結構有兩種形式：一種是採用高電阻率的導電材料做成的高電阻率導條的鼠籠轉子，為了減小轉子的轉動慣量，轉子做得細長；另一種是採用鋁合金製成的空心杯形轉子，杯壁很薄，僅0.2-0.3mm，為了減小磁路的磁阻，要在空心杯形轉子內放置固定的內定子.空心杯形轉子的轉動慣量很小，反應迅速，而且運轉平穩，因此被廣泛採用。 交流伺服電動機在沒有控制電壓時，定子內只有勵磁繞組產生的脈動磁場，轉子靜止不動。當有控制電壓時，定子內便產生一個旋轉磁場，轉子沿旋轉磁場的方向旋轉，在負載恆定的情況下，電動機的轉速隨控制電壓的大小而變化，當控制電壓的相位相反時，伺服電動機將反轉。 交流伺服電動機的工作原理與分相式單相非同步電動機雖然相似，但前者的轉子電阻比後者大得多，所以伺服電動機與單機非同步電動機相比，有三個顯著特點： 1、起動轉矩大 由於轉子電阻大，其轉矩特性曲線如圖3中曲線1所示，與普通非同步電動機的轉矩特性曲線2相比，有明顯的區別。它可使臨界轉差率S0＞1，這樣不僅使轉矩特性（機械特性）更接近於線性，而且具有較大的起動轉矩。因此，當定子一有控制電壓，轉子立即轉動，即具有起動快、靈敏度高的特點。 2、運行范圍較廣 3、無自轉現象 正常運轉的伺服電動機，只要失去控制電壓，電機立即停止運轉。當伺服電動機失去控制電壓後，它處於單相運行狀態，由於轉子電阻大，定子中兩個相反方向旋轉的旋轉磁場與轉子作用所產生的兩個轉矩特性（T1－S1、T2－S2曲線）以及合成轉矩特性（T－S曲線） 交流伺服電動機的輸出功率一般是0.1-100W。當電源頻率為50Hz，電壓有36V、110V、220、380V；當電源頻率為400Hz，電壓有20V、26V、36V、115V等多種。 交流伺服電動機運行平穩、噪音小。但控制特性是非線性，並且由於轉子電阻大，損耗大，效率低，因此與同容量直流伺服電動機相比，體積大、重量重，所以只適用於0.5-100W的小功率控制系統。

E. 伺服是什麼

「伺服」—詞源於希臘語「奴隸」的意思。人們想把「伺服機構」當個得心應手的馴服工具，服從控制信號的要求而動作。在訊號來到之前，轉子靜止不動；訊號來到之後，轉子立即轉動；當訊號消失，轉子能即時自行停轉。由於它的「伺服」性能，因此而得名——伺服系統。

伺服系統：是使物體的位置、方位、狀態等輸出，能夠跟隨輸入量（或給定值）的任意變化而變化的自動控制系統。在自動控制系統中，能夠以一定的准確度響應控制信號的系統稱為隨動臘虧系統，亦稱伺服系統。伺服的主要任務是按控制命令的要求，對早孫功率進行放大、變換與調控等處理，使驅動裝置輸出的力矩、速度和位置控製得非常靈活方便。

(5)單片機伺服系統講解擴展閱讀：

通電後電動機不能轉動，但無異響，也無異味和冒煙。

1、故障原因

①電源未通（至少兩相未通）；

②熔絲熔斷（至少兩相熔斷）；

③過流繼電器調得過小；

④控制設備接陸局鏈線錯誤。

2、故障排除

①檢查電源迴路開關，熔絲、接線盒處是否有斷點，修復；

②檢查熔絲型號、熔斷原因，換新熔絲；

③調節繼電器整定值與電動機配合；

④改正接線。

F. 單片機如何控制伺服的速度

可以控制。
用S52定時計數器2，設置為可編程時鍾輸出，特方便
12M的晶振
振盪頻率/（4*（65536-初裝值））

匯編代碼：
MOV C9H,#00000010B ;定時器2設為時鍾輸出
MOV CAH,#F9H ;T2寄存器低8位裝入初值
MOV CBH,#FFH ;T2寄存器高8位裝入初值
MOV C8H,#00000100B ;開定時計數器T2
運行此代碼P1.0口輸出500k方波
改變初裝值改變速度
關閉脈沖輸出命令，電機停止轉動
MOV C8H,#00000000B ;關定時計數器T2

加入停止開關和運轉指示燈

MOV C9H,#00000010B ;定時器2設為時鍾輸出
MOV CAH,#F9H ;T2寄存器低8位裝入初值
MOV CBH,#FFH ;T2寄存器高8位裝入初值
MOV C8H,#00000100B ;開定時計數器T2
CLR P1.3 ;開指示燈
1: JB P1.5，1；檢測停止按鍵
MOV C8H,#00H ;關定時計數器T2
SETB P1.3 ;關指示燈

加入啟動、停止、方向轉化開關和運轉指示燈
；P1.0運行脈沖信號輸出
;P1.1方向信號
;P1.2（離線使能信號）不明白你要干什麼用
;P1.3運轉指示燈
；P1.4啟動按鍵開關
；P1.5停止按鍵開關
；P1.6方向按鍵開關
變初裝值 0000H—FFFFH輸出頻率50HZ—3MHZ之間自由設定

MOV C9H,#00000010B ;定時器2設為時鍾輸出
MOV CAH,#F9H ;T2寄存器低8位裝入初值
MOV CBH,#FFH ;T2寄存器高8位裝入初值
KGJC:
JNB P1.4，KS；檢測啟動按鍵
JNB P1.5，TZ；檢測停止按鍵
JNB P1.6，HX；檢測方向按鍵
AJMP KGJC
TZ:MOV C8H,#00H ;關定時計數器T2
SETB P1.3 ;關指示燈
AJMP KGJC
KS:MOV C8H,#03H ;開定時計數器T2
CLR P1.3 ;開指示燈
AJMP KGJC
HX:CPL P1.1;方向信號

G. 伺服系統的原理介紹

伺服系統：是使物體的位置、方位、狀態等輸出被控量能夠跟隨輸入目標（或給定值）的任意變化的自動控制系統。伺服的主要任務是按控制命令的要求、對功率進行放大、變信棚換與調控等處理，使驅動裝置輸出的力矩、速度和位置控制的非常靈活方便。
伺服電機工作原理:
伺服電機又稱執行電動機，在自動控制系統中，用作執行元件，把所收到的電信號轉換成電動機軸上的角位移或角速度輸出。其主要特點是，當信號電壓為零時無自轉現象，轉速隨著轉矩的增加而勻速下降。
伺服電機是一個典型閉環反饋系統，減速齒輪組由電機驅動，其終端（輸出端）帶動一個線性的比例電位器作位置檢測，該電位器把轉角坐標轉換為一比例電壓反饋給控制線路板，控制線路板將其與輸入的控制脈沖信號比較，滑判則產生糾正脈沖，並驅動電機正向或反向地轉動，使齒輪組的輸出位置與期望值相符，令糾正脈沖趨於為0，從而達到使伺服電機精確定位的目的。
伺服電機內部的轉子是永磁鐵，驅動器控制的u/v/w三相電形成電磁場，轉子在此磁場的作用下轉動，同時電機自帶的編碼器反饋信號給驅動器，驅動器根據反饋值與目標值進行比較，調整轉子轉動的角度。伺服電機的精度決定於編碼器的精度（線數）。
一、交流伺服電動機
交流伺服電動機定子的構造基本上與電容分相式單相非同步電動機相似.其定子上裝有兩個位置互差90°的繞組，一個是勵磁繞組rf，它始終接在交流電壓uf上；另一個是控制繞組l，聯接控制信號電壓uc。所以交流伺服電動機又稱兩個伺服電動機。
交流伺服電動機的轉子通常做成鼠籠式，但為了使伺服電動機具有較寬的調速范圍、線性的機械特性，無「自轉」現象和快速響應的性能，它與普通電動機相比，應具有轉子電沖好阻大和轉動慣量小這兩個特點。目前應用較多的轉子結構有兩種形式：一種是採用高電阻率的導電材料做成的高電阻率導條的鼠籠轉子，為了減小轉子的轉動慣量，轉子做得細長；另一種是採用鋁合金製成的空心杯形轉子，杯壁很薄，僅0.2-0.3mm，為了減小磁路的磁阻，要在空心杯形轉子內放置固定的內定子.空心杯形轉子的轉動慣量很小，反應迅速，而且運轉平穩，因此被廣泛採用。
交流伺服電動機在沒有控制電壓時，定子內只有勵磁繞組產生的脈動磁場，轉子靜止不動。當有控制電壓時，定子內便產生一個旋轉磁場，轉子沿旋轉磁場的方向旋轉，在負載恆定的情況下，電動機的轉速隨控制電壓的大小而變化，當控制電壓的相位相反時，伺服電動機將反轉。

H. 我知道用PLC 控制伺服電機，單片機又如何控制伺服的速度

PLC是模塊化的產品..底層的控制演算法是已經做好的..你的指令就相當於調用一個API..這個API對於你來說就是黑盒，輸入一組期望值，然後輸出實際的被控量。現在用空白的單片機就是要粗基把這個API實現了..你說的伺服電機看具體什麼電機了..不同電機驅動方法不一樣，驅動電路也不同，然而編碼器的原理是一樣，你可以在單片機中設置一個固定的周期，如用定時器或者固定頻率的PWM中斷實現，這個周期作為控制周期，計數編碼器在這個周期內指拍輸出的脈沖數就是電機的表徵速度，這個速度通過你的這個周期和編碼器的線數能夠換算岩逗謹成實際速度，然後對這個速度積分，在離散的數字系統中就是累加，就可求得轉過的角度即絕對位置。。

I. 各位大俠，，，能否告知如何用單片機控制一部伺服電機

同學,老實說,不用伺服驅動器基本不可能,因為單片機要直接驅動一部交流伺服電機需要大量數字信號處理(乘除,三角變換).
如果系統里包含伺服驅動器,你有兩個辦法.
一.讓伺服驅動器工作在位置模式(CP脈沖/DIR方向介面),單片機只要能用定時器產生脈沖就可以了,硬體上用光耦,集電機開路輸出給伺服驅動器.
二.讓伺服驅動器工作在速度模式(ANALOG模擬量介面),單片機+DAC產生-10v~+10V模擬量控制電機方向(模擬量極性)和速度(模擬量幅值). 速度控制上還有2種方法,可以用軟體來做PID控制,缺點速度慢,受單片機速度影響大,也可以用運放電路來做PID缺點,Kp Ki Kd參數一旦固定,不易改變,但速度最快.

J. 伺服系統的基本概念是什麼具體點最好 謝謝大家了

伺服控制系統主要是為了達到下面幾個目的：
1).以小功率指令信號控制大功率的負載。火炮控制和船舶控制就是典型的例子。
2).在機械沒有連接的情況下，由輸入軸控制遠處的輸出軸，實現遠距離同步傳送。
3).使輸出機械位移能夠精確的跟蹤電信號，如記錄和指示儀表等。
衡量伺服控制系統性能的主要指標有頻帶寬度(簡稱帶寬)和精度。頻帶寬度由系統頻率響應特性來規定，反映伺服系統跟蹤的快速性。帶寬越大，快速性越好。伺服系統的老畝帶寬主要受控制對象和執行機構的慣性限制。慣性越大，帶寬越窄。侍春森一般的伺森爛服系統的帶寬小於15赫，大型設備的伺服系統的帶寬在1~2赫一下