51單片機自平衡小車

1. 51單片機平衡車的程序

論壇上有相關資料，或者你到吳鑒鷹吧看下，裡面的學習資料比較多，希望對你有用

2. 兩輪自平衡小車可以用51單片機實現嗎

在我們眼中51單片機是最低級的8位單片機，而你所認為的兩輪自平衡小車控制復雜，對控制器的運算速度，實時性，要求高，所以就有這個問題，你懷疑51單片機能不能勝任這個控制。
再看看自平衡小車需要什麼，需要角度感測器來識別姿態來控制電機。正常使用PD演算法就可以實現自平衡。
在這個系統中，偏差量是站立小車的傾斜角。而傾斜角反饋回來給單片機來控制pwm以控制電機。實際上這是很簡單的，前提是控制的小車，對於控制精度要求並不高。要求站立的話，51是完全可以勝任的。況且還有增強型的51單片機。
高性能的32、16位單片機往往要上系統，顯示設備，等等，多任務多中斷因此性能要求高。而你的這個僅僅只是讀角度控制電機，肯定沒有問題。我們實驗室有人做出來過。甚至還加個藍牙。

3. 做基於單片機的平衡小車，選STM32對比選51的優勢

STM32是32位單片機，具有MMU，可以上操作系統。51隻是普通的8位單片機。

STM32單片機的特點：
內核:ARM32位Cortex-M3 CPU，最高工作頻率72MHz，1.25DMIPS/MHz。單周期乘法和硬體除法。
存儲器:片上集成32-512KB的Flash存儲器。6-64KB的SRAM存儲器。
時鍾、復位和電源管理:2.0-3.6V的電源供電和I/O介面的驅動電壓。POR、PDR和可編程的電壓探測器(PVD)。4-16MHz的晶振。內嵌出廠前調校的8MHz RC振盪電路。內部40 kHz的RC振盪電路。用於CPU時鍾的PLL。帶校準用於RTC的32kHz的晶振。
低功耗:3種低功耗模式:休眠，停止，待機模式。為RTC和備份寄存器供電的VBAT。
調試模式:串列調試(SWD)和JTAG介面。
DMA:12通道DMA控制器。支持的外設:定時器，ADC，DAC，SPI，IIC和UART。
3個12位的us級的A/D轉換器(16通道):A/D測量范圍:0-3.6 V。雙采樣和保持能力。片上集成一個溫度感測器。
2通道12位D/A轉換器:STM32F103xC,STM32F103xD,STM32F103xE獨有。
最多高達112個的快速I/O埠:根據型號的不同，有26，37，51，80，和112的I/O埠，所有的埠都可以映射到16個外部中斷向量。除了模擬輸入，所有的都可以接受5V以內的輸入。
最多多達11個定時器:4個16位定時器，每個定時器有4個IC/OC/PWM或者脈沖計數器。2個16位的6通道高級控制定時器:最多6個通道可用於PWM輸出。2個看門狗定時器(獨立看門狗和窗口看門狗)。Systick定時器:24位倒計數器。2個16位基本定時器用於驅動DAC。
最多多達13個通信介面:2個IIC介面(SMBus/PMBus)。5個USART介面(ISO7816介面，LIN，IrDA兼容，調試控制)。3個SPI介面(18 Mbit/s)，兩個和IIS復用。CAN介面(2.0B)。USB 2.0全速介面。SDIO介面。
ECOPACK封裝:STM32F103xx系列微控制器採用ECOPACK封裝形式。

51單片機的特點：
8位CPU·4kbytes程序存儲器(ROM) (52為8K)
·128bytes的數據存儲器(RAM) (52有256bytes的RAM)
·32條I/O口線·111條指令，大部分為單位元組指令
·21個專用寄存器
·2個可編程定時/計數器·5個中斷源，2個優先順序(52有6個)
·一個全雙工串列通信口
·外部數據存儲器定址空間為64kB
·外部程序存儲器定址空間為64kB
·邏輯操作位定址功能·雙列直插40PinDIP封裝
·單一+5V電源供電
CPU:由運算和控制邏輯組成，同時還包括中斷系統和部分外部特殊功能寄存器;
RAM:用以存放可以讀寫的數據，如運算的中間結果、最終結果以及欲顯示的數據;
ROM:用以存放程序、一些原始數據和表格;
I/O口:四個8位並行I/O口，既可用作輸入，也可用作輸出
T/C:兩個定時/記數器，既可以工作在定時模式，也可以工作在記數模式;
五個中斷源的中斷控制系統;
一個全雙工UART(通用非同步接收發送器)的串列I/O口，用於實現單片機之間或單片機與微機之間的串列通信;
片內振盪器和時鍾產生電路，石英晶體和微調電容需要外接。最佳振盪頻率為6M-12M。

4. 51單片機循跡小車怎樣又准又快

你是用PWM來控制速度嗎？如果是的話，可以改變左右輪的占空比，當拐彎時讓外邊那個快點，裡面那個慢點，占空比大的速度快；或者讓兩個輪子的轉動時間不一樣，外邊的時間長點。。。。

5. 我想做個單片機控制的小車，請問怎麼做

你說的是智能小車？首先你得先買電機馬達底盤什麼的，然後自己動手焊循跡，壁障等基礎功能模塊，編程後，基本上可以控制小車行走，壁障等基礎功能

6. 51單片機能不能做出能 自主跟隨人的小車(需要什麼）

可以，需要51核心板最小系統、ccd模組、紅外模塊等
最重要的是你有一顆做不出來,誓不罷休精氣神兒和意志力！

7. keil小車避障功能的作用

1．通過解決相關實際問題，以鞏固、加深對嵌入式的認識和相關知識的理解，提高綜合運用課程知識的能力。

2．熟悉與計算機相關的嵌入式方面的電子元器件和電路特性，能正確反映設計和實驗成果，提高自主創新能力。

3．培養嚴肅認真的工作作風和嚴謹科學態度。通過課程設計實踐，獲得初步的應用經驗，為以後從事生產和科研工作打下的堅實的基礎。

4．培養根據課題需要選學參考書籍、查閱手冊圖表和文獻資料的自學能力。通過獨立思考，深入鑽研有關問題，學會自己分析解決問題。

5．了解與課程有關的電子電路以及元器件技術規范，按課程設計任務書的要求編寫設計說明書。提高自己的動手能力，培養嚴肅、認真的工作作風和科學態度。

6．為了完成一款自主設計、製作的嵌入式作品，以提升個人能力和隊嵌入式的興趣。

7．對避障小車的避障原理有充分的理解，掌握其避障的方法，能夠對實驗過程中出現的問題進行解決，發現問題，解決問題。

1.2 背景

學習智能小車系統，有助於提高搭建系統的能力和對自動控制技術的理解。智能小車是一個較為完整的智能化系統，而智能化的研究已成為我國追趕世界科技水平的重要任務。智能小車有它特有的特點：成本低，涉及的知識面廣，易於拓展[1]。整個智能小車系統作為一個完整的系統，從它的原理圖的實現到實物的完成的過程，不僅需要深厚的電子方面的知識，還有對電路實現的良好掌握，對於培養學生的實踐能力都有重要的意義。智能小車的競賽在我國各大高校中都受到了重視，吸引了大批的高校學生的興趣，而且取得了很多優異的成果，為我國推進智能化的進程做出了巨大的貢獻，也為智能汽車的發展提供了理論依據[2-3]。

只有當把理論和模型應用到實踐中，這樣的創新才用意義，我們國家這幾年在智能化方面的進步越來越快，也推動了我國在國際社會上在智能化方面的話語權。智能小車是智能化的一部分，它的系統里的避障、循跡、紅外遙控的技術用到了智能化，將智能化應用到傳統技術上是21世紀發展的趨勢。

我國雖然從改革開放以來大力發展科技創新，但是在智能化的創新水平與國外較發達的國家相比還有巨大的差距，智能競賽在高校越來越流行，也證明了我國教育在這方面很快會趕上世界上的發展水平。本次設計是以單片機為電路板，通過編程和一些外圍電路的設計來實現紅外遙控，避障，循跡等功能。最重要的是把模型上的研究應用到實際生活中，智能車輛便做到了這一點[4-6]。在實際應用中比如在倒車的過程中實現的紅外警報系統是以智能小車為模型而研發出來的。對於電子知識的熱愛與鑽研有利於研發更多智能車輛，使我們的生活更加便利、智能化。

本次課程設計主要任務是實現基於51單片機智能小車紅外避障和循跡的主要功能應用。以紅外避障的功能解決小車在不同的環境避開行走的障礙物，直到終點，以紅外循跡的功能去感應黑線找到走出迷宮的線索為目標。讓機器人小車變得更加靈活。

2 需求分析

智能小車作為現代的新發明，是以後的發展方向，他可以按照預先設定的模式在一個環境里自動運作，不需要人為的管理，可應用於科學勘探等等用途；並且能實現顯示時間、速度、里程，具有紅外自動尋跡、避障等功能，可程式控制行駛速度、定位停車，遠程傳輸圖像、按鍵控啟動K4讓小車運行起來,利用紅外感測器感應黑線進行尋跡,利用紅外反射感應進行紅外避障功能。

圖1 智能小車設計思維導圖

如圖1所示，我們使用STC89C52RC單片機電路板控制整個機器人小車的功能，通過接線建立好小車的電路圖連接以及通過C51書寫紅外避障以及循跡功能程序。在設計好的場地，從出發點到終點，通過現有的功能順利躲開障礙物的干擾以及通過智能機器人尋找黑線的功能一直走好直線且順利到達終點，完成任務。在車的模型上分析，我們也補充到了紅外感應原理，紅外傳播通過我們學習物理光學知識後，能解決為什麼避障反應慢的問題，並解決了。

如圖2所示，智能小車初步構想流程圖，讓整個項目實現的目標更加清晰明了。利用紅外感測器，其優點是對近距離的障礙物反應速度靈敏，不同方位的感測器之間信號不會相互干擾，最終選擇紅外感測器作為小車的眼睛，進行避障。

由於本次實驗小車輪子沒有實現轉彎功能，所以通過設定左右兩組輪子的不同前進速度來實現轉彎功能。當向右轉時，左側輪子的速度要比右側輪子的前進速度快，反之實現左轉功能，此設計需小心謹慎，防止出現輪子不同步，無法實現轉彎功能。

圖2 智能小車功能模塊流程圖

3.系統設計

3.1總體設計

3.1.1 設計思路

總體來說，這個程序設計還算比較簡單，比較基礎，目的就是要學會基本的應用，這個過程中利用紅外線感測器發射和接收信號模塊來控制單片機，讓單片機翻譯傳輸指令，從而實現相應的功能。具體的過程如下：四路紅外感測器，每一路發射一個信號，檢測接收到的信號，若出現高電平，則說明該方向前方有障礙物，則單片機控制電機正轉和反轉，從而實現繞開障礙物繼續前行。同時還增加一個無線發射和無線接收模塊控制單片機，讓單片機翻譯傳輸指令，從而實現相應的功能。無線發射模塊發出指令，無線接收模塊接收信號後，傳遞給單片機，單片機翻譯接收到信號後，傳輸給驅動電路驅動電機旋轉，從而實現讓小車的前進、後退、左轉和右轉。

在主控制器模塊上分析，採用STC89C52單片機作為整個系統的核心，用其控制行進中的小車，以實現其既定的性能指標。充分分析我們的系統，其關鍵在於實現小車的自動控制，而在這一點上，單片機就顯現出來它的優勢——控制簡單、方便、快捷。這樣一來，單片機就可以充分發揮其資源豐富、有較為強大的控制功能及可位定址操作功能、價格低廉等優點。51單片機具有功能強大的位操作指令，I/O口均可按位定址，程序空間多達8K，對於本設計也綽綽有餘，更可貴的是51單片機價格非常低廉。

8. 新手怎麼製作單片機智能小車

我是一名單片機工程師，對於51單片機智能小車製作，下面的講解你參考一下。

我看到有很多朋友想做一個屬於自己的智能車，但又無從下手，今天我將詳細的講一下循跡小車的製作方法，因為所有的其它功能，都是從循跡這個擴展起來的，你把這個弄懂了，其實的功能了解一下也就懂了。

製作51單片機循跡小車，只需要四步。

1車模。

2主控板。

3電機驅動系統。

4循跡感測器

下面一一進行介紹。

1車模。

對於新手來說你需要一個車模，當然也可以自己製作一個模型，下面這個是兩個電機的智能小車。

當紅外線檢測的是黑色，發射光通過黑線產生漫射，接收端就不能正常地接收到發射光，就是憑這一特點，就可以實現我們的小車循跡了，很好玩是吧，嘿嘿！對於智能小車的細節，一言二句說不了太多東西，詳細的製作知識，網路上，，，請看「唯虛一凡單片機」，這個裡面講解比較全面，並且還有相應的程序。

以上就是個人分享的智能小車製作方法，希望能幫到你，你通過這個基礎實驗，發揮想像力，再擴展其它的小車功能，尋找更多的小車樂趣，喜歡的朋友請採納和點贊，謝謝！

9. 51單片機小車速度控制

你好！
1、建議採用PWM控制小車速度以及啟停等
2、可以增加無線部分，傳輸PWM控制指令
3、電機驅動，可以採用L298模塊
4、具體小車實物和程序，都能完成